2. STM32CubeMX移植OSAL

2. STM32CubeMX移植OSAL

• 在STM32平台(或者任何平台)移植分为如下的步骤
  1. 创建基本的工程，初始化系统时钟、Systick定时器(或者其他定时器)、初始化基本外设(串口、LED)
  2. 将OSAL代码添加到工程，将头文件添加到工程。本文移植的OSAL源代码为GitHub - hotsauce1861/gcc-stm32-osal: ARM-GCC下STM32F1工程模板，运行OSAL操作系统。
  3. 运行工程，排除基本的错误。
  4. 移植OSAL定时器接口，移植全局中断接口，移植内存管理相关配置。
  5. 了解OSAL基本的运行逻辑，完成基本外设的运行操作(串口、LED)。
• 移植完成的代码如下：
  https://gitee.com/Pencil888/osal-stm32

2.1 创建基本的工程

1. 打开STM32CubeMx，选择需要配置的芯片，创建工程。
   
2. 选择RCC（时钟配置），选择外部时钟。
   
3. 选择SYS（系统配置），选择调试接口为Serial Write，也可以其他调试接口。
   
4. 选择 Clock Configuration ，按照下图完成时钟配置。
   
5. 配置LED外设
   
6. 配置UART1外设
   
7. 输出工程
   
   

2.2 将OSAL代码添加到工程

1. 下载OSAL移植代码 git close https://github.com/hotsauce1861/gcc-stm32-osal.git，或者直接访问 https://github.com/hotsauce1861/gcc-stm32-osal.git 进行下载。
2. 打开Keil工程，将 OSAL 文件夹拷贝的 上方创建的工程目录下，并将osal 、hal 中的文件添加到keil工程中。
   
   
3. 将 include 文件夹添加到C++头文件
   

2.3 解决基本的错误

1. SysTick_Handler(void) 重复定义，将 time.h 中的 Systick_Handler(void) 注释掉，在Stm32f1xx_it.c 中Systick_Handler(void)中添加osal_update_timers();

#include "osal_timer.h"
void SysTick_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */
      // 代码要卸载BEGIN 和 END之间，不然就会被清除掉。
        osal_update_timers();
  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
  HAL_IncTick();
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}

2. 发现好多重复定义，将 type.h 中的 #include "stm32f10x.h" 注释掉
3. type.h 中 SUCCESS 和 ERROR 有重复定义，将这两个宏定义修改名称，并且在OSAL 中也进行修改。（这里表达的不太详细，但是实际操作一下就会了。很简单）
4. 再次运行，已经没有错误。

2.4 移植OSAL接口

1. 移植定时器接口，在上方解决基本的错误中第一点已经完成。
2. 打开和关闭全局中断，打开type.h ，修改如下的代码

#define CLI()         __disable_irq();             // Disable Interrupts
#define SEI()         __enable_irq();              // Enable Interrupts

3. 移植内存相关配置，在32位的单片机。不用修改，具体其中配置的含义在第三个章节有具体分析。

2.5 了解OSAL基本的运行逻辑，完成基本外设的运行操作

1. 创建osal_main.c 文件，添加如下的代码

#include "application.h"

int osal_main(void)
{    
        //系统硬件、外设等初始化
        
    //禁止中断
    HAL_DISABLE_INTERRUPTS();

    //osal操作系统初始化
    osal_init_system();

     /*
         添加任务
             Serial_Task_Init             任务初始化函数
             Serial_Task_EventProcess     任务循环函数
             1                            任务优先级，数值越大，优先级越高
     */
    osal_add_Task(Serial_Task_Init,Serial_Task_EventProcess,1);   
         
    //任务初始化，在这个函数中会调用添加到任务中的初始化函数
    osal_Task_init();
    // 内存相关函数
    osal_mem_kick();

    //允许中断
    HAL_ENABLE_INTERRUPTS();        
    
    /*
        osal_start_reload_timer 设置任务的定时周期
        Serial_TaskID     任务ID，在任务函数中有创建
        PRINTF_STR        任务事件号，在任务头文件中自己定义
        500               循环的周期，单位为ms
    */
    osal_start_reload_timer( Serial_TaskID, PRINTF_STR, 500);

    //启动osal系统，不会再返回，逻辑在其中处理
    osal_start_system();
    
    return AERROR;
}

2. 创建serial_task.c文件，这是任务的初始化、循环函数的文件。

#include "application.h"

#include <string.h>
#include <stdarg.h>
#include <stdio.h>

#include "main.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"


uint8 Serial_TaskID;                                        //系统串口通信任务ID

// 任务的初始化，必须按照 void xxx (uint8 task_id) 来定义，在这个函数中完成外设、变量的初始化
// 会传入一个任务ID，由系统分配，需要将其存储
void Serial_Task_Init(uint8 task_id)
{
        Serial_TaskID = task_id;

        //串口配置初始化
//        Usart_Init(COM1,115200,STOP_1_B,WROD_LEN_8B,PARITY_NO,HARD_NO);
//        LED_Init();
}

// 任务的循环函数，周期性运转，必须按照 uint16 xxx(uint8 task_id,uint16 task_event)定义
// 传入参数为任务ID，和任务事件，在完成处理之后必须消除任务事件
uint16 Serial_Task_EventProcess(uint8 task_id,uint16 task_event)
{
        // 系统消息事件，OSAL系统默认会调用，可以不写此判断内
        if ( task_event & SYS_EVENT_MSG )           //判断系统消息事件
          {
                  osal_sys_msg_t *MSGpkt;                            //定义一个指向接受系统消息结构体的指针
            //从消息队列获取消息  
            MSGpkt = (osal_sys_msg_t *)osal_msg_receive( task_id ); 
    
            while ( MSGpkt )
            {
                      switch ( MSGpkt->hdr.event )          //判断消息事件
                      {
                          case OSAL_PRINTF:
                                  break;

                        default:
                                  break;
                      }

                      // Release the memory
                      osal_msg_deallocate( (uint8 *)MSGpkt );

                      // Next  获取下一个消息
                      MSGpkt = (osal_sys_msg_t *)osal_msg_receive( task_id );
            }

            // return unprocessed events
            return (task_event ^ SYS_EVENT_MSG);
          }
        // 用户实现的处理，判断是否为 PRINTF_STR
        if(task_event & PRINTF_STR)
        {
                // 反转LED
                static int dir = 1;

                if(dir)
                {
                        dir = 0;
                        HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO_Port, LED0_Pin, GPIO_PIN_SET);
                }
                else
                {
                        dir = 1;
                        HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO_Port, LED0_Pin, GPIO_PIN_RESET);
                }
                // 打印消息
                HAL_UART_Transmit(&huart1, "Hello World!", sizeof("Hello World!")-1, 1000);
                // 清除事件
                return task_event ^ PRINTF_STR;
        }

        return 0;
}

3. application.h 其中实现了一些消息队列和任务的定义

#ifndef APPLICATION_H
#define APPLICATION_H

#include "osal.h"
#include "osal_timer.h"
#include "osal_event.h"
#include "osal_memory.h"
#include "osal_msg.h"

//全局变量声明
/*****************************************************************************/

typedef struct
{
        osal_event_hdr_t  hdr;          //操作系统事件结构
        unsigned char *Data;                        //命令帧操作数
} General_SerialData_t;             //OSAL中通用串口打印消息的格式结构体

/*****************************************************************************/

//所有任务的任务ID、初始化函数、事件处理函数、任务事件都统一在此文件声明或定义
/*****************************************************************************/

//任务ID声明
extern uint8 Serial_TaskID;

//任务初始化函数声明
extern void Serial_Task_Init(uint8 task_id);

//任务事件处理函数声明
extern uint16 Serial_Task_EventProcess(uint8 task_id,uint16 task_event);

extern void osal_printf(char *format, ...);                //打印通用串口数据

//任务事件定义
//系统消息事件
#define SYS_EVENT_MSG                0x8000

//串口通信任务事件定义
#define        PRINTF_STR                        0X0001                 //打印字符串事件
//串口通信任务系统消息事件定义
#define OSAL_PRINTF                        0X01                //系统打印

/*****************************************************************************/

#endif

4. 在main() 函数中调用osal_main();
5. 观察代码运行结果：