Apollo：参考线信息类ReferenceLineInfo

• 在ReferenceLine之外，在common目录下还有一个结构：ReferenceLineInfo，ReferenceLineInfo用于存储参考线信息。ReferenceLineInfo结构才是各个模块实际用到数据结构，它其中包含了ReferenceLine，但还有其他更详细的数据。
• 所谓的参考线其实是一条驾驶路径，因此参考线信息实际上就是一条驾驶路径所需的各种信息，包括车辆状态，当前轨迹点，路径数据，速度数据…
• 定义在/planning/common/reference_line_info.h

成员变量

数据类型	成员变量名	说明
static std::unordered_map<std::string, bool>	junction_right_of_way_map_;	junection和路权的映射表
const common::VehicleState	vehicle_state_;	车辆状态类信息 从其他地方获取的车辆状态，不可以修改
const common::TrajectoryPoint	adc_planning_point_;	规划起始点 从其他地方获取的规划点，不可以修改
ReferenceLine	reference_line_;	参考线 从其他地方获取的参考线，不可以修改
double	cost_ = 0.0;	参考线代价，越小越好
bool	is_drivable_ = true;	表示参考线是否能够驾驶（是否规划成功）
PathDecision	path_decision_;	路径决策类，包含障碍物( 表示当前参考线是否有障碍物)和决策信息
Obstacle*	blocking_obstacle_;	车道内的障碍物<
std::vector< PathBoundary>	candidate_path_boundaries_;	候选路径边界
std::vector< PathData>	candidate_path_data_;	候选路径数据
PathData	path_data_;	路径数据 存储参考线包含的路径对象
PathData	fallback_path_data_;	回退路径数据，规划失败时使用
SpeedData	speed_data_;	速度规划数据 存储参考线包含的速度信息
DiscretizedTrajectory	discretized_trajectory_;	离散化轨迹类对象 存储参考线的离散化轨迹点集
RSSInfo	rss_info_;	planning.proto中的敏感性安全信息
SLBoundary	adc_sl_boundary_;	参考线的sl边界 存储参考线的边界信息
planning_internal::Debug	debug_;	调试信息
LatencyStats	latency_stats_;	延迟统计 存储参考线包含的隐藏状态，包括总时长（ms）、控制器时长（ms）。
hdmap::RouteSegments	lanes_;	高精地图的路由信息 存储参考线的车道片段集
bool	is_on_reference_line_ = false;	自车是否在参考线上
bool	is_path_lane_borrow_ = false;	借道标志位，临时强占路权
ADCTrajectory::RightOfWayStatus	status_ = ADCTrajectory::UNPROTECTED;	路权状态
double	offset_to_other_reference_line_ = 0.0;	相对于相邻参考线的偏移
double	priority_cost_ = 0.0;	优先代价
PlanningTarget	planning_target_;	包括终止点，巡航速度等
ADCTrajectory::TrajectoryType	trajectory_type_ = ADCTrajectory::UNKNOWN;	轨迹类型
std::vector<std::pair<OverlapType, hdmap::PathOverlap>>	first_encounter_overlaps_;	通过排序获得最先遇到的overlap
StGraphData	st_graph_data_;	st图
common::VehicleSignal	vehicle_signal_;	自车的信号灯，转向，双闪灯
double	cruise_speed_ = 0.0;	巡航速度
bool	path_reusable_ = false;	是否可以reuse，比如用于fallback

成员函数

该类主要包含以下重要成员函数：AddObstacles、IsStartFrom、IsChangeLanePath、CombinePathAndSpeedProfile、ExportTurnSignal、ExportDecision、ReachedDestination，其他函数是辅助函数

AddObstacles

• 作用：在当前参考线中加入障碍，让参考线更加接近实际的驾驶路径

调用入口

创建ReferenceLineInfo：Frame::CreateReferenceLineInfo

• ReferenceLineInfo由Frame根据ReferenceLine和RouteSegments创建得到。
• 在每个Planning计算循环的开始，都会创建和初始化一个新的Frame，而Frame初始化的时候就会创建ReferenceLineInfo。当有多个ReferenceLine的时候，则意味着需要变道。

bool Frame::CreateReferenceLineInfo(
    const std::list<ReferenceLine> &reference_lines,
    const std::list<hdmap::RouteSegments> &segments) {
  reference_line_info_.clear();
  auto ref_line_iter = reference_lines.begin();
  auto segments_iter = segments.begin();
  while (ref_line_iter != reference_lines.end()) {
    if (segments_iter->StopForDestination()) {
      is_near_destination_ = true;
    }
    reference_line_info_.emplace_back(vehicle_state_, planning_start_point_,
                                      *ref_line_iter, *segments_iter);
    ++ref_line_iter;
    ++segments_iter;
  }

  if (FLAGS_enable_change_lane_decider &&
      !change_lane_decider_.Apply(&reference_line_info_)) {
    AERROR << "Failed to apply change lane decider";
    return false;
  }
  ...
}

ReferenceLine主要是静态数据（路径点和限速）的存储，而ReferenceLineInfo中会包含动态信息（障碍物）和更多逻辑。

操作ReferenceLineInfo

主要有下面两个地方会操作ReferenceLineInfo：

• /modules/planning/traffic_rules：该目录下是交通规则的实现。不同Rule会向ReferenceLineInfo添加不同的数据，例如：障碍物，红绿灯等等。
• /modules/planning/tasks：该目录下是许多的决策器和优化器，这是Apollo EM Planner算法的核心。

交通规则的应用是在TrafficDecider::Execute方法中执行的。

每个交通规则都会实现下面这个方法来完成其逻辑：

common::Status ApplyRule(Frame* const frame,
                         ReferenceLineInfo* const reference_line_info) = 0;

这里的指针类型的参数就意味着方法实现可能会修改参数的值。

对于ReferenceLineInfo的操作，主要是修改该类的以下三个字段：

• PathData path_data_：包含了路径相关的数据，逻辑实现位于modules/planning/common/path/中。
• SpeedData speed_data_：包含了速度相关的数据，逻辑实现位于modules/planning/common/speed/。路径和速度最终将组合起来使用，以生成行车轨迹（见下文）。
• PathDecision path_decision_：这个字段中包含了障碍物的决策信息。

障碍物在Planning模块中通过apollo::planning::Obstacle描述。

障碍物分为横向障碍物和纵向障碍物。横向障碍物将可能导致车辆的nudge行为。而纵向障碍物可能导致车辆出现：stop，yield，follow，overtake行为。这几个行为的优先级从左到右依次递减。

预测模块对于同一个障碍物可能会有多个预测轨迹。此时在Planning模块中，会多个apollo::planning::Obstacle对象分别对应每一个轨迹。