Hydra复现

Hydra_reproduction

Hydra算法复现
https://github.com/MIT-SPARK/Hydra

1.没有ROS装ROS（Robotic Operation System）

环境：Ubuntu 20.04
选择：ROS Noetic (recommended)
http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

1.Installation

点进链接 配置ubuntu Repositories 给予权限 注意：这个software配置在程序库中 不在setting中

1.4安装，选择recommend

2.装ROS noetic:

3.Building Hydra

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin init
catkin config -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DGTSAM_TANGENT_PREINTEGRATION=OFF \
              -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF -DOPENGV_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF
catkin config --blacklist hdf5_map_io mesh_msgs_hdf5 label_manager mesh_tools \
                          rviz_map_plugin minkindr_python

cd src
git clone git@github.com:MIT-SPARK/Hydra.git hydra

vcs import . < hydra/install/hydra.rosinstall

rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y
sudo apt install libprotobuf-dev protobuf-compiler

cd ..
catkin build

catkin build需要全部成功

如果catkin build失败的话

检查错误 如果import em 或者empy 报错
则是empy没有装在python3的库中，可能装在了ubuntu系统python中，原因可能是pip或者sudo pip 造成

empy 用pip3来装 装在anaconda中

检查一下em

rospkg 也同样

成功界面

4.Running Hydra (Quickstart)

通过链接下载office包，文件较大，下载和解压都需要耐心
还可以在这里下载其他房间https://web.mit.edu/sparklab/datasets/uHumans2/
00h表示数据中没有人
uHumans 的数据只有如下

rosbag decompress path/to/bagfile 解压

53min

orig为解压后的文件

To start Hydra:

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

roslaunch hydra_dsg_builder uhumans2_incremental_dsg.launch start_visualizer:=true

Then, start the rosbag in a separate terminal:另开一个terminal

5.效果