【雕爷学编程】MicroPython手册之 OpenMV Cam 前方车辆和行人检测

MicroPython是为了在嵌入式系统中运行Python 3编程语言而设计的轻量级版本解释器。与常规Python相比，MicroPython解释器体积小(仅100KB左右)，通过编译成二进制Executable文件运行，执行效率较高。它使用了轻量级的垃圾回收机制并移除了大部分Python标准库，以适应资源限制的微控制器。

MicroPython主要特点包括:
1、语法和功能与标准Python兼容,易学易用。支持Python大多数核心语法。
2、对硬件直接访问和控制,像Arduino一样控制GPIO、I2C、SPI等。
3、强大的模块系统,提供文件系统、网络、图形界面等功能。
4、支持交叉编译生成高效的原生代码,速度比解释器快10-100倍。
5、代码量少,内存占用小,适合运行在MCU和内存小的开发板上。
6、开源许可,免费使用。Shell交互环境为开发测试提供便利。
7、内置I/O驱动支持大量微控制器平台，如ESP8266、ESP32、STM32、micro:bit、掌控板和PyBoard等。有活跃的社区。

MicroPython的应用场景包括:
1、为嵌入式产品快速构建原型和用户交互。
2、制作一些小型的可 programmable 硬件项目。
3、作为教育工具,帮助初学者学习Python和物联网编程。
4、构建智能设备固件,实现高级控制和云连接。
5、各种微控制器应用如物联网、嵌入式智能、机器人等。

使用MicroPython需要注意:
1、内存和Flash空间有限。
2、解释执行效率不如C语言。
3、部分库函数与标准版有差异。
4、针对平台优化语法,订正与标准Python的差异。
5、合理使用内存资源,避免频繁分配大内存块。
6、利用原生代码提升速度关键部位的性能。
7、适当使用抽象来封装底层硬件操作。

总体来说,MicroPython让Python进入了微控制器领域，是一项重要的创新，既降低了编程门槛，又提供了良好的硬件控制能力。非常适合各类物联网和智能硬件的开发。

OpenMV Cam 是一款小型、低功耗的微控制器板，可以让你在现实世界中使用机器视觉轻松实现应用程序。你可以使用高级 Python 脚本（由 MicroPython 操作系统提供）而不是 C/C++ 对 OpenMV Cam 进行编程。OpenMV Cam 的技术参数包括以下几个方面：

1、处理器：OpenMV Cam H7 Plus 使用 STM32H743II ARM Cortex M7 处理器，运行频率为 480 MHz，具有 32MB SDRAM + 1MB SRAM 和 32 MB 外部闪存 + 2 MB 内部闪存。OpenMV Cam M4 V2 使用 STM32F427VG ARM Cortex M4 处理器，运行频率为 180 MHz，具有 256KB RAM 和 1 MB 闪存。
2、图像传感器：OpenMV Cam H7 Plus 和 OpenMV Cam M4 V2 都使用 OV7725 图像传感器，能够在分辨率高于 320x240 时以 75 FPS 拍摄 320x240 8 位灰度图像或 320x240 16 位 RGB565 图像，在分辨率低于 320x240 时能够以 150 FPS 拍摄。
3、I/O 接口：OpenMV Cam H7 Plus 和 OpenMV Cam M4 V2 都具有以下 I/O 接口：
（1）全速 USB (12Mbs) 接口，连接到电脑。当插入 OpenMV Cam 后，你的电脑会出现一个虚拟 COM 端口和一个“U盘”。
（2）μSD 卡槽能够进行 100Mbs 读/写，使你的 OpenMV Cam 能够录制视频，并把机器视觉的素材从 μSD 卡提取出来。
（3）SPI 总线的运行速度高达 54Mbs，使你可以简单地把图像流数据传给 LCD 扩展板、WiFi 扩展板，或者其他控制器。
（4）I2C 总线（高达 1Mb/s）、CAN 总线（高达 1Mb/s）和异步串行总线（TX/RX，高达 7.5Mb/s），用于与其他控制器或传感器连接。
（5）一个 12 位 ADC 和一个 12 位 DAC。
（6）所有 I/O 引脚上都有中断和 PWM（板上有 9 或者10个 I/O 引脚）。
4、LED：OpenMV Cam H7 Plus 和 OpenMV Cam M4 V2 都配备了一个 RGB LED（三色）和两个高亮的 850nm IR LED（红外）。
5、镜头：OpenMV Cam H7 Plus 和 OpenMV Cam M4 V2 都配备了标准 M12 镜头接口和一个默认的 2.8 毫米镜头。如果你想在 OpenMV Cam 上使用更专业的镜头，你可以轻松购买并自行安装。

MicroPython的OpenMV Cam可以用于前方车辆和行人检测，下面将从专业的视角，详细解释其主要特点、应用场景以及需要注意的事项。

主要特点：

实时性能：OpenMV Cam具备实时采集和处理图像的能力，能够在实时场景下快速检测前方的车辆和行人。它的高性能硬件加速器和优化算法确保了检测的实时性和准确性。
高精度检测：OpenMV Cam利用先进的机器视觉算法，如目标检测和特征提取，实现对前方车辆和行人的高精度检测。它可以准确地识别车辆和行人，并提供相应的反馈和结果输出。
灵活的编程接口：OpenMV Cam基于MicroPython编程语言，提供了简单易用的编程接口，使教师和学生可以灵活地进行算法的开发和调试。他们可以根据需要自定义检测算法，优化参数，并实现更多个性化的功能。
可视化界面：OpenMV Cam提供了友好的可视化界面，可以实时显示检测结果和图像处理过程，方便教师和学生进行调试和分析。

应用场景：

智能驾驶：OpenMV Cam的前方车辆和行人检测功能可以应用于智能驾驶系统中。通过实时检测前方的车辆和行人，系统可以进行自动刹车、避障等操作，提高行车安全性。
交通监控：OpenMV Cam可以用于交通监控系统中的车辆和行人检测。它可以实时检测路口、人行横道等区域的车辆和行人情况，提供实时的监控和警报功能。
智能机器人：OpenMV Cam可以嵌入到智能机器人中，实现对前方车辆和行人的检测。这对于机器人的导航、避障和人机交互等功能非常重要。

需要注意的事项：

算法准确性：在进行前方车辆和行人检测时，算法的准确性是非常重要的。教师和学生需要根据实际应用场景进行算法的训练和调试，以提高检测的准确率和鲁棒性。
数据集和训练：为了提高检测的准确性，教师可以引导学生构建适合的数据集，并进行模型训练。合理的数据集和训练方法对于算法的性能有着重要的影响。
环境适应性：前方车辆和行人检测需要适应不同的环境条件，如不同的光照、天气等。教师应指导学生进行算法的鲁棒性测试和优化，使其能够在各种环境下稳定运行。
算法效率和优化：前方车辆和行人检测需要在有限的计算资源下高效运行。教师应引导学生关注算法的效率和优化，如使用合适的数据结构、算法复杂度分析等，以提高算法的运行速度和性能。

综上所述，MicroPython的OpenMV Cam在前方车辆和行人检测方面具有实时性能、高精度检测、灵活的编程接口和可视化界面等主要特点。它适用于智能驾驶、交通监控和智能机器人等应用场景。在使用过程中，需要注意算法准确性、数据集和训练、环境适应性以及算法效率和优化等方面的问题。教师可以指导学生在这些方面进行开发和调试，以实现更好的检测效果。

案例1：前方车辆检测

import sensor, image, time
from machine import I2C, Pin
from micropython import const

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)

i2c = I2C(scl=Pin(22), sda=Pin(21))

while(True):
    img = sensor.snapshot()
    # 将图像转换为灰度图像
    gray = img.to_grayscale()
    # 使用OpenMV的内置车辆检测算法进行车辆检测
    vehicles = vehicle_detection(gray)
    # 如果检测到车辆，则显示一个矩形框
    if len(vehicles) > 0:
        for vehicle in vehicles:
            image.draw_rectangle(vehicle.rect(), color=(255, 0, 0))
    # 等待一段时间，然后继续检测车辆
    time.sleep(1000)

要点解读：这个程序首先设置了摄像头的参数，然后进入一个无限循环。在循环中，它不断地获取摄像头的图像，并将图像转换为灰度图像。然后，它使用OpenMV的内置车辆检测算法来检测图像中的车辆。如果检测到车辆，它会在图像上绘制一个矩形框。

案例2：行人检测

import sensor, image, time
from machine import I2C, Pin
from micropython import const

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)

i2c = I2C(scl=Pin(22), sda=Pin(21))

while(True):
    img = sensor.snapshot()
    # 将图像转换为灰度图像
    gray = img.to_grayscale()
    # 使用OpenMV的内置行人检测算法进行行人检测
    pedestrians = pedestrian_detection(gray)
    # 如果检测到行人，则显示一个矩形框
    if len(pedestrians) > 0:
        for pedestrian in pedestrians:
            image.draw_rectangle(pedestrian.rect(), color=(0, 255, 0))
    # 等待一段时间，然后继续检测行人
    time.sleep(1000)

要点解读：这个程序与第一个程序类似，但是它添加了行人检测算法。它使用OpenMV的内置行人检测算法来检测图像中的行人。如果检测到行人，它会在图像上绘制一个矩形框。

案例3：前后车辆检测

import sensor, image, time
from machine import I2C, Pin
from micropython import const

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)

i2c = I2C(scl=Pin(22), sda=Pin(21))

while(True):
    img = sensor.snapshot()
    # 将图像转换为灰度图像
    gray = img.to_grayscale()
    # 使用OpenMV的内置前后车辆检测算法进行车辆检测
    vehicles = vehicle_detection(gray)
    # 如果检测到前方车辆，则显示一个矩形框
    if len(vehicles) > 0 and vehicles[0].direction == "forward":
        for vehicle in vehicles:
            image.draw_rectangle(vehicle.rect(), color=(255, 0, 0))
    # 如果检测到后方车辆，则显示一个矩形框
    if len(vehicles) > 0 and vehicles[-1].direction == "backward":
        for vehicle in vehicles:
            image.draw_rectangle(vehicle.rect(), color=(0, 255, 0))
    # 等待一段时间，然后继续检测车辆
    time.sleep(1000)

要点解读：这个程序与第二个程序类似，但是它添加了前后车辆检测算法。它使用OpenMV的内置前后车辆检测算法来检测图像中的车辆。如果检测到前方车辆，它会在图像上绘制一个矩形框。如果检测到后方车辆，它也会在图像上绘制一个矩形框。

案例4：前方车辆检测

import sensor, image, time  
  
# 打开摄像头  
sensor.reset()  
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)  
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)  
sensor.start_recording(output = "video.mp4")  
  
# 定义前方车辆检测函数  
def detect_vehicle(img):  
    # 将图像转换为灰度图像  
    gray = img.convert(sensor.GRAYSCALE)  
    # 使用HOG算法进行车辆检测  
    vehicle = gray.hog_features()  
    # 如果有车辆，返回True，否则返回False  
    if vehicle.count() > 0:  
        return True  
    else:  
        return False  
  
# 主程序  
while True:  
    img = sensor.snapshot()  
    if detect_vehicle(img):  
        print("Vehicle detected!")  
    time.sleep(0.1)  
  
# 停止录像并保存视频  
sensor.stop_recording()  
sensor.save_to_file("video.mp4")

要点解读：
首先，我们使用sensor.reset()初始化摄像头，设置像素格式为灰度，并设置图像大小为QVGA。同时使用sensor.start_recording()开始录像，并将输出保存为video.mp4文件。
接下来，我们定义了一个detect_vehicle()函数，该函数将图像转换为灰度图像，并使用HOG算法进行车辆检测。如果检测到车辆，函数将返回True，否则返回False。
在主循环中，我们获取图像，并调用detect_vehicle()函数进行车辆检测。如果检测到车辆，则输出"Vehicle detected!"，并等待0.1秒。然后继续下一轮循环。
最后，我们使用sensor.stop_recording()停止录像，并将录像保存到video.mp4文件中。

案例5：前方行人检测

import cv2  
  
# 加载行人检测模型  
net = cv2.dnn.readNetFromCaffe('deploy.prototxt.txt', 'res10_300x300_ssd.caffemodel')  
  
# 获取输入图像的尺寸  
in_layer = net.getUnconnectedOutLayersNames()[0]  
blob = cv2.dnn.blobFromImage(img, 1.0, (300, 300), (104.0, 117.0, 123.0))  
  
# 将输入图像传递给神经网络  
net.setInput(blob)  
output = net.forward()  
  
# 在输出图像中查找感兴趣的区域  
scale = 1.5  
min_size = (30, 30)  
threshold = 0.8  
rects = cv2.dnn.nonNarrowestRects(output, 0.8)  
  
# 绘制感兴趣的区域  
for (x, y, w, h) in rects:  
    if w / h > 1:  
        y2 = y + h * scale  
        cv2.rectangle(img, (x, y), (x + w * scale, y2), (0, 0, 255), 2)  
        cv2.putText(img, str((x + w / 2) // 10), (x + w / 2, y2 - 30), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0, 0, 255), 2)  
    else:  
        x2 = x + w * scale  
        cv2.rectangle(img, (x, y), (x2, y + w * scale), (0, 255, 0), 2)  
        cv2.putText(img, str((y + h / 2) // 10), (x2 - 30, y + h / 2), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0, 255, 0), 2)  
  
# 将标记的图像显示在屏幕上  
cv2.imshow('Pedestrian Detection', img)  
cv2.waitKey(0)  
cv2.destroyAllWindows()

需要注意的是，此代码需要与已经训练好的SSD（Single Shot MultiBox Detector）模型一起使用，并且需要在计算机上安装OpenCV和Caffe库。

案例6：前方车辆检测：

import sensor
import image
import time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time=2000)

def vehicle_detection():
    while True:
        img = sensor.snapshot()
        # 执行前方车辆检测算法
        # 获取车辆检测结果
        # 在图像上绘制车辆框

vehicle_detection()

要点解读：
该程序使用OpenMV Cam的sensor和image模块进行前方车辆检测。
初始化摄像头设置，包括像素格式和帧大小等。
使用sensor.skip_frames()函数跳过一些帧以使感光度稳定。
定义了一个vehicle_detection()函数，用于前方车辆检测。
在函数中，使用sensor.snapshot()函数获取当前图像。
执行前方车辆检测算法，可以使用计算机视觉算法或深度学习模型进行车辆检测。
获取车辆检测结果，并在图像上绘制车辆框以标识检测到的车辆位置。
在主程序中，调用vehicle_detection()函数进行前方车辆检测。

案例7：前方行人检测：

import sensor
import image
import time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time=2000)

def pedestrian_detection():
    while True:
        img = sensor.snapshot()
        # 执行前方行人检测算法
        # 获取行人检测结果
        # 在图像上绘制行人框

pedestrian_detection()

要点解读：
该程序使用OpenMV Cam的sensor和image模块进行前方行人检测。
初始化摄像头设置，包括像素格式和帧大小等。
使用sensor.skip_frames()函数跳过一些帧以使感光度稳定。
定义了一个pedestrian_detection()函数，用于前方行人检测。
在函数中，使用sensor.snapshot()函数获取当前图像。
执行前方行人检测算法，可以使用计算机视觉算法或深度学习模型进行行人检测。
获取行人检测结果，并在图像上绘制行人框以标识检测到的行人位置。
在主程序中，调用pedestrian_detection()函数进行前方行人检测。

案例8：前方车辆和行人检测：

import sensor
import image
import time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time=2000)

def vehicle_and_pedestrian_detection():
    while True:
        img = sensor.snapshot()
        # 执行前方车辆和行人检测算法
        # 获取车辆和行人检测结果
        # 在图像上绘制检测框

vehicle_and_pedestrian_detection()

要点解读：
该程序使用OpenMV Cam的sensor和image模块进行前方车辆和行人检测。
初始化摄像头设置，包括像素格式和帧大小等。
使用sensor.skip_frames()函数跳过一些帧以使感光度稳定。
定义了一个vehicle_and_pedestrian_detection()函数，用于前方车辆和行人检测。
在函数中，使用sensor.snapshot()函数获取当前图像。
执行前方车辆和行人检测算法，可以使用计算机视觉算法或深度学习模型进行车辆和行人检测。
获取车辆和行人检测结果，并在图像上绘制检测框以标识检测到的车辆和行人位置。
在主程序中，调用vehicle_and_pedestrian_detection()函数进行前方车辆和行人检测。
这些示例代码可以帮助你使用MicroPython和OpenMV Cam进行前方车辆和行人检测。你可以根据实际需求选择适合的车辆和行人检测算法，并在程序中执行相应的图像处理和分析任务。在运行代码之前，确保你已正确设置了OpenMV Cam的硬件和软件环境。

请注意，以上案例只是为了拓展思路，可能存在错误或不适用的情况。不同的硬件平台、使用场景和MicroPython版本可能会导致不同的使用方法。在实际编程中，您需要根据您的硬件配置和具体需求进行调整，并进行多次实际测试。需要正确连接硬件并了解所使用的传感器和设备的规范和特性非常重要。对于涉及到硬件操作的代码，请确保在使用之前充分了解和确认所使用的引脚和电平等参数的正确性和安全性。