Hydra复现记录(问题)

Hydra: A Real-time Spatial Perception Engine for 3D Scene Graph Construction and Optimization（2022RSS）

复现Hydra过程中遇到两个编译问题，记录一下。

1. 编译注意事项

Hydra涉及到很多包，最好按照github的提示，提前编译几个比较大的包，如gtsam等。(即使这样，编译Hydra过程仍然卡了

2. 编译报错

(1) 对"regfree A的定义未引用"

这是因为boost库中有同名文件(regex.h)，

我直接将boost的regex.h换了个名字，下次用到需要换回来

sudo mv /usr/local/include/boost/regex.h /usr/local/include/boost/regex_boost.h

(2) error: ‘next’ is not a member of ‘boost’

这是在编译hydra依赖的yaml-cpp时遇到的，具体报错信息为：

yaml-cpp/node/detail/iterator.h:48:54: error: ‘next’ is not a member of ‘boost’

找到对应的文件，在开始加入#include <boost/next_prior.hpp>即可。

3. 复现问题

编译完成后，Hydra可以正常运行了，但是我复现的是不带Kimera-VIO的Hydra，现在的Kimera-VIO也不会为Hydra产生loop-closure或位姿图信息。