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RSS订阅原创 用硬盘存储文件的形式实现queue的push和pop
由于本人写的代码垃圾，传感器来的数据高频，算法处理的速度低频，数据又不能舍弃，于是定义了一个queue用来一边push新的数据，一边pop并处理旧的数据，但是随着时间推移，内存爆了，于是想硬盘空间大，能不能用硬盘实现这个功能。很好，又实现了一个没用的功能，这样做频繁的文件操作，效率极其低下，我为什么不每隔一分钟录制一个bag呢，一直读取最老的bag就可以，也不影响一直录制最新的bag啊，简单又高效。会正常打印出文件中的头文件，当pop完成之后，文件会变成空文件。
2023-04-27 22:16:58
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原创 nano使用csi摄像头+ROS
STEP1:nano刷机 nano 刷机与agx类似，看这里，只要把系统和包刷上即可，STEP2：无线网卡安装： m2接口无线网卡内核自带驱动，即插即用，但是可能存在较大的网络延迟，可以使用usb网卡，驱动安装教程在这里，适用于芯片型号：RTL8812BU，在其他类型的，在选择驱动时一定要在makefie中nano项原则y。STEP3：ROS安装： 与一般系统不同，nano上安装ros可以参考黄老板jetsonzoo上的教程，安装的时基础班ros...
2022-04-19 15:52:19
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原创 解决cifar100数据集无法下载
现象：执行(x_train, y_train), (x_test, y_test) = keras.datasets.cifar100.load_data()报错：Exception: URL fetch failure on https://www.cs.toronto.edu/~kriz/cifar-100-python.tar.gz: None -- [Errno 110] Connection timed out.解决办法：1、手动下载cifar100至本地，正常情况下可以在
2022-01-21 15:49:14
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原创 常用的代码段及函数
欧拉角转四元数geometry_msgs::TransformStamped ts;tf2::Quaternion qtn;qtn.setRPY(0,0,0);ts.transform.rotation.x = qtn.getX();ts.transform.rotation.y = qtn.getY();ts.transform.rotation.z = qtn.getZ();ts.transform.rotation.w = qtn.getW();
2021-12-26 22:44:53
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原创 位置PID C++代码
创建一个类PID .cpp#include <pid_local_planner/pid.h>#include <cmath>#include <iostream>namespace pid_controller{ PID::PID(double dt, double kp, double ki, double kd) : prve_err_(0.0), integrator_(0.0), pre_err_(0.0) { d
2021-12-17 21:20:01
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原创 ROS杂项
断网修复sudo service network-manager stopsudo rm /var/lib/NetworkManager/NetworkManager.statesudo service network-manager startros查找导航包rospack plugins --attrib=plugin nav_core查看c++动态链接库具体报错信息c++filtros启动动态参数服务器rosrun rqt_reconfigure rqt_rec
2021-12-17 21:11:12
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原创 JUMP_POINT_RESEARCH
#pragma warning(suppress : 4996)#define _CRT_SECURE_NO_DEPRECATE#include <stdbool.h>#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include <time.h>#include <malloc.h>#include <cstdio>#include <math.h>#define min(.
2021-11-01 09:41:06
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原创 rosbag
rosbag 录制命令：rosbag record -a -o turtle.bagrosbag 查看命令rosbag info turtle_2021-08-27-17-24-19.bagrosbag 回放命令rosbag play turtle_2021-08-27-17-24-19.bag rosbag 写的C++编码实现#include "ros/ros.h"#include "rosbag/bag.h"#include "std_msgs/String.h"
2021-08-27 19:21:03
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原创 TF 坐标变换案例：乌龟跟随
需求： 生成一只 turtle1 采用键盘控制 生成一只 turtle2 跟随 turtlr1实现： 创建turtle1 启动键盘控制 创建 turtle2 编写发布方：首先要订阅 turtle1 和 turtle2 的位姿信息pose，将位姿信息转换成为 tf 位姿信息发布 编写订阅方：订阅两只乌龟的 tf 位姿信息，并计算相对坐标关系，编写跟随算法，并发布给turtls2...
2021-08-27 16:34:24
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原创 ROS 多坐标变化
需求描述现有坐标系统，父级坐标系统 world ，下有两个子级坐标系统 son1 son2，son1 相对于 world 的坐标信息以及son2相对于world的坐标信息是已知的。如下：<launch> <!-- 发布 son1 相对于 world 以及 son2 相对于 world 的相对坐标关系 --> <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="son1" args="5
2021-08-26 16:42:12
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原创 关于 ROS python中 tf 包内找不到 tf.transformations.quaternion_from_euler(x,y,z)
参考：https://answers.ros.org/question/73819/tf2-wheres-quaternion_from_euler-gone/解决办法： 导入 tf_conversions 使用： tf_conversions.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, 0)
2021-08-25 23:08:01
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原创 力扣203题.移除链表元素(C解法)
题目：给你一个链表的头节点head和一个整数val，请你删除链表中所有满足Node.val == val的节点，并返回新的头节点。示例：输入：
2021-07-05 19:49:04
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原创 C语言解只出现一次的数字（最详细思路）
题目：给定一个整数数组 nums，其中恰好有两个元素只出现一次，其余所有元素均出现两次。 找出只出现一次的那两个元素。你可以按 任意顺序 返回答案。示例 1：输入：nums = [1,2,1,3,2,5]输出：[3,5]解释：[5, 3] 也是有效的答案。解题思路1、将数组中所有元素进行异或，成对出现的数组异或结果必然为0，最终，整个数组异或的结果为两个只出现一次的两个数字的异或结果。int ret = 0; for (int i = 0; i < numsSize; i++) {
2021-06-24 17:47:36
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原创 strtok
char *strtok( char *strToken, const char *strDelimit );返回值：所有这些函数都返回一个指向 strtoken 中找到的下一个指针。如果没有找到更多的标记，它们将返回 null。每个调用通过将遇到的每个分隔符替换为空字符来修改 strtoken。int main(){ char arr[] = "192.168.1.31"; char* p = "."; char buff[100] = { 0 }; strcpy(buff, arr);
2021-05-25 16:26:03
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原创 my_strlen的三种实现方法
代码介绍int my_strlen1(const char* str) ------ count计数器法int my_strlen2(const char* str) ------指针减去指针法int my_strlen3(const char* str) ------递归法`代码块#include <stdio.h>int my_strlen1(const char* str){ int count = 0; while (*str++) { count++; }
2021-05-04 18:47:33
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原创 仿照C库函数qsort(),编写具有普适性的冒泡排序
具有普适性的冒泡排序代码及注释仿照C库函数 qsort（） 编写的bubble-sort（）能显示对任意类型数据的顺序或逆序的排序；被排序数据必须编写能裁决该类型数据大小顺序的 compare函数#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS 1/*仿照C库函数 qsort（） 编写的bubble-sort（）能显示对任意类型数据的顺序或逆序的排序；被排序数据必须编写能裁决该类型数据大小顺序的 compare函数*/#include <stdio.h>//
2021-05-01 20:25:30
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原创 C库函数qsort()函数用法
qsort()使用一、qsort()是什么示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、使用步骤1.引入库代码如下（示例）：#include <stdlib.h>#include <search.h>#include <stdio.h>2.读入数据代码如下（示例）：data = pd.read_csv( 'https://labfile.oss.aliyuncs.com/courses/1
2021-04-30 23:41:47
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批量png、jpg图片转为一个pdf文件
2022-05-04
pytorch 将onnx模型转换为trt TensorRT模型
2022-03-20
空空如也
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