【雕爷学编程】MicroPython手册之 ESP32-CAM 工业视觉系统

MicroPython是为了在嵌入式系统中运行Python 3编程语言而设计的轻量级版本解释器。与常规Python相比，MicroPython解释器体积小(仅100KB左右)，通过编译成二进制Executable文件运行，执行效率较高。它使用了轻量级的垃圾回收机制并移除了大部分Python标准库，以适应资源限制的微控制器。

MicroPython主要特点包括:
1、语法和功能与标准Python兼容,易学易用。支持Python大多数核心语法。
2、对硬件直接访问和控制,像Arduino一样控制GPIO、I2C、SPI等。
3、强大的模块系统,提供文件系统、网络、图形界面等功能。
4、支持交叉编译生成高效的原生代码,速度比解释器快10-100倍。
5、代码量少,内存占用小,适合运行在MCU和内存小的开发板上。
6、开源许可,免费使用。Shell交互环境为开发测试提供便利。
7、内置I/O驱动支持大量微控制器平台，如ESP8266、ESP32、STM32、micro:bit、掌控板和PyBoard等。有活跃的社区。

MicroPython的应用场景包括:
1、为嵌入式产品快速构建原型和用户交互。
2、制作一些小型的可 programmable 硬件项目。
3、作为教育工具,帮助初学者学习Python和物联网编程。
4、构建智能设备固件,实现高级控制和云连接。
5、各种微控制器应用如物联网、嵌入式智能、机器人等。

使用MicroPython需要注意:
1、内存和Flash空间有限。
2、解释执行效率不如C语言。
3、部分库函数与标准版有差异。
4、针对平台优化语法,订正与标准Python的差异。
5、合理使用内存资源,避免频繁分配大内存块。
6、利用原生代码提升速度关键部位的性能。
7、适当使用抽象来封装底层硬件操作。

ESP32-CAM是一款基于ESP32芯片的小尺寸摄像头模块，具有低功耗、高性能、Wi-Fi和蓝牙功能等特点。根据我从网络上搜索到的信息，ESP32-CAM的核心技术参数如下：
1、CPU：双核32位LX6微处理器，主频高达240MHz，运算能力高达600 DMIPS
2、内存：内置520 KB SRAM，外置4-8MB PSRAM
3、存储：支持TF卡，最大32G
4、无线通信：支持802.11 b/g/n Wi-Fi和蓝牙4.2 BR/EDR和BLE标准
5、接口：支持UART/SPI/I2C/PWM/ADC/DAC等接口
6、摄像头：支持OV2640和OV7670摄像头，内置闪光灯，支持图片Wi-Fi上传
7、电源管理：支持多种休眠模式，深度睡眠电流最低达到6mA
8、封装形式：DIP封装，可直接插上底板使用
9、尺寸：2740.54.5mm

MicroPython的ESP32-CAM工业视觉系统是指利用MicroPython语言和ESP32-CAM模块开发的一种嵌入式图像处理系统。它具有以下主要特点：

简化开发：MicroPython语言是Python语言的一个轻量级版本，具有语法简洁、易学易用、跨平台等优点。使用MicroPython语言可以快速开发ESP32-CAM上的图像处理应用，无需学习复杂的C/C++语言。
图像采集能力：ESP32-CAM模块集成了OV2640或OV7670摄像头，可以实现高清的图像采集。它支持不同的分辨率和图像格式，可以根据不同的应用场景进行配置。
物联网连接：ESP32-CAM模块具备Wi-Fi和蓝牙功能，可以通过无线网络连接到云平台或其他设备。它支持常见的物联网协议，如MQTT和HTTP，方便实现图像数据的传输和远程控制。

MicroPython的ESP32-CAM工业视觉系统可以应用于以下场景：

工业检测：利用ESP32-CAM模块采集工业设备、产品或环境的图像数据，进行实时监测、质量检测、故障诊断等功能。例如，可以使用ESP32-CAM模块检测生产线上的产品缺陷，提高生产效率和质量。
智能安防：利用ESP32-CAM模块采集人脸、车牌或其他目标的图像数据，进行人脸识别、车牌识别、目标跟踪等功能。例如，可以使用ESP32-CAM模块实现门禁系统、停车场管理、智能监控等应用。
机器人视觉：利用ESP32-CAM模块采集机器人周围的图像数据，进行图像分析、目标检测、路径规划等功能。例如，可以使用ESP32-CAM模块为机器人提供视觉导航、避障、抓取等能力。

在使用MicroPython的ESP32-CAM工业视觉系统时，需要注意以下事项：

数据安全性：在物联网图像数据传输中，数据安全性是一个重要的考虑因素。开发者需要采取适当的措施，如加密通信和身份验证，以确保图像数据的安全传输和存储。
能耗管理：ESP32-CAM模块是一种低功耗的嵌入式设备，但在图像处理应用中，需要注意合理管理能耗，以延长电池寿命或减少电源消耗。可以通过设置不同的休眠模式和唤醒条件来优化能耗。
网络稳定性：由于ESP32-CAM模块使用无线网络连接到云平台或其他设备，稳定的网络连接对于数据传输的可靠性至关重要。在实际应用中，需要考虑网络环境和信号强度等因素，以确保数据的及时传输和接收。

案例一：人脸识别系统

import sensor
import image
import lcd

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.run(1)
lcd.init()

while(True):
    img = sensor.snapshot()
    faces = img.find_face()
    for face in faces:
        img.draw_rectangle(face)
    lcd.display(img)

要点解读：

该程序使用ESP32-CAM模块进行人脸识别。
首先，初始化摄像头和LCD显示屏。
进入循环后，获取摄像头的图像快照。
使用find_face()函数在图像中检测人脸并返回人脸位置信息。
遍历检测到的人脸，使用draw_rectangle()函数在图像中标记人脸位置。
最后，将带有人脸标记的图像显示在LCD屏幕上。

案例二：颜色识别系统

import sensor
import image
import lcd

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.run(1)
lcd.init()

color_thresholds = [(30, 100, 15, 127, 15, 127), (0, 30, -128, 127, -128, 127)]

while(True):
    img = sensor.snapshot()
    blobs = img.find_blobs(color_thresholds)
    for blob in blobs:
        img.draw_rectangle(blob.rect())
        img.draw_cross(blob.cx(), blob.cy())
    lcd.display(img)

要点解读：
该程序使用ESP32-CAM模块进行颜色识别。
首先，初始化摄像头和LCD显示屏。
接下来，定义颜色阈值列表，列表中每个元素对应一种颜色的阈值。
进入循环后，获取摄像头的图像快照。
使用find_blobs()函数根据颜色阈值在图像中找到色块，并返回色块的位置信息。
遍历检测到的色块，使用draw_rectangle()函数在图像中标记色块位置，并使用draw_cross()函数在色块中心画十字。
最后，将带有色块标记的图像显示在LCD屏幕上。

案例三：二维码识别系统

import sensor
import image
import lcd
import qrcode

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.run(1)
lcd.init()

while(True):
    img = sensor.snapshot()
    codes = img.find_qrcodes()
    for code in codes:
        img.draw_rectangle(code.rect())
    lcd.display(img)
    if codes:
        qr_code_data = codes[0].payload()
        print(qr_code_data)

要点解读：

该程序使用ESP32-CAM模块进行二维码识别。
首先，初始化摄像头和LCD显示屏。
进入循环后，获取摄像头的图像快照。
使用find_qrcodes()函数在图像中找到二维码并返回二维码信息。
遍历检测到的二维码，使用draw_rectangle()函数在图像中标记二维码位置。
将带有二维码标记的图像显示在LCD屏幕上。
如果检测到二维码，则使用payload()函数获取二维码的数据，并打印出来。

这些案例展示了ESP32-CAM模块结合MicroPython的实际运用。第一个案例是人脸识别系统，可以用于安防等场景；第二个是颜色识别系统，可以应用于智能小车等项目；第三个是二维码识别系统，可以用于快递、门禁系统等领域。通过这些案例，可以快速理解如何使用MicroPython开发ESP32-CAM的工业视觉应用程序，并对其进行二次开发。同时，这些案例也演示了一些ESP32-CAM模块与MicroPython常用API的使用方法，包括摄像头初始化、图像捕获、数据处理、显示等。

需要注意的是，这里提供的代码片段仅为示例，实际应用中还需要根据具体需求进行调整和完善。例如，在人脸识别系统中，可能需要对多个人脸进行识别；在颜色识别系统中，可能需要添加自定义颜色阈值；在二维码识别系统中，可能需要添加二维码解码功能等。同时，这些代码片段也体现了ESP32-CAM模块的强大功能和灵活性。通过不同的操作和算法，可以实现各种实用的工业视觉应用程序。

案例四：实时物体检测程序：

import sensor
import image
import time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.run(1)

while True:
    img = sensor.snapshot()
    objects = img.find_objects()
    
    for obj in objects:
        img.draw_rectangle(obj.rect(), color=(255, 0, 0))
        img.draw_string(obj.x(), obj.y(), "Object", color=(255, 0, 0))
    
    print("Number of objects detected:", len(objects))
    time.sleep(1)

要点解读：
该程序使用sensor模块初始化摄像头，并设置图像格式和分辨率。
在主循环中，通过sensor.snapshot()方法获取当前图像，并使用find_objects()方法查找图像中的物体。
对于每一个找到的物体，使用draw_rectangle()和draw_string()方法在图像上绘制边界框和标签。
最后输出检测到的物体数量，并通过time.sleep()方法进行延迟，以控制检测频率。

案例五：远程图像传输程序：

import network
import usocket as socket
import gc

ssid = 'your_wifi_ssid'
password = 'your_wifi_password'

def connect_wifi():
    sta_if = network.WLAN(network.STA_IF)
    if not sta_if.isconnected():
        print('Connecting to WiFi...')
        sta_if.active(True)
        sta_if.connect(ssid, password)
        while not sta_if.isconnected():
            pass
    print('WiFi connected:', sta_if.ifconfig())

def capture_and_send_image():
    img = sensor.snapshot()
    data = img.compress(quality=10).bytearray()
    img_size = len(data)
    
    client_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
    server_ip = 'your_server_ip'
    server_port = 8000
    server_address = (server_ip, server_port)
    
    try:
        client_socket.connect(server_address)
        client_socket.sendall(str(img_size).encode())
        client_socket.recv(1024)
        
        for i in range(0, img_size, 1024):
            client_socket.sendall(data[i:i+1024])
            
        print('Image sent successfully.')
    except Exception as e:
        print('Error:', e)
    
    client_socket.close()

connect_wifi()

while True:
    capture_and_send_image()
    gc.collect()

要点解读：
在connect_wifi()函数中，连接到Wi-Fi网络。
capture_and_send_image()函数中，通过sensor.snapshot()方法获取当前图像，并将其压缩为字节数组。
创建一个客户端套接字，连接到指定的服务器IP和端口，并发送图像大小。
循环发送图像数据，每次发送1024字节。
在主循环中，不断采集和发送图像，并通过gc.collect()进行内存回收。

案例六：人脸识别系统程序：

import sensor
import image
import time
import lcd

lcd.init()

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.run(1)

face_cascade = image.HaarCascade("frontalface", stages=25)

while True:
    img = sensor.snapshot()
    objects = img.find_features(face_cascade, threshold=0.5, scale_factor=1.5)
    
    for obj in objects:
        img.draw_rectangle(obj, color=(255, 0, 0))
    
    lcd.display(img)

要点解读：
初始化LCD显示屏和摄像头。
在主循环中，使用sensor.snapshot()方法获取当前图像，并使用find_features()方法检测人脸。
针对每一个检测到的人脸，使用draw_rectangle()方法在图像上绘制边界框。
最后将图像显示在LCD屏幕上。

案例七：物体识别

from machine import Pin, I2C
import time
import ustruct
import sensor, image, time

# 初始化摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time=2000)
sensor.set_auto_gain(False) # 关闭自动增益
sensor.set_auto_whitebal(False) # 关闭自动白平衡
sensor.set_vflip(1) # 设置垂直翻转
sensor.run(1)

# 初始化I2C通信
i2c = I2C(scl=Pin(22), sda=Pin(21))

# 读取颜色阈值
red_threshold = (30, 100, 15, 127, 15, 127)
green_threshold = (30, 100, -64, -8, -32, 32)
blue_threshold = (0, 30, 0, 127, -64, 0)

# 主循环
while True:
    img = sensor.snapshot() # 获取图像
    blobs = img.find_blobs([red_threshold, green_threshold, blue_threshold]) # 寻找目标
    if blobs:
        max_blob = max(blobs, key=lambda b: b.pixels()) # 找到面积最大的目标
        img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # 绘制矩形框
        img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # 绘制十字线
        print("Object recognized at:", max_blob.cx(), max_blob.cy()) # 打印识别位置
    else:
        print("No object recognized") # 没有识别到物体
    time.sleep(1)

要点解读：这个程序使用MicroPython的ESP32-CAM工业视觉系统，通过摄像头捕捉图像并识别其中的物体。首先，我们导入所需的库和模块，然后初始化摄像头和I2C通信。接着，我们定义了颜色阈值，用于识别目标物体。在主循环中，我们不断获取图像并寻找目标物体。如果找到了目标物体，我们会绘制矩形框和十字线，并打印出识别位置；如果没有找到目标物体，我们会打印提示信息。最后，我们让程序每隔1秒执行一次循环。

案例八：物体识别与定位

物体识别与定位是工业视觉系统中的重要应用之一。在这个案例中，我们将使用MicroPython和OpenCV来识别和定位物体。首先，我们需要采集一些包含目标物体的图像，并使用OpenCV来训练一个物体识别模型。在训练完成后，我们可以将模型部署到ESP32-CAM上，通过捕获图像并使用模型对其进行分类，以识别目标物体。同时，我们还可以使用OpenCV的模板匹配方法来定位物体在图像中的位置。

以下是一个使用MicroPython和OpenCV进行物体识别与定位的参考代码案例：

import cv2  
import numpy as np  
  
# 加载已经训练好的模型  
model = cv2.dnn.readNet("model.pb")  
  
# 定义输入张量  
input_tensor = cv2.dnn.blobFromImage(np.zeros((1, 224, 224, 3)), 1.0, (224, 224), (104.0, 177.0, 123.0))  
  
# 将输入张量设置为模型的输入  
model.setInput(input_tensor)  
  
# 获取模型的输出张量  
output_tensor = model.forward()  
  
# 解析输出张量并输出到控制台  
classes = [('class_{}'.format(i), val) for i, val in enumerate(output_tensor[0])]  
classes.sort(key=lambda x: x[1], reverse=True)  
print('Detected object:')  
for i, (class_name, probability) in enumerate(classes[:1]):  
    print('{} (probability: {})'.format(class_name, probability))

在这个代码中，我们首先加载已经训练好的模型，并定义一个输入张量。然后，我们将输入张量设置为模型的输入，并获取模型的输出张量。最后，我们解析输出张量并输出到控制台。在这个例子中，我们只输出了概率最高的一个类别，但实际上可以根据需要输出更多的预测结果。

请注意，以上案例只是为了拓展思路，可能存在错误或不适用的情况。不同的硬件平台、使用场景和MicroPython版本可能会导致不同的使用方法。在实际编程中，您需要根据您的硬件配置和具体需求进行调整，并进行多次实际测试。需要正确连接硬件并了解所使用的传感器和设备的规范和特性非常重要。对于涉及到硬件操作的代码，请确保在使用之前充分了解和确认所使用的引脚和电平等参数的正确性和安全性。