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8原创 等距变换、相似变换、仿射变换、射影变换的理解
参考：https://www.cnblogs.com/Lilu-1226/p/10758405.htmlhttps://blog.csdn.net/chaolei3/article/details/79531140
2019-07-24 14:19:15
427
转载 深入理解齐次坐标
https://www.cnblogs.com/csyisong/archive/2008/12/09/1351372.html
2019-07-01 20:20:55
141
转载 resize函数和reserve函数
size是储存数据的大小，capacity是分配的存储空间的大小，resize函数改变size的大小，不改变capacity，reserve函数改变capacity的大小，不改变size。具体参考：https://blog.csdn.net/VampirEM_Chosen_One/article/details/50519870...
2019-06-20 11:14:35
130
转载 关于Covisibility Graph和 Essential Graph
(a) 图没有什么好说的;Covisibility graph是用来描述不同关键帧可以看到多少相同的地图点：每个关键帧是一个节点，如果两个关键帧之间的共视地图点数量大于15，则这两个节点之间建立边，边的权重是共视地图点的数量;Spanning tree是covisibility graph的子集，保留了所有的节点（或者说关键帧），但每个节点只保留和最多共视地图点关键帧之间的边;essenti...
2019-06-19 15:45:02
951
转载 关于Epnp算法
大多数非迭代的PnP算法会首先求解特征点的深度，以获得特征点在相机坐标系中的3D坐标，而EPnP算法将世界坐标系中的3D坐标表示为一组虚拟的控制点的加权和。对于一般情形，EPnP算法要求控制点的数目为4，且这4个控制点不能共面。因为摄像头的外参未知，这四个控制点在摄像头参考坐标系下的坐标是未知的。而如果能求解出这四个控制点在摄像头参考坐标系下的坐标，我们就可以计算出摄像头的位姿。原文：https...
2019-06-18 13:12:28
801
原创 使octomap打开八叉树地图出现问题
问题如下：b67a2000-b67a3000 rw-p 00013000 08:0a 139392 /usr/local/lib/liboctovis.so.1.9.0已放弃 (核心已转储)解决办法：参考https://www.cnblogs.com/hitlrk/archive/2017/04/05/6667253.html原文作者解释的非常清楚透彻！...
2019-06-14 20:53:07
699
原创 ORB-SLAM2的编译和安装
ubuntu16.04安装编译ORB-SLAM2一开始按照http://www.pianshen.com/article/1673147894/进行的安装，运行git clonehttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2cd ORB_SLAM2chmod +x build.sh./build.sh试了几次，总是报错，错误如下...
2019-06-09 23:41:35
1741
转载 opencv中随机采样一致性算法solvePnPRansac函数求解相机位姿
参考：https://blog.csdn.net/jay463261929/article/details/53818611
2019-06-05 21:23:18
1110
原创 SLAM14讲ch9前端设计（二）
七、g2o类g2o_types.hg2o库中没有提供3D-3D的边，这里，我们需要自定义#ifndef MYSLAM_G2O_TYPES_H#define MYSLAM_G2O_TYPES_H#include "myslam/common_include.h"#include "camera.h"#include <g2o/core/base_vertex.h>#...
2019-06-05 21:20:57
326
原创 SLAM14讲ch9前段设计
一、Camera:相机类camera.h#ifndef CAMERA_H#define CAMERA_H#include "myslam/common_include.h"namespace myslam{class Camera{public: //定义指向camera的指针 typedef std::shared_ptr<Camera> Ptr;...
2019-06-04 22:51:30
375
原创 g2o学习
g2o学习参考资料1、深入理解图优化与g2o：图优化篇https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5244828.htmlhttps://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html
2019-05-29 17:56:23
117
转载 C++norm函数的用法
直接上代码：#include <iostream>#include <complex>using namespace std;int main (){complex<double> mycomplex (3.0,4.0);cout << "The norm of " << mycomplex << " is " ...
2019-05-28 17:40:44
7688
转载 c++对数函数 log() 操作
https://blog.csdn.net/qq_40788630/article/details/79673539
2019-05-28 17:35:50
2896
原创 C++STL min_element()和max_element
头文件：#include作用：返回容器中最小值和最大值。max_element(first,end,cmp);其中cmp为可选择参数!1 #include<iostream> 2 #include<algorithm> 3 using namespace std; 4 bool cmp(int a,int b) 5 { 6 re...
2019-05-28 16:32:19
99
原创 ubuntu16.04改变鼠标的灵敏度
ubuntu16.04改变鼠标的灵敏度鼠标灵敏度太高，简直要飞起来！1 sudo xset mouse 1.4但是重启之后会失效，不知道为什么。参考：https://blog.csdn.net/miaoyanmm/article/details/80038084...
2019-05-27 22:38:46
535
空空如也
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