零差云控 ZeroErr eRob 电机 CAN、CANopen、EtherCAT、ROS2 机器人开发详细教程

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前言

一、欢迎访问 eRob Lab

1.1 主要功能

二、eRob 驱动程序

2.1 硬件

2.1.1 硬件的主要连接方式

2.2 TwinCAT3 (Windows)

2.2.2 将计算机连接到 eRob

2.2.3. 创建 TwinCAT 项目

2.2.4. PLC 编程

2.3 Python (Windows)

2.3.1. 安装 pyads

2.3.2. 为 ADS 通信配置 TwinCAT

2.3.3. 基本连接示例

2.3.4. 读写不同的数据类型

2.3.5. 读写数组

2.3.6. 处理结构

2.3.8. 错误处理

2.3.9. 资源和文档

2.3.10. 提示和最佳实践

2.4 SOEM (Windows)

2.4.1. 安装所需软件

2.4.2. 下载 SOEM 源代码

2.4.3. 启动 Visual Studio 命令提示符

2.4.4. 运行 SOEM 主站

2.5 SOEM (Linux)

2.5.1. 安装所需软件包

2.5.2. 下载并构建 SOEM

2.5.3. 验证网络接口

2.5.4. 检查 EtherCAT 网络

2.5.4. 运行 SOEM 主站

2.6 IGH EtherCAT (Linux)

2.7 CAN driver (Linux)

2.7.1. 检查 Linux 版本和系统类型（32/64 位）

2.7.2. 将相应的 USBCAN 驱动程序文件复制到系统中

2.7.3. 获取管理员权限

2.7.4. 将驱动程序库复制到 GCC 编译目录

2.7.5. 链接库

2.7.6. 编译 USBCAN 驱动程序

2.7.7. 运行测试规划

2.7.8. 连接 USBCAN 设备

2.7.9. 为永久用户访问修改 Udev 规则

2.7.10. 重新编译测试程序

2.7.11. 编译并运行 eRobCAN 测试

2.7.12.示例（速度模式）

2.8 CANopen protocol (Linux)

2.8.1. 了解 CANopen 和 ROS2 的基础知识

2.8.2. 环境设置

2.8.3. 硬件准备

2.8.4. 配置 CAN 接口

2.8.5. 配置 ros2_canopen

2.8.6. 启动 CANopen 节点

2.8.7. 使用 ROS2 节点与 CANopen 设备通信

2.8.8. 故障排除

2.8.9. 参考文献

三、eRob 开发人员

3.1 Nvidia Isaac Sim

3.2 MoveIt2

3.2.1. 在 Ubuntu 22.04 上安装 Preempt-RT 实时补丁程序

1.9 测试

3.2.2. ROS2-Humble

3.2.3. ROS2-Control

3.2.4. MoveIt2

3.2.5. IGH-EtherCAT

3.2.6. ROS2_eRob_MoveIt

3.3 与 eRob 聊天

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前言

eRob 实验室
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易于使用
eRob 驱动器和演示与多协议集成，适用于各种平台。

开箱即用
在不同平台上提供开箱即用的 eCoder 开发演