Apollo算法阅读之基于Sqp的Referenceline全局参考路线优化（含源码）

     算法来源于Apollo代码 代码源地址，通过序列优化思想，建立无人驾驶车辆参考路径的平滑，利用泰勒展开将曲率约束线性化表达，目标函数中利用弹性带思想，并尽可能缩短参考路径长度且保持与原有参考路径的一致性，具体解析教程可参考博文：算法原理。

    目前个人已将代码摘出，源码在本人git: 基于Sqp的Referenceline全局参考线路径优化源码，欢迎star。