感知算法
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图像感知和激光点云感知相关算法,理论与实践学习记录
Julyers
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记录:robot_localization传感器数据融合学习
灰色粗线是TurtleSim节点画的轨迹。蓝色细线是虚拟位置传感器,测量乌龟的绝对位置和方向。红色细线是虚拟速度传感器,测量乌龟的线速度和角速度。绿色粗线是robot_location融合的位姿估计结果。编译通过以后,启动节点,出现TurtleSim界面,可通过键盘操作,结果已经可视化出来了。根据第一个教程,运行即可。如果报c++11的错误,CMakeLists中添加。原创 2024-05-13 20:19:18 · 479 阅读 · 0 评论 -
记录:卡尔曼滤波推导
直接根据上一时刻状态预测下一时刻的状态得到的预测结果没有考虑过程误差和传感器测量误差。实际情况误差是存在的,卡尔曼滤波即是通过观测信息寻求一个最优的状态估计。时刻的速度和位置进行测量,假设直接预测结果与传感器观测的结果之间是线性变换关系,并考虑传感器测量误差。为超参数,根据经验设定,推导过程中认为已知。一般假设过程误差和观测误差服从高斯分布,即。原创 2024-05-10 09:30:03 · 1045 阅读 · 0 评论