玩转ROS2系列02--创建一个工作空间并编译功能包

玩转ROS2系列：

玩转ROS2系列01–Ubuntu下ROS 2 版本选择和安装
玩转ROS2系列02–创建一个工作空间并编译功能包
玩转ROS2系列03–创建并运行一个你自己的功能包
玩转ROS2系列04–在功能包中实现一个订阅节点和发布节点

在上一篇博文中，我们已经安装好了ROS2并测试正常，这一篇我们将会创建一个工作空间并编译工作空间中的功能包。
参考官方教程：Using colcon to build packages
这里我们参考的是官方教程中关于colcon编译系统的教程，而非Creating a workspace这一篇教程，这是因为个人觉得Creating a workspace这一章节的教程写的比较杂，所以弃而不用。（个人觉得ROS2的Tutorials对于没有经历过ROS1的新手来说其实不太友好，主要问题就是没有一个比较符合学习路线的先后顺序，这也是我为什么想要写着个系列文章的原因）
接下来我们一步步执行

1.安装colcon 编译器

colcon编译器和ROS2之间是相互独立的，所以安装ROS2不会自动将colcon作为依赖安装，这里我们需要手动安装。

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

2.为工作空间创建一个新的目录

mkdir -p ~/ros2_example_ws/src
cd ~/ros2_example_ws

3.在工作空间的src目录中加入一些功能包

这里我们暂时还不会自己创建功能包，所以使用ROS2提供的一些示例功能包来做演示，需要从github上clone一下功能包源码。如果你的Ubuntu下没有安装git工具，需要先安装一下git，如果已经安装了就跳过这一步。

sudo apt install git-all

有了git工具后就可以clone源码了

git clone https://github.com/ros2/examples src/examples

这里为了保证功能包和你当前使用ROS2版本匹配，需要从git的仓库中捡出符合版本的分支

cd ~/ros2_example_ws/src/examples/
git checkout $ROS_DISTRO

捡出后会提示你当前的分支是’dashing’，然后我们再回到工作空间更目录

cd ~/ros2_example_ws

4.编译构建工作空间

colcon build --symlink-install

构建完成后会有如下提示，提示每一项编译所用时间和工作空间编译总的耗时。我们查看一下当前的工作空间中的文件夹，除了开始创建的src文件夹，又多出了build install log 这三个文件夹

5.将工作空间加入到环境变量中

这里我还是采用将环境变量写入.bashrc的方法，这样可以避免每次打开新终端都需要重新加载

echo "source ~/ros2_example_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.运行demo测试工作空间

在两个终端中分别运行

ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

两个终端都启动后就可以看到经过我们的工作空间编译的一个subscriber和publisher就已经运行起来的

到这里一个工作空间的创建和工作空间下的功能包编译构建过过程就完成了