libfranka
文章平均质量分 63
Nnboylhj
这个作者很懒,什么都没留下…
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libfranka——motion_with_control.cpp例程解析
motion_with_control.cpp例程解析核心代码:class Controller { public: /** * @brief Construct a new Controller object * * @param dq_filter_size 滤波器缓冲器大小 * @param K_P PD控制参数 * @param K_D PD控制参数 */ Controller(size_t dq_filter_size,原创 2021-08-30 22:04:55 · 577 阅读 · 0 评论 -
libfranka---joint_impendence_control例程分析
joint_impedance_control.cpp例程分析部分内容来自链接,我个人以初学者的角度对代码进行了更加细致的解释。核心部分: // Set and initialize trajectory parameters. const double radius = 0.05; const double vel_max = 0.25; const double acceleration_time = 2.0; const double run_time = 20.0; d原创 2021-05-21 09:56:46 · 794 阅读 · 3 评论 -
libfranka--cartesian_impedance_control分析
cartesian_impedance_control.cpp部分内容来自链接,我个人以初学者的角度对代码进行了更加细致的解释。先上笛卡尔空间阻抗控制官方例程(核心部分): // Compliance parameters const double translational_stiffness{150.0}; const double rotational_stiffness{10.0}; Eigen::MatrixXd stiffness(6, 6), damping(6, 6);原创 2021-05-21 09:49:18 · 1595 阅读 · 6 评论 -
libfranka--echo_robot_state
libfranka例程介绍原创 2021-05-18 10:48:19 · 322 阅读 · 0 评论