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RSS订阅原创 记录：robot_localization传感器数据融合学习
灰色粗线是TurtleSim节点画的轨迹。蓝色细线是虚拟位置传感器，测量乌龟的绝对位置和方向。红色细线是虚拟速度传感器，测量乌龟的线速度和角速度。绿色粗线是robot_location融合的位姿估计结果。编译通过以后，启动节点，出现TurtleSim界面，可通过键盘操作，结果已经可视化出来了。根据第一个教程，运行即可。如果报c++11的错误，CMakeLists中添加。
2024-05-13 20:19:18
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原创 记录：卡尔曼滤波推导
直接根据上一时刻状态预测下一时刻的状态得到的预测结果没有考虑过程误差和传感器测量误差。实际情况误差是存在的，卡尔曼滤波即是通过观测信息寻求一个最优的状态估计。时刻的速度和位置进行测量，假设直接预测结果与传感器观测的结果之间是线性变换关系，并考虑传感器测量误差。为超参数，根据经验设定，推导过程中认为已知。一般假设过程误差和观测误差服从高斯分布，即。
2024-05-10 09:30:03
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原创 ROS Kinetic使用std::chrono::system_clock报错error: ‘std::chrono’ has not been declared
一个简单的获取系统时间的代码，头文件也对，在windows下跑了没问题。但在ROS中就报错，最后发现是C++标准的问题。std::chrono::system_clock需要C++11标准，在功能包的CmakeList.txt中添加。
2023-12-29 15:10:59
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原创 openMVS编译
我尝试卸载，然后自己安装3.4.0版本，但发现卸载的同时会卸载掉其他的依赖环境，导致PCL环境以及ROS的某些包环境都没了，因此直接安装3.4.0版本共存，在CmakeLists.txt中指定Eigen3的路径即可。自己安装的在/usr/local/下面，apt安装的在/usr根目录下。cmake时Eigen报错可能是因为低于3.4版本。ubuntu20.04通过。安装的Eigen为3.3.7版本，可以通过。
2023-09-26 17:28:37
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原创 ubuntu20.04下源码编译colmap
这个博客居然几个坑都提到了。这个帖子是3.8版本的，用的make install，而3.9版本的是ninja install。不要用sudo apt安装，版本较低，30系显卡建议安装CUDA11.0以上，这里安装了11.1版本。，ninja出现FAILED: src/colmap/exe/colmap 错误。由于稠密重建需要CUDA，因此先安装CUDA，我使用的是3050GPU，解决方法：更改Anaconda3文件夹名字以后，再编译就成功了。colmap编译，参考官方文档。成功运行colmap。
2023-09-21 19:54:49
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原创 ubuntu20.04+ROS noetic在线运行单USB双目ORB_SLAM
ubuntu20.04+ROS noetic在线运行单USB双目ORB SLAM2
2023-08-31 15:08:23
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原创 解决OpenCV的GStreamer warning警告
调用 cv::VideoCapture出现的警告：[ WARN:0] global ../modules/videoio/src/cap_gstreamer.cpp (1758) handleMessage OpenCV | GStreamer warning: Embedded video playback halted; module v4l2src0 reported: Internal data stream error.
2023-08-30 10:52:53
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原创 记录：ubuntu20.04+ORB_SLAM2_with_pointcloud_map+ROS noetic
环境：ubunntu20.04、opencv3.4.12编译、pangolin0.5编译、PCL1.10、eigen3.3.7、ROS noetic备注：我先编译的OpenCV3.4.12，再装的ROS noetic，后面一直用的OpenCV3.4.12编译和运行，普通编译和运行问题比较少。
2023-08-22 10:42:55
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原创 ubuntu22.04+ORB_SLAM2运行报错：New map created with 530 points double free or corruption (out) Aborted
运行报错：New map created with 530 points double free or corruption (out) Aborted。解决：查看build.sh脚本，发现它编译了DBoW2、编译了g2o、以及ORB_SLAM2三个文件，将它们CMakeLists.txt中包含`-march=native`的命令都找出来，删除`-march=native`重新编译即可。
2023-08-11 16:35:30
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原创 ubuntu下opencv和opencv_contrib编译
第一次编译之后，测试opencv_example不成功，又重新卸载了再装了一次，成功了，简单记录一下。下载opencv4.6以及opencv_contrib-4.6.0。由于第一次装的时候可能把依赖都装上了，这里一次成功。把Anaconda的环境变量注释掉了。显示Hello OpenCV。应该是安装成功了，测试参考。查看版本，显示4.6.0。这次make没有报错了。第二次安装的时候参考。
2023-08-09 16:31:41
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原创 安装OpenCV依赖包libjasper-dev无法安装
我的源文件，######处的下一行是改动的地方，主要把自带的源都注释了，然后在末尾添加了清华源。记录在ubuntu22.04上编译OpenCV4.6，遇到依赖包无法安装的问题。然后再安装就没有问题了。
2023-08-09 12:03:16
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原创 MVSnet点云定量评估指标总结
注：该评估代码需要测试结果，即基于xy-guo开源的权重测试产生的点云文件，以及DTU数据集的SampleSet和Points两个数据集，其中SampleSet中有全部scan的mask和scan1、scan6的点云文件，而测试使用了22个scan，因此需要下载DTU官方数据中的Points数据，将其所有点云文件拷贝到SampleSet中。根据MVSnet论文[1]原文说明，点云评估主要从准确性和完整性两个方面来评估。
2023-08-08 17:20:37
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原创 python多张不同大小的图片按照间距合并/填充
一道算法题需要按照间距合并多张不同大小的图片，故自己实现了一下，该拼接图片的方法也可用于论文插图。
2022-11-06 21:43:31
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原创 Ubuntu22.04更新以后黑屏
某天开机弹出来一堆更新，点了一下，更新完了以后重启，黑屏，屏幕全黑无任何显示。修改grub重启即可，正常进入Ubuntu选项。
2022-10-17 11:25:33
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原创 RTX3060+ubuntu22.04LTS配置tensorflow1.15和tensorflow2.6
换电脑了，3060显卡按照之前的方法用conda安装的tensorflow1.15版本虽然测试显示gpu可用，但实际跑代码时，一直卡在一个界面。Note：我没有手动安装CUDA和CUDNN，直接在虚拟环境中装对应版本。Ubuntu显卡驱动为470，不建议手动装CUDA和CUDNN，直接建虚拟环境，在虚拟环境中装对应的cudatoolkit和cudnn更方便。先直接通过这两条命令装，...............
2022-07-22 09:32:10
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原创 解决ModularNotFoundError: No module named “cv2.aruco“
解决ModularNotFoundError: No module named “cv2.aruco“问题
2022-07-14 12:09:11
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原创 ubuntu22.04添加APPImage到dock收藏
【亲测可用】由于APPImage不能在启动器里面显示，所以无法Add to favourite，不能便捷从dock启动。
2022-07-12 00:47:50
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原创 opencv读取avi视频报错：number ＜ max_number in function ‘icvExtractPattern
opencv读取avi视频报错：number < max_number in function 'icvExtractPattern
2022-06-20 16:42:26
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原创 jestson安装ibus输入法
搜狗输入法不支持arm，无奈只好用ibus参考：https://blog.csdn.net/t624124600/article/details/111085791但是由于我先装了archconda，系统默认python变为了python3.7。因此在ibus-setup的时候报错了。
2021-12-13 18:26:04
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原创 解决ubuntu wps for linux项目符号乱码
Windows同步过来的ppt莫名其妙项目符号就变成乱码了。。。1.下载Wingdings.ttf字体链接：http://www.font5.com/download.php?id=14066&designated=12729560962.进入下载后的文件夹，打开终端，将文件拷贝到/usr/share/fonts/wps-office下，重启wps即可。cd ~/Downloadssudo cp Wingdings.ttf /usr/share/fonts/wps-office/现在可
2021-10-16 21:52:52
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原创 ubuntu挂载新硬盘并修改权限和名字
重装系统以后，2块机械盘无法识别了。原因应该是盘里的分区都被删除了，现在是free space。1.格式化为ex4格式，然后就在文件系统中的【Other Locations】可见了，2个2TB挂载成功。#查看已挂载设备，没有这两块机械盘。df -l#查看所有设备，找到这两块盘的盘符。sudo fdisk -l# 将两块硬盘格式化为ex4格式。sudo mkfs -t ext4 /dev/sdcsudo mkfs -t ext4 /dev/sdb#查看已挂载设备，已成功自动挂载。df -l
2021-10-16 16:13:05
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原创 synergy局域网实现多主机共享键鼠（amd、arm）
下载1.8.8版本多电脑屏幕共享键盘鼠标Synergy1.8.8Windows-Mac-Linux教程安装以后，ubuntu出现一些错误1、出现system tray is unavailable, don't close your window警示窗口。解决方法：sudo apt-get install sni-qt重启电脑生效。参考链接：https://blog.csdn.net/And_w/article/details/802725082、windows10和ubuntu18.04
2021-09-08 12:41:55
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原创 tensorflow和pytorch框架的安装以及cuda踩坑记录
pytorch采用conda创建虚拟环境python=3.6以后，我发现使用conda install torchvision安装完pytorch是cpu版本的，不支持gpu，在跑代码时报错了。import torchtorch.__version__torch.cuda.is_available()此时cuda是False，gpu不可用。然后需要用conda uninstall torchvision卸载torchvision。再使用pip install torchvision -i ht
2021-08-09 22:25:01
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原创 Linux安装CF-812AC usb网卡驱动
淘宝客服不提供技术支持，而且提供的comfast官网的rtl88x2BU源码编译不通过。。。幸好我们实验室的明哥，啥都会，帮我解决了，明哥，yyds!参考链接：1、https://www.programmersought.com/article/16047309671/2、https://github.com/cilynx/rtl88x2BU_WiFi_linux_v5.3.1_27678.20180430_COEX20180427-5959#查看usb接口。lsusbsudo apt ins
2021-07-28 13:18:09
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原创 jupyter notebook一直自动重启（The kernel appears to have died. It will restart automatically.）
现象：使用jupyter notebook运行tensorflow的程序，一直自动重启内核。提示The kernel appears to have died. It will restart automatically。原因：同时打开了两个tensorflow的程序，GPU内存被已经占用，显存不够所导致的。解决将第一个程序shutdown即可正常运行第二个程序。使用命令nvidia-smi查看显存情况。...
2021-07-26 12:41:07
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原创 ubuntu开启代理HTTP error和PROXY error解决
一般conda install出现HTTP error是源的问题，换默认源为中科大源，就没问题了。但是，换完源，不开VPN可以正常使用。开了VPN代理，可能会出现HTTP error和PROXY error。解决方法;Ctrl+H显示隐藏文件，在home目录下找到.condarc文件添加如下三行，需要改一下用户名、代理主机名、代理端口号。不知道可以通过命令env | grep -i "_PROXY"查看。# 举个例子proxy_servers: http: http://juling
2021-07-25 14:24:23
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原创 ubuntu pycharm 搜狗中文输入法不跟随光标问题
解决在 Linux x64 操作系统环境下，使用 JetBrains 系 IDE 存在的两个问题：fcitx 输入法候选框不跟随光标Markdown 文件无法正常预览下载jbr包：github链接使用方法：直接替换 IDE 安装目录下的 jbr 目录简单有效。...
2021-07-25 01:43:41
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原创 ubuntu移动硬盘无法挂载
吓死我了，拔硬盘一定养成先弹出的好习惯。今天硬盘没有弹出，直接拔了，结果再插上去无法挂载了。试了这个老哥的方法：Ubuntu18.04无法识别移动硬盘、U盘解决方法报错如下:Error mounting /dev/sdc1 at /media/cxm/大白菜U盘: Command-line `mount -t “ntfs” -o “uhelper=udisks2,nodev,nosuid,uid=1000,gid=1000” “/dev/sdc1” “/media/cxm/大白菜U盘”’ exite
2021-07-23 17:36:03
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原创 列表写入txt直接去除中间的逗号
import oswd = os.getcwd() # 获取当前所在目录list = ['800', '600', '0', '204', '294', '389', '450', '320', '349', '446', '482', '480', '382', '110', '376', '145', '272', '410', '387', '428', '333', '234', '330', '252', '275']save_path = '/home/juling/Jupyter
2021-07-20 20:45:42
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原创 python：PIL和CV整理
cv2.imgshow（）cv2的imshow方法遇到waitKey才能正常显示，如果有多张图片imshow，只需在最后一个图片imshow之后，加上waitKey，如果每个图片imshow之后都加上WaitKey，那么可能只会显示第一张，后面的都不显示。cv2.imshow('match', img3)cv2.waitKey(0)cv2.cvtColor()RGB和BGR顺序PIL读取的图片是RGB顺序，Image格式CV2读取的图片是BGR顺序，array格式# PIL转CVimg_
2021-07-14 12:32:45
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原创 Jupyter notebook选择conda环境
安装完anaconda以后，默认打开的终端是base环境。1、激活pythonProject1环境。source activate pythonProject12、安装ipython核conda install ipykernel3、在pythonProject1环境安装jupyter notebook，并配置核。pip install jupyter notebookpython -m ipykernel install --user --name pythonProject14
2021-07-13 09:37:37
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原创 mac访问ubuntu文件
1.ubuntu设置我这里共享home文件夹，以便可以访问所有文件。右键home文件夹，–> 【Properties】–> 【Local Network Share】–> 【Share this folder】此时会自动弹出安装Samba。终端输入ifconfig查看ip地址。2.mac设置...
2021-07-01 11:47:25
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原创 ubuntu命令行设置扩展屏同步
组会用ubuntu系统连接投影仪时，自动分屏了，电脑和投影仪不同步，如下解决。1、连接上扩展屏后，xrandr命令查看连接的口。这里是HDMI -1-1，eDP-1-1。xrandr2、设置扩展屏和主屏同步。xrandr --output HDMI-1-1 --same-as eDP-1-1 --auto3、设置扩展屏在主屏左边。xrandr --output HDMI-1-1 --left-of eDP-1-1 --auto...
2021-06-24 10:53:53
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原创 ubuntu离线安装opencv3.4.2.16库（使用anaconda环境）
由于SIFT特征申请专利，高版本的opencv已无法使用，因此需要离线安装。1、在清华镜像中心下载对应版本的opencv库。opencv_python-3.4.2.16-cp36-cp36m-manylinux1_x86_64.whl注：cp36表示python3.6，linux版本，x86架构，64位。2、pycharm中使用anaconda创建python3.6的编译器。将whl文件放在项目目录下，我这里是pythonProject1，打开终端pip install opencv_pytho
2021-06-19 15:14:20
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原创 感知器算法python代码实现
1.题目2.数学求解过程该轮迭代分类结果全部正确，判别函数为g(x)=-2x1+13.感知器算法原理及步骤4.python代码实现及结果（1）由数学求解过程可知：（2）程序运行结果（3）绘图结果'''20210610 Julyer 感知器'''import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltdef get_zgxl(xn, a): ''' 获取增广向量 :param x: 数组
2021-06-14 11:41:25
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