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ORB-SLAM2
weixin_41586393
这个作者很懒,什么都没留下…
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关于Covisibility Graph和 Essential Graph
(a) 图没有什么好说的;Covisibility graph是用来描述不同关键帧可以看到多少相同的地图点:每个关键帧是一个节点,如果两个关键帧之间的共视地图点数量大于15,则这两个节点之间建立边,边的权重是共视地图点的数量;Spanning tree是covisibility graph的子集,保留了所有的节点(或者说关键帧),但每个节点只保留和最多共视地图点关键帧之间的边;essenti...转载 2019-06-19 15:45:02 · 975 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2的编译和安装
ubuntu16.04安装编译ORB-SLAM2一开始按照http://www.pianshen.com/article/1673147894/进行的安装,运行git clonehttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2cd ORB_SLAM2chmod +x build.sh./build.sh试了几次,总是报错,错误如下...原创 2019-06-09 23:41:35 · 1768 阅读 · 0 评论 -
关于Epnp算法
大多数非迭代的PnP算法会首先求解特征点的深度,以获得特征点在相机坐标系中的3D坐标,而EPnP算法将世界坐标系中的3D坐标表示为一组虚拟的控制点的加权和。对于一般情形,EPnP算法要求控制点的数目为4,且这4个控制点不能共面。因为摄像头的外参未知,这四个控制点在摄像头参考坐标系下的坐标是未知的。而如果能求解出这四个控制点在摄像头参考坐标系下的坐标,我们就可以计算出摄像头的位姿。原文:https...转载 2019-06-18 13:12:28 · 823 阅读 · 0 评论 -
奇异值分解的例子
参考:https://www.cnblogs.com/marsggbo/p/10155801.html转载 2019-07-24 23:09:50 · 1452 阅读 · 0 评论