ethercat电机六自由度机械臂的ros2control+moveit2方案启动流程

零、启动过程

终端1

sudo /etc/init.d/ethercat start

• 启动ethercat的主站服务，ethercat不向tcp那种常见的网络服务被写进了操作系统内部，所以需要单独启动这个服务。

ethercat slaves

• 查看从机状态，确保硬件正常

终端2

ros2 launch moveit_test demo.launch.py

• 启动ros2control和moveit2

一、ros2 launch moveit_test demo.launch.py

1.1 MoveItConfigsBuilder(“erobot”, package_name=“moveit_test”)

• 这个函数定义机器人的名字是“erobot”，软件包是moveit_test。这个函数只是生成配置条件。
• 这个函数主要是利用机器人相关的配置文件生成了"robot_description"，包括：erobot.urdf.xacro和erobot.srdf、erobot.ros2_cont