MATLAB算法实战应用案例精讲-【人工智能】SLAM（概念篇）

目录

前言

几个高频面试题目

计算机视觉和slam区别

占栅格地图和高精地图有哪些差别？

非结构化道路的SLAM问题？抑或者激光SLAM的退化特性？

地图表达与实际环境的差异？

知识储备

SLAM涉及的领域知识

算法原理

SLAM发展历程

（1）激光雷达SLAM发展

（2）视觉SLAM发展

SLAM目前有哪些技术难题？

SLAM有哪些数据集？

常见分类

激光SLAM

视觉SLAM

SLAM框架

SLAM的多传感器融合用到哪些深度学习技术？

研究方向

GAN在SLAM的研究成果有哪些？

基于SLAM的机器人应用

SLAM定位于建图、SLAM导航技术的理论知识

（1）机器人中的不确定性

（2）机器人中的状态估计

（3）贝叶斯滤波及其各种实现算法

（4）机器人中的运动与测量概率模型

（5）移动机器人定位与建图

（6）SLAM同时定位与建图

（7）现今主流的SLAM算法

（8）机器人自主导航与动态避障

ROS元操作系统

SLAM与ROS到底是什么关系

SLAM移动机器人的整体构造

（1）硬件构造解析

（2）电机解析

（3）电机驱动板解析

（4）底盘驱动方式的解析

（5）IMU模块解析

（6）激光雷达解析

（7）摄像头解析

（8）ROS主机解析

应用领域

机器人定位导航领域-地图建模

VR/AR方面-辅助增强视觉效果

无人机领域-地图建模

无人驾驶领域-视觉里程计

机器人应用 

（1）智慧农业自动喷药机器人

（2）智慧餐厅送餐机器人

（3）楼宇送快递机器人

（4）大型机房智能巡检机器人

涉及SLAM定位算法的领域及厂商介绍 

自动/辅助驾驶

百度

地平线

图森未来

腾讯

四维图新

驭势科技

纵目科技

滴滴

Momenta

纽劢科技

步飞科技

极目智能（武汉）

仓储机器人 

京东

顺丰科技

阿里达摩院

北京极智嘉

旷视科技

海康威视

服务型机器人 

普渡科技有限公司

高仙机器人

优必选机器人

弗徕威智能机器人

小米

科沃斯机器人

平安科技

臻迪机器人

猎户星空

追觅科技

无人机  

大疆

京东

顺丰科技

亿航

易瓦特Ewatt

  增强现实（AR）

百度

华为

虹软

联想研究院

亮风台

芯片相机 

思岚科技

速腾聚创

镭神智能

小觅智能

禾赛科技

魔视智能

速感科技

芯仑科技

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前言

SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写，意为“同时定位与建图 （同步定位与地图构建）”，是业界公认视觉领域空间定位技术的前沿方向。它是指运动物体自身位置不确定的条件下，根据传感器的信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图的过程,同时利用地图进行自主定位和导航。它主要用于解决机器人在未知环境运动时，如何通过对环境的观测确定自身的定位和运动轨迹，同时构建出周围环境的地图。

机器人从一个未知的位置出发, 在一个分布着人造或者自然路标(或称为特征) 的未知环境中运动。机器人根据己知的运动学模型或者里程计信息推定自己的位置(Dead Reckoning),同时利用自身安装的传感器测量其附近的路标相对于自己的位置,同时建造增量式地图。SLAM 技术的目标就是在实现机器人全局定位的同时, 根据观测到的环境路标递增地建立机器人的导航地图。

几个高频面试题目