二维旋转平移变化

已知世界坐标系的坐标xoy，以及世界坐标系下点P的坐标P(x,y)，求旋转α角度后点P在坐标系x1o1y1中的坐标。

如下图，根据右手坐标系可得xyz坐标系如下所示，由右手螺旋法可知，四指沿着坐标系旋转方向，大拇指所指的方向和z轴一致，则选转角度为正，若大拇指所指方向与大拇指方向相反，则旋转角度为负；

右手坐标系下，逆时针旋转角度为正，顺时针旋转角度为负；

逆时针旋转矩阵为：

则xoy坐标系旋转α角度后的P点在x1o1y1系中的坐标为：

注意，求出的x1和y1是原坐标系不变，点逆时针旋转a角度后相对于原坐标系下的坐标值；

若要求坐标系逆时针旋转后的点坐标，坐标系逆时针旋转a角度，等价于点顺指针旋转a角度，将a的值取-a即可得到坐标系旋转后点P的坐标值；

化简后得：

一般采用先平移后旋转的方法进行变换，参考先移动后旋转与先旋转后移动的区别-百度经验 (baidu.com)https://jingyan.baidu.com/article/414eccf617a9c66b421f0a5e.html