关于Covisibility Graph和 Essential Graph

(a) 图没有什么好说的;Covisibility graph是用来描述不同关键帧可以看到多少相同的地图点：每个关键帧是一个节点，如果两个关键帧之间的共视地图点数量大于15，则这两个节点之间建立边，边的权重是共视地图点的数量;Spanning tree是covisibility graph的子集，保留了所有的节点（或者说关键帧），但每个节点只保留和最多共视地图点关键帧之间的边;essential graph是简版的covisibility graph，保留了所有的节点，共视地图点数量大于100才会建立边。
参考：
https://www.cnblogs.com/zonghaochen/p/8443357.html