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ros学习笔记
文章平均质量分 92
风一样的航哥
导航/控制/算法
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ROS节点解析GPS数据:GPRMC/GPFDP/HEADINGA
数据解析,肯定是要知道数据格式的:数据格式参考:(前人已经总结的比较齐全了)https://blog.csdn.net/u010384390/article/details/78432016?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522163031225416780274159663%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_原创 2021-08-30 17:19:53 · 5962 阅读 · 12 评论 -
TX2 ubuntu18.04 arm64架构 桌面系统为lxde 系统为轻量级 成功安装ros
如标题所述:硬件采用:TX2 ubuntu18.04 arm64架构 桌面系统为lxde来安装ros,安装了两次都意外失败了,后来终于找到了问题。在ros wiki 官网(http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu)中有设置源的时候,就有:sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sour.原创 2020-07-28 19:58:46 · 1295 阅读 · 0 评论 -
使用TX2 在ros中实现读取imu数据,并用Float32MultiArray进行发布
硬件环境:TX2 ubuntu18.04 Ros melodic读取串口:ttyTHS2 (tx2自带,TTL电平)IMU设备:HWT101,(单轴imu,可以提供比较精确的航向信息)imu数据格式比较固定,原始数据为16进制编码,转换完成之后为float数据类型,本意是要写一个节点,来读取imu数据,并且发布给其他节点使用,第一个是思路是自定义msg消息,来实现发布(后续实现)。本文采用ros自带的msgs中的Float32MultiArray这个向量来进行发布。直接上代码:imu_re.原创 2020-07-02 11:10:33 · 1894 阅读 · 0 评论 -
使用urdf创建机器人模型,并在rviz中显示
实现中参考啦这篇博客:https://blog.csdn.net/qq_26565435/article/details/8820646感谢开源的力量。第一步,新建一个功能包:catkin_create_pkg mrobot_description urdf xacro第二步,在功能包mrobot_description 里面新建4个文件夹,命名为urdf,meshes,launch,config第三步,在urdf文件夹里面新建urdf模型,键入以下内容:mrobot_chas.原创 2020-06-14 10:44:57 · 2207 阅读 · 6 评论 -
ROS melodic中 小乌龟的TF例程
TF坐标变换是导航和定位中基础的知识,在学习ROS中,很快就接触到了。下面记录一下小乌龟例程中的TF 功能包。首先要下载turtle_tf:sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf需要对应相应的版本。安装之后,可以使用下面命令来运行roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch再打开一个节点,来控制小乌龟的运动:rosrun turtlesim turtle_teleop_key可以使用下面命令来查看原创 2020-06-04 16:52:27 · 1750 阅读 · 1 评论 -
TX2 使用ros serial控制出现的问题
在调试过程中,使用ttyTHS2进行串口通信,串口采用ros自带的serial来操作,ttyTHS2默认是TTL电平,实际使用了TTL->232模块。第一次使用正常,当关闭程序之后,重新打开程序,TTL->232模块的电源指示灯由亮变暗,但是程序显示串口初始化正常。排除软件的问题,电源指示灯不亮,很有可能会是供电异常,查询TX2 的J17引脚功能,可知道:J17模块Pin 1: GNDPin 2 : UART_RTSPin 3 : NULLPin 4 : UART_RXDPin 5 : UA原创 2020-05-26 19:14:42 · 723 阅读 · 0 评论 -
基于socket,实现其他进程到ros内部通信,socket客户端可以多次打开关闭
经过一周的努力,终于实现啦如题所示的功能。ros节点到基础使用ros节点发布与订阅的第一个例程,也就是learning_communication功能包,使用了listener 和 talker两个节点。其中使用talker节点作为socket的服务端,当talker接受到其他进程来到数据的时候,发布出去,listener订阅这个数据。下面直接上代码:listener.cpp/*** 该例程将订阅chatter话题,消息类型String*/#include "ros/ros.h...原创 2020-05-23 22:47:51 · 2067 阅读 · 1 评论 -
在TX2中,使用melodic版本的ROS实现串口例程
本文参考:https://blog.csdn.net/afeik/article/details/91997758?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522158928137119725211911378%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=158928137119725211911378&原创 2020-05-12 20:01:53 · 628 阅读 · 2 评论 -
Ubuntu 下安装ros:sudo rosdep init 问题解决方案
关于Ubuntu下安装ros,很多帖子都已经写的很清楚的了,个人认为参考wiki是最不容易出问题的,相比较而言,可能下载的速度稍微慢一点:Ubuntu16.04 install ros Kinetic 版本:http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/UbuntuUbuntu18.04 install ros melodic 版本:http://wiki.ros.org/melodic/Installation如果是在虚拟机VMware里面..原创 2020-05-09 22:33:00 · 1679 阅读 · 5 评论