全球人形机器人公司盘点与对比

---

前言

随着人工智能和机器人的快速发展，以及国家对于前沿科技高地的重视，人形机器人公司如雨后春笋般出现，本文总结并对比了全球范围内目前准备商业化的人形机器人公司。

---

一、对比公司

在本节中，我们将介绍旨在在未来几年将人形机器人商业化的公司。
由于国家政策的导向原因，国内的人形机器人企业发展火热。
这些准备商业化的公司主要来自中国和美国。

这些企业的人形机器人代表产品如下图所示。

二、对比指标

每家公司都制定自己的市场战略和方法。 因此每个公司各有长处。 为了提供全局分析，提出了 8 项指标如下所示。

1 机器人学背景: R-B (Robotics Background)
表征开发团队（机电、控制、定位、路径规划、感知和人工智能）的专业性和经验。
0.2：公司年轻，不讨论工程师的技能；
0.5： 公司聘请了在人形机器人领域作出贡献并受到认可的工程师/研究人员；
1.0：公司开发人形和/或四足机器人经验丰富。

2 远程操作: Teleop (Teleoperation)
远程操作有时可以发挥重要作用，例如训练机器人用于抓取物体的深度网络，或者在机器人出现问题时由操作员接管。
0.0：没有提到远程操作，因为该公司使用其他的方法；
0.5：远程操作作为训练的工具；
1.0：多用途遥控操作（训练，遥控操作，实现非常复杂的任务或失败时的接管）。

3 模块化: Mod (Modularity)
对于建在平坦地面上的仓库中的某些任务，腿不是必需的，轮子就足够了。 模块化意味着该公司有更多机会出售其人形机器人的套件（如使用轮子的，双腿的，固定平台的人形机器人）。
0.5：仅限全人形生物；
1.0：上身有轮子、腿或固定平台。

4 灵巧双手: D-H (Dextereous Hands)
这些人形机器人大部分都是通用机器人，这意味着它们可以在各种环境下工作，拾取或分类不同类型的物体。 因此，有必要开发带有触觉传感器的敏捷手。
0.2：夹爪；
0.6：自由度小于10的手；
1.0：自由度超过10的手。

5 任务规划: T-P (Task Planning)
这意味着机器人可以根据命令输入（文本或声音）自行规划一系列任务。 虽然这通常是人工智能的一部分，但它仍然是一个非常活跃的研究领域，短期内不会集成到这些机器人中。
0.0：未披露或未提及；
0.2：公司提到但未演示；
0.6：在视频或论文中提到和演示过；
1.0：纳入年内将商业化的机器人。

6 人工智能: AI (AI)
这是一个非常通用的术语，在这里用它来区分人工智能集成的不同阶段。
0.2：基本能力，例如地图、定位、路径规划感知、控制；
0.4：再加上物体检测和分类；
0.6：再加上端到端感知抓取；
1.0：端到端的运动/控制-感知-抓取。

7 行走步态: W-G (Walking Gait)
显然，人形机器人行走能力非常重要。
0.0：没有看到过任何视频；
0.6：动态行走步态的视频；
1.0：视频显示了踢/推方面的鲁棒性。

8 市场/试点: M/P (Market/Pilot)
所有这些公司都希望开拓一个或多个市场。 我在这里要注意的是是否正在进行试点，公司是否愿意描述试点以及是否愿意向实验室或其他公司开放平台以开发新应用。
0.0：没有透露试点；
0.2：开放平台可用；
0.5：进行试点但未公开反馈；
1.0：进行试点及信息公开。

三、雷达对比图

根据这八项指标制作每个公司的雷达图，如下图所示。
此图制作于文章撰写时，很可能在六个月或一年内就会出现新公司，或者本文档中引用的公司将改进其在人形机器人（软件、机械等）方面的产品。

Radar plots of 12 companies. R-B (Robotics Background), Teleop (Teleoperation), Mod (Modularity), D-H (Dextereous Hands), T-P (Task Planning), AI (AI), W-G (Walking Gait), M/P (Market/Pilot)

面向平台：我们注意到 Fourier、Unitree 和 LimX 具有相当相似的发展，机器人是一个精心设计的人形平台，鼓励研究中心开发应用。 Unitree人形机器人虽然配备了电动机，但在运动方面却有着出色的表现。

模块化、远程操作、人工智能：Santuary、Apptronik 和 1X 具有相同的策略：远程操作对于学习起着至关重要的作用，对于模块化的商业产品（腿在短期内是非必需的），以及对人工智能算法和任务规划的大量投资（尽管如此，在手的开发方面存在显着的技术差异，这是 Santuary 的技术标志，而 1X 正在开发中）。

试点运行：Agility、Figure 和 Tesla 采取了非常相似的方法。 他们拥有强大的团队，开发出足以部署使用的人形机器人。 请注意对于试运行评估，Agility的雷达等级为1，对于Figure和 Tesla，则都为0.8。 Agility Robotics 的方法非常务实，在物流方面的部署非常先进。

最具潜力：像 Agibot 这样的公司非常年轻（不到一年），但拥有非常详尽的长期愿景，并且拥有与 Agility Robotics 非常相似的高性能双足机器人。 这绝对是一家值得关注的公司。Kepler也是如此，它在 CES 2024 上展示了他的人形机器人。

本文专注于正在开发人形机器人的公司，并且目标是在未来 2 到 3 年内将其商业化。
所以本文未包含大学和科研机构研发的人形机器人。
考虑到商业化的目标，本文也没有包括波士顿动力公司的 Atlas，它也是世界上最先进的人形机器人，至少在运动方面。

本文节选自最新预印版论文“Humanoid Robots at work: where are we?”，博主进行了翻译和整理。特此感谢文章作者Fabrice给予的翻译许可。

---

总结

本文从机器人学背景， 远程操作，模块化，灵巧双手，任务规划，人工智能，行走步态，市场/试点八个方面对全球范围内的十二个准备商业化的人形机器人公司进行了全面化的对比，总结了不同商业化公司的侧重点和发展方向，供感兴趣的人士参考。