高等流体力学第一章基础数学知识

最新推荐文章于 2022-04-25 19:47:56 发布

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分类专栏：高等流体力学文章标签：流体力学

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第一章基础数学知识

一、场论和张量初步

1.1 场论

1.场的定义及分类

定义：在空间中某个区域内定义标量函数或矢量函数，则称定义了相应函数的空间区域称为场。

分类：按照研究对象分为，标量场和矢量场。如果场内函数不依赖于时间，可以称为定常场，反之就是非定常场。

2.场的几何表示

固定时间，也就是认为某一时刻， $t$ 为一个参数，可以写作 $t_0$ ，研究场写作 $\varphi (\vec r,{t_0})$

标量场：用等位线表示，等位线密集的地方变化快，稀疏的地方变化慢，函数值的改变主要发生在等位线的法线方向，沿切线时函数值不发生改变。

矢量场：和标量场类似，除了密集程度表示大小外，其切线方向表示了矢量在该点的方向。

由其性质可以得到：设矢量 ${\vec a}$ 与矢量线段 $d\vec r$ 平行

$\vec a \times d\vec r = 0$

写成直角坐标分量形式则为

$\frac{{dx}}{{{a_x}(x,y,z,t)}} = \frac{{dy}}{{{a_y}(x,y,z,t)}} = \frac{{dz}}{{{a_z}(x,y,z,t)}}$

需要注意的是 $t$ 为一个参数，而不是自变量。这也是后续流线、涡线的表达式

通过非矢量线的封闭曲线 $C$ 上所有点引出的矢量线所包围的区域称为矢量管，如流管、涡管。

3.梯度——标量场不均匀的量度

${\rm{grad}}\varphi {\rm{ = }}\frac{{\partial \varphi }}{{\partial \vec n}}\vec n$

标量的梯度是一个矢量，其方向与等位面法线重合，指向增长的方向，是函数变化最快的方向。

直角坐标系下

${\rm{grad}}\varphi {\rm{ = }}\frac{{\partial \varphi }}{{\partial x}}\vec i + \frac{{\partial \varphi }}{{\partial y}}\vec j + \frac{{\partial \varphi }}{{\partial x}}\vec k$

矢量也可以有梯度，矢量的梯度是一个二阶张量。如求流体的本构方程时，由速度的梯度分解为两个对称和反对称张量。

4.散度——矢量通过面的通量

矢量的散度是对单位体积而言通过体积元某界面的通量

${\rm{div}}\vec a = \mathop {\lim }\limits_{V \to 0} \frac{{\oint_S {{a_n}{\rm{d}}S} }}{V}$

高斯定理说矢量的面积分可以转换为散度的体积分。

写成直角坐标为：

${\rm{div}}\vec a = \frac{{\partial {a_x}}}{{\partial x}} + \frac{{\partial {a_y}}}{{\partial y}} + \frac{{\partial {a_z}}}{{\partial x}}$

可以看出矢量的散度是一个标量。

5.旋度——矢量沿回线的环量

矢量的旋度是沿回线的环量

${\rm{rot}}\vec a = \mathop {\lim }\limits_{S \to 0} \frac{{\oint_l {\vec a \cdot {\rm{dr}}} }}{S}$

斯托克斯说矢量的曲线积分可以转换为旋度的面积分。

写成直角坐标为：

$\left|\begin{array}{ccc}i & j & k\\\frac{\partial}{\partial x} & \frac{\partial}{\partial y} & \frac{\partial}{\partial z}\\a_{x} & a_{y} & a_{z}\end{array}\right|$

矢量的旋度仍然是一个矢量。

6.哈密顿算子

为了对上面所说的三种运算给出简单的表示形式提出了哈密顿算子

这样，梯度、散度、旋度可以分别表示为 $\nabla、\nabla\cdot、\nabla\times$

$\nabla=\frac{\partial}{\partial x}i+\frac{\partial}{\partial y}j+\frac{\partial}{\partial z}k$

7.拉普拉斯算子

同时拉普拉斯算子也是非常常用的算子

直角坐标系中表示为：

$\Delta = \frac{{{\partial ^2}}}{{\partial {x^2}}} + \frac{{{\partial ^2}}}{{\partial {y^2}}} + \frac{{{\partial ^2}}}{{\partial {z^2}}}$

1.2 张量表示法

上一节内容是本科所学到的，研究生需要进一步简化表示形式，和提出更普遍坐标系中的表示形式

本节提出张量表示法，以及正交曲面坐标系下的运算。

标量，矢量都可以认为是张量的一种，不同阶的张量具有不同的分量，标量可以看作零阶张量，矢量可以看作一阶张量，这样看来二阶张量将拥有9个分量。事实上，应力应变都可以认为是二阶张量。

1.张量的基础表达

在使用张量表示形式之前，需要给出一些符号和一些默认的法则。

爱因斯坦求和约定。当一个式子中有且仅有两个相同下角标时，遵循求和约定。如 ${a_i}{e_i} = {a_1}{e_1} + {a_2}{e_2} + {a_3}{e_3}$ ，若不是含有两个时的角标称作自由指标。
克罗内克尔（Kronecker） $\delta_{ij}=\begin{cases}\begin{array}{c}1\\0\end{array} & \begin{array}{c}i=j\\i\neq j\end{array}\end{cases}$
置换符合 $\varepsilon_{ijk}=\begin{cases}\begin{array}{c}0\\1\\-1\end{array} & \begin{array}{c}i,j,k\text{两\text{个指标相同时}}\\i,j,k\text{顺\text{序排列}}\\i,j,k\text{逆\text{序排列}}\end{array}\end{cases}$

由上述三条可以引申出另外几条重要结论

单位矢量 $e_{i}\cdot e_{j}=\delta_{ij}$
$\varepsilon_{ijk}\varepsilon_{rst}\left|\begin{array}{ccc}\delta_{ir} & \delta_{is} & \delta_{it}\\\delta_{jr} & \delta_{js} & \delta_{jt}\\\delta_{kr} & \delta_{ks} & \delta_{kt}\end{array}\right|$
${a_i}{\delta _{ij}} = {a_j}$
$\vec a \times \vec b = {\varepsilon _{ijk}}{a_i}{b_j}{{\vec e}_k}$
$\varepsilon_{ijk}\varepsilon_{ist}=\delta_{js}\delta_{kt}-\delta_{jt}\delta_{ks}$

由此矢量和二阶张量可以表示为

$\vec a = {a_i}{{\vec e}_i}$

$\vec {\vec S} = {S_{ij}}{{\vec e}_i}{{\vec e}_j}$

这里的两个单位向量不表示点乘，代表并矢

2.正交曲线坐标系

二维中除了直角坐标系常用的还有自然坐标系和极坐标系

三维中常用的还有球坐标和柱坐标，这些坐标都可以认为是正交曲线坐标系

对于正交曲线坐标系，通过引入拉梅系数来表示微分算子。在此之前需要介绍拉梅系数：

拉梅系数：

假设任一矢量可以由空间正交的三个坐标表示 $({{q_{\rm{1}}}},{{q_{\rm{2}}}},{{q_{\rm{3}}}})$ 表示，则由全导数可以得到：

${\rm{d}}\vec r = \frac{{\partial \vec r}}{{\partial {q_{\rm{1}}}}}{\rm{d}}{q_1} + \frac{{\partial \vec r}}{{\partial {q_2}}}{\rm{d}}{q_2} + \frac{{\partial \vec r}}{{\partial {q_3}}}{\rm{d}}{q_3}$

上式的物理含义为一段弧微分

则拉梅系数就是

$\left\{\begin{array}{l}\left|\frac{\partial r}{\partial q_{1}}\right|=\sqrt{\left(\frac{\partial x}{\partial q_{1}}\right)^{2}+\left(\frac{\partial y}{\partial q_{1}}\right)^{2}+\left(\frac{\partial z}{\partial q_{1}}\right)^{2}}=H_{1} \\\left|\frac{\partial r}{\partial q_{2}}\right|=\sqrt{\left(\frac{\partial x}{\partial q_{2}}\right)^{2}+\left(\frac{\partial y}{\partial q_{2}}\right)^{2}+\left(\frac{\partial z}{\partial q_{2}}\right)^{2}}=H_{2} \\\left|\frac{\partial r}{\partial q_{1}}\right|=\sqrt{\left(\frac{\partial x}{\partial q_{3}}\right)^{2}+\left(\frac{\partial y}{\partial q_{3}}\right)^{2}+\left(\frac{\partial z}{\partial q_{3}}\right)^{2}}=H_{3}\end{array}\right.$

这样就得到了

${\rm{d}}\vec r = {H_1}{\rm{d}}{q_1}{{{\bf{\vec e}}}_1} + {H_2}{\rm{d}}{q_2}{{{\bf{\vec e}}}_2} + {H_3}{\rm{d}}{q_3}{{{\bf{\vec e}}}_3}$

其中 ${{{\bf{\vec e}}}_i}$ 为单位基矢量。

由此弧长、面积、体积可以分别表示为：

弧长：

${\rm{d}}{{\vec l}_1}{\rm{ = }}{H_1}{\rm{d}}{q_1}$

面积：

${\rm{d}}{{\vec s}_1}{\rm{ = }}{H_2}{H_3}{\rm{d}}{q_2}{\rm{d}}{q_3}$

体积：

${\rm{d}}V = {H_1}{H_2}{H_3}{\rm{d}}{q_1}{\rm{d}}{q_2}{\rm{d}}{q_3}$

微分算子：

梯度：

$\operatorname{grad} f=\frac{1}{H_{1}} \frac{\partial f}{\partial q_{1}} e_{1}+\frac{1}{H_{2}} \frac{\partial f}{\partial q_{2}} e_{2}+\frac{1}{H_{3}} \frac{\partial f}{\partial q_{3}} e_{3}$

散度：

$\operatorname{div} \boldsymbol{r}=\lim _{V \rightarrow 0} \frac{\oint_{S} r_{i} d S}{V}=\frac{1}{H_{1} H_{2} H_{3}}\left(\frac{\partial\left(r_{1} H_{2} H_{3}\right)}{\partial q_{1}}+\frac{\partial\left(r_{2} H_{1} H_{3}\right)}{\partial q_{2}}+\frac{\partial\left(r_{3} H_{2} H_{1}\right)}{\partial q_{3}}\right)$

旋度：

$\operatorname{rot} \boldsymbol{r}=\frac{1}{H_{1} H_{2} H_{3}}\left|\begin{array}{ccc}H_{1} \boldsymbol{e}_{1} & H_{2} \boldsymbol{e}_{2} & H_{3} \boldsymbol{e}_{3} \\\frac{\partial}{\partial q_{1}} & \frac{\partial}{\partial q_{2}} & \frac{\partial}{\partial q_{3}} \\H_{1} r_{1} & H_{2} r_{2} & H_{3} r_{3}\end{array}\right|$

拉普拉斯算子：

$\Delta f=\frac{1}{H_{1} H_{2} H_{3}}\left[\frac{\partial}{\partial q_{1}}\left(\frac{H_{2} H_{3}}{H_{1}} \frac{\partial f}{\partial q_{1}}\right)+\frac{\partial}{\partial q_{2}}\left(\frac{H_{1} H_{3}}{H_{2}} \frac{\partial f}{\partial q_{2}}\right)+\frac{\partial}{\partial q_{3}}\left(\frac{H_{2} H_{1}}{H_{3}} \frac{\partial f}{\partial q_{3}}\right)\right]$

球坐标：

$\left\{\begin{array}{c}x=r \sin \theta \cos \phi \\y=r \sin \theta \sin \phi \\z=r \cos \theta\end{array}\right.$

$H_{1}=1 \quad H_{2}=r \quad H_{3}=r \sin \theta$

$\operatorname{grad}f=\frac{\partial f}{\partial r}\boldsymbol{e}_{r}+\frac{1}{r}\frac{\partial f}{\partial\theta}\boldsymbol{e}_{\theta}+\frac{1}{r\sin\theta}\frac{\partial f}{\partial\phi}\boldsymbol{e}_{\phi}\\\operatorname{div}\boldsymbol{a}=\frac{1}{r^{2}}\frac{\partial}{\partial r}\left(r^{2}a_{r}\right)+\frac{1}{r\sin\theta}\frac{\partial}{\partial\theta}\left(\sin\theta a_{\theta}\right)+\frac{1}{r\sin\theta}\frac{\partial}{\partial\phi}a_{\phi}\\\operatorname{rot}_{r}\boldsymbol{a}=\frac{1}{r\sin\theta}\frac{\partial}{\partial\theta}\left(a_{\phi}\sin\theta\right)-\frac{1}{r\sin\theta}\frac{\partial}{\partial\phi}a_{\theta}\\\operatorname{rot}_{\theta}\boldsymbol{a}=\frac{1}{r\sin\theta}\frac{\partial}{\partial\phi}a_{r}-\frac{1}{r}\frac{\partial}{\partial r}\left(ra_{r}\right)\\\Delta f=\frac{1}{r^{2}}\frac{\partial}{\partial r}\left(r^{2}\frac{\partial f}{\partial r}\right)+\frac{1}{r^{2}\sin\theta}\frac{\partial}{\partial\theta}\left(\sin\theta\frac{\partial f}{\partial\theta}\right)+\frac{1}{r^{2}\sin^{2}\theta}\frac{\partial^{2}f}{\partial\phi^{2}}$