【雕爷学编程】Arduino动手做（156）---OTTO两足舵机机器人

37款传感器与执行器的提法，在网络上广泛流传，其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止这37种的。鉴于本人手头积累了一些传感器和执行器模块，依照实践出真知（一定要动手做）的理念，以学习和交流为目的，这里准备逐一动手尝试系列实验，不管成功（程序走通）与否，都会记录下来—小小的进步或是搞不掂的问题，希望能够抛砖引玉。

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验一百五十六：硬件和软件都开源的多功能OTTO两足舵机机器人

知识点：OTTO机器人是什么？

OTTO是完全开源的，任何人都可以做的交互式机器人。她与Arduino控制系统兼容，其主要外观材料可以直接3d打印而来，甚至可以说她是为培养人们学习机器人的热情而建造的。通过输入已有的程序，OTTO现在可以步行，跳舞，唱歌等等，他还可以通过超声波感应躲开障碍物。 OTTO的灵感来源于另一个称为Zowi 的两足机器人。OTTO在硬件和软件上都是真正的开源，鼓励世界上任何人发明创造出自己的，具有更多功能和特性版本的OTTO。

OTTO机器人官方网址：www.ottodiy.com
https://ottodiycn.mystrikingly.com/

体验制作相关文件，点击此处下载链接：https://pan.baidu.com/s/1EEkDRCdqNryFFHClZclkvg
提取码：okck

OTTO机器人组件清单
1．Arduino控制器 （Arduino Nano microcontroller）
2．Arduino扩展板（Arduino NANO Shield I/O Extension Board Expansion XD-212）
3．USB数据线 (大部分Arduino套件都有)
4．HC-SR04超声波传感器（HC-SR04 Ultrasound sensor）
5．4个舵机（Mini servo SG90 9g），每一个舵机应当配备2个尖头螺丝和1个小螺丝。
6．5V蜂鸣器
7．6根母母头面包板跳线（Female to Female breadboard connectors cable，10cm）
8．5号电池盒
9．4个5号电池（1.5V）
10．十字型螺丝刀，磁化的最好。
11. 超声波传感器
12. 尖头螺丝，短螺丝
13. 3D打印头，身体，两只腿，左右脚
备选项：电烙铁（如果要安装电池就需要用到）

OTTO的小实验场景

OTTO外观打印件的说明

你可以从这里下载3d打印机的源文件自行打印，也可以找3d打印商进行打印机购买。如果自行打印，其打印设置要求：精度-0.15mm， 填充密度-20%。

源文件下载链接：https://pan.baidu.com/s/1Ei_NzV5RR84f2g58HHAnkA

线路连接

准备好杜邦线及及蜂鸣器，根据图形所示的连接方法将各处引针连接完毕

下载并安装Arduino IDE软件（目前版本 Arduino IDE 2.1.1）

Arduino IDE 是Arduino官方提供的开发环境，支持windows、Mac OS、linux等系统。点击下载链接后，会看到多个版本，建议下载最新版。

官方下载地址：https://www.arduino.cc/en/Main/Software

开发板选择——Arduino Nano
处理器选择——ATmega328P
端口选择——COM3（各个电脑不相同，随机）

注意
在Nano板上传代码时，如果碰到以下avrdude: stk500_getsync() attempt 8 of 10: not in sync: resp=0x36错误，可以尝试在Arduino IDE上尝试以下操作以下菜单：'工具- 处理器 - ATmega328P(Old Bootloader)'应该可以解决。

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）

实验一百五十六：硬件和软件都开源的多功能OTTO两足舵机机器人

安装库：IDE—工具—管理库—搜索“Servo”—安装

项目之一：通过IO9口，逐一测试四只舵机

/*

 【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）

  实验一百五十六：硬件和软件都开源的多功能OTTO两足舵机机器人

 1、安装库：IDE—工具—管理库—搜索“Servo”—安装

 2、实验之一：通过IO9口，逐一测试四只舵机

*/



#include <Servo.h>

Servo myservo;  

int pos = 0;   



void setup() {

 myservo.attach(9);  

}



void loop() {

 for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { 

  // in steps of 1 degree

  myservo.write(pos);        

  delay(15);            

 }

 for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { 

  myservo.write(pos);        

  delay(15);            

 }

}