【花雕学编程】Arduino FOC 之双足人机交互控制

驴友花雕

于 2024-07-19 13:28:03 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：人机交互嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 双足人机交互控制

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
1、主要特点:
该人机交互控制算法利用了Arduino FOC的运动控制功能,将人类的动作意图通过各种输入设备(如手柄、触摸屏等)映射到双足机器人的运动。
通过将人类的动作指令(如前进、后退、转向等)转换为机器人各关节的目标角度,实现人与机器人运动的实时同步。
采用闭环控制的方式,实时监测机器人关节的实际角度,并通过Arduino FOC的伺服控制来调整电机扭矩,确保机器人跟随人类动作指令运动。
可根据不同的人机交互设备,如手柄、触摸屏等,设计对应的输入映射关系和控制逻辑。
支持灵活的人机交互模式切换,如直接遥控模式、半自主模式等,满足不同应用场景的需求。
算法实现相对简单,适合在Arduino等微控制器平台上进行实时运行。

2、应用场景:
远程遥控双足机器人:如用于危险环境下的探测、搜救任务,或者用于远程家庭服务等。
教育培训和娱乐应用:利用人机交互功能,设计双足机器人的互动培训和娱乐游戏。
康复训练辅助:通过人机协作,帮助行动不便的患者进行步行训练和康复。
特技表演机器人:利用人机交互控制,演示双足机器人的各种特技动作。
机器人遥控操作:在一些特殊场景下,人类通过遥控方式直接控制双足机器人的运动。

3、需要注意的事项:
输入设备选择和映射:需要根据不同的人机交互设备,如手柄、触摸屏等,设计合理的动作映射关系。
控制延迟和响应性:由于存在网络传输、信号处理等环节,控制延迟可能会影响人机协作的实时性。
机器人稳定性要求:人机交互控制下,机器人需要具备良好的平衡稳定性,以确保在人类动作干扰下仍能保持平衡。
安全性考虑:当人机交互出现故障或误操作时,需要有可靠的安全保护措施,避免对人员或设备造成危害。
人机适应性:不同的用户在使用人机交互功能时,可能需要进行个性化的调整和训练,以达到更好的协作效果。

总的来说,Arduino FOC 中的双足人机交互控制算法,利用了运动控制的基础功能,将人类的动作指令映射到机器人运动,实现人机协作。该算法具有实现相对简单、支持灵活人机交互模式切换等特点,适用于远程遥控、教育培训、康复辅助等应用场景。但在输入设备选择、控制延迟、稳定性和安全性等方面需要进行细致的设计和优化,以确保人机协作的可靠性和有效性。

在这里插入图片描述
1、通过串口控制双足机器人的移动

#include <Arduino.h>

// 定义引脚和参数
int leftMotorPin1 = 2;
int leftMotorPin2 = 3;
int rightMotorPin1 = 4;
int rightMotorPin2 = 5;
int speed = 200;

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(9600);

  // 设置电机引脚为输出模式
  pinMode(leftMotorPin1, OUTPUT);
  pinMode(leftMotorPin2, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorPin1, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorPin2, OUTPUT);
}

void loop() {
  if (Serial.available() > 0) {
    char command = Serial.read();

    // 根据接收到的指令控制双足机器人移动
    switch (command) {
      case 'F':
        forward();
        break;
      case 'B':
        backward();
        break;
      case 'L':
        left();
        break;
      case 'R':
        right();
        break;
      case 'S':
        stop();
        break;
    }
  }
}

void forward() {
  digitalWrite(leftMotorPin1, HIGH);
  digitalWrite(leftMotorPin2, LOW);
  digitalWrite(rightMotorPin1, HIGH);
  digitalWrite(rightMotorPin2, LOW);
  analogWrite(leftMotorSpeedPin, speed);
  analogWrite(rightMotorSpeedPin, speed);
}

void backward() {
  digitalWrite(leftMotorPin1, LOW);
  digitalWrite(leftMotorPin2, HIGH);
  digitalWrite(rightMotorPin1, LOW);
  digitalWrite(rightMotorPin2, HIGH);
  analogWrite(leftMotorSpeedPin, speed);
  analogWrite(rightMotorSpeedPin, speed);
}

void left() {
  digitalWrite(leftMotorPin1, LOW);
  digitalWrite(leftMotorPin2, HIGH);
  digitalWrite(rightMotorPin1, HIGH);
  digitalWrite(rightMotorPin2, LOW);
  analogWrite(leftMotorSpeedPin, speed);
  analogWrite(rightMotorSpeedPin, speed);
}

void right() {
  digitalWrite(leftMotorPin1, HIGH);
  digitalWrite(leftMotorPin2, LOW);
  digitalWrite(rightMotorPin1, LOW);
  digitalWrite(rightMotorPin2, HIGH);
  analogWrite(leftMotorSpeedPin, speed);
  analogWrite(rightMotorSpeedPin, speed);
}

void stop() {
  digitalWrite(leftMotorPin1, LOW);
  digitalWrite(leftMotorPin2, LOW);
  digitalWrite(rightMotorPin1, LOW);
  digitalWrite(rightMotorPin2, LOW);
  analogWrite(leftMotorSpeedPin, 0);
  analogWrite(rightMotorSpeedPin, 0);
}

要点解读：
此案例通过串口通信实现双足机器人的移动控制。
使用Serial库接收从计算机或其他设备发送的指令。
根据接收到的指令，调用相应的移动函数来控制双足机器人的行动。
forward()函数控制机器人向前移动，backward()函数控制机器人向后移动，left()函数控制机器人向左转，right()函数控制机器人向右转，stop()函数控制机器人停止。
通过设置相应的电机引脚状态和速度来控制双足机器人的移动。

2、使用无线遥控器控制双足机器人

#include <Arduino.h>
#include <IRremote.h>

// 定义红外遥控接收器引脚
int IR_RECEIVE_PIN = 2;

// 定义引脚和参数
int leftMotorPin1 = 3;
int leftMotorPin2 = 4;
int rightMotorPin1 = 5;
int rightMotorPin2 = 6;
int speed = 200;

IRrecv irrecv(IR_RECEIVE_PIN);
decode_results results;

void setup() {
  // 初始化红外遥控接收器
  irrecv.enableIRIn();

  // 设置电机引脚为输出模式
  pinMode(leftMotorPin1, OUTPUT);
  pinMode(leftMotorPin2, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorPin1, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorPin2, OUTPUT);
}

void loop() {
  if (irrecv.decode(&results)) {
    // 解码收到的红外遥控指令
    unsigned int value = results.value;

    // 根据接收到的指令控制双足机器人移动
    switch (value) {
      case 0xFFA25D: // 上箭头按钮
        forward();
        break;
      case 0xFF629D: // 下箭头按钮
        backward();
        break;
      case 0xFF22DD: // 左箭头按钮
        left();
        break;
      case 0xFFC23D: // 右箭头按钮
        right();
        break;
      case 0xFF02FD: // OK按钮
        stop();
        break;
    }

    irrecv.resume(); // 继续接收下一个红外遥控指令
  }
}

void forward() {
  digitalWrite(leftMotorPin1, HIGH);
  digitalWrite(leftMotorPin2, LOW);
  digitalWrite(rightMotorPin1, HIGH);
  digitalWrite(rightMotorPin2, LOW);
  analogWrite(leftMotorSpeedPin, speed);
  analogWrite(rightMotorSpeedPin, speed);
}

void backward() {
  digitalWrite(leftMotorPin1, LOW);
  digitalWrite(leftMotorPin2, HIGH);
  digitalWrite(rightMotorPin1, LOW);
  digitalWrite(rightMotorPin2, HIGH);
  analogWrite(leftMotorSpeedPin, speed);
  analogWrite(rightMotorSpeedPin, speed);
}

void left() {
  digitalWrite(leftMotorPin1, LOW);
  digitalWrite(leftMotorPin2, HIGH);
  digitalWrite(rightMotorPin1, HIGH);
  digitalWrite(rightMotorPin2, LOW);
  analogWrite(leftMotorSpeedPin, speed);
  analogWrite(rightMotorSpeedPin, speed);
}

void right() {
  digitalWrite(leftMotorPin1, HIGH);
  digitalWrite(leftMotorPin2, LOW);
  digitalWrite(rightMotorPin1, LOW);
  digitalWrite(rightMotorPin2, HIGH);
  analogWrite(leftMotorSpeedPin, speed);
  analogWrite(rightMotorSpeedPin, speed);
}

void stop() {
  digitalWrite(leftMotorPin1, LOW);
  digitalWrite(leftMotorPin2, LOW);
  digitalWrite(rightMotorPin1, LOW);
  digitalWrite(rightMotorPin2, LOW);
  analogWrite(leftMotorSpeedPin, 0);
  analogWrite(rightMotorSpeedPin, 0);
}

要点解读：
此案例使用红外遥控器控制双足机器人的移动。
使用IRremote库接收红外遥控指令。
在setup()函数中，初始化红外遥控接收器并设置电机引脚为输出模式。
在loop()函数中，通过调用irrecv.decode()解码收到的红外遥控指令。
根据解码得到的指令值，调用相应的移动函数来控制双足机器人的行动。
forward()函数控制机器人向前移动，backward()函数控制机器人向后移动，left()函数控制机器人向左转，right()函数控制机器人向右转，stop()函数控制机器人停止。
通过设置相应的电机引脚状态和速度来控制双足机器人的移动。

在这里插入图片描述
3、双足机器人人机交互控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <Joystick.h>

// 电机对象
BLDCMotor leftMotor = BLDCMotor(11, 9, 10); 
BLDCMotor rightMotor = BLDCMotor(6, 5, 3);

// 角度传感器
MagneticSensorAngle leftAngleSensor = MagneticSensorAngle(A0, 14, 1);
MagneticSensorAngle rightAngleSensor = MagneticSensorAngle(A1, 14, 1);

// 手柄输入
Joystick joystick;

void setup() {
  // 初始化电机和角度传感器
  leftMotor.linkAngleSensor(&leftAngleSensor);
  rightMotor.linkAngleSensor(&rightAngleSensor);
  
  // 初始化手柄
  joystick.begin();
  
  // 启动电机
  leftMotor.useMonitoring(Serial);
  rightMotor.useMonitoring(Serial);
  leftMotor.init();
  rightMotor.init();
}

void loop() {
  // 读取手柄输入
  int xAxis = joystick.getXAxis();
  int yAxis = joystick.getYAxis();
  
  // 根据手柄输入计算电机输出
  float leftOutput = map(yAxis, -32767, 32767, -12, 12);
  float rightOutput = map(xAxis, -32767, 32767, -12, 12);
  
  // 驱动电机
  leftMotor.setPhaseVoltage(leftOutput);
  rightMotor.setPhaseVoltage(rightOutput);
}

要点解读:
使用SimpleFOC库初始化左右两个BLDC电机和角度传感器。
使用Joystick库初始化手柄输入。
在loop()函数中,读取手柄x、y轴输入,映射为电机驱动输出,驱动电机实现人机交互控制。

4、平衡车人机交互控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <Joystick.h>

// 电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 11); 

// 角度传感器
MagneticSensorAngle angleSensor = MagneticSensorAngle(A0, 14, 1);

// 手柄输入
Joystick joystick;

void setup() {
  // 初始化电机和角度传感器
  motor.linkAngleSensor(&angleSensor);
  
  // 初始化手柄
  joystick.begin();
  
  // 启动电机
  motor.useMonitoring(Serial);
  motor.init();
}

void loop() {
  // 读取手柄输入
  int xAxis = joystick.getXAxis();
  
  // 根据手柄输入计算电机输出
  float output = map(xAxis, -32767, 32767, -12, 12);
  
  // 驱动电机
  motor.setPhaseVoltage(output);
}

要点解读:
使用SimpleFOC库初始化一个BLDC电机和角度传感器。
使用Joystick库初始化手柄输入。
在loop()函数中,读取手柄x轴输入,映射为电机驱动输出,驱动电机实现人机交互控制。

5、自平衡摄像头人机交互控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <Joystick.h>

// 电机对象
BLDCMotor xMotor = BLDCMotor(9, 10, 11); 
BLDCMotor yMotor = BLDCMotor(6, 5, 3);

// 角度传感器
MagneticSensorAngle xAngleSensor = MagneticSensorAngle(A0, 14, 1);
MagneticSensorAngle yAngleSensor = MagneticSensorAngle(A1, 14, 1);

// 手柄输入
Joystick joystick;

void setup() {
  // 初始化电机和角度传感器
  xMotor.linkAngleSensor(&xAngleSensor);
  yMotor.linkAngleSensor(&yAngleSensor);
  
  // 初始化手柄
  joystick.begin();
  
  // 启动电机
  xMotor.useMonitoring(Serial);
  yMotor.useMonitoring(Serial);
  xMotor.init();
  yMotor.init();
}

void loop() {
  // 读取手柄输入
  int xAxis = joystick.getXAxis();
  int yAxis = joystick.getYAxis();
  
  // 根据手柄输入计算电机输出
  float xOutput = map(xAxis, -32767, 32767, -12, 12);
  float yOutput = map(yAxis, -32767, 32767, -12, 12);
  
  // 驱动电机
  xMotor.setPhaseVoltage(xOutput);
  yMotor.setPhaseVoltage(yOutput);
}

要点解读:
使用SimpleFOC库初始化两个BLDC电机和x、y轴的角度传感器。
使用Joystick库初始化手柄输入。
在loop()函数中,读取手柄x、y轴输入,映射为电机驱动输出,驱动电机实现自平衡摄像头的人机交互控制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之双足人机交互控制

在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。forward()函数控制机器人向前移动，backward()函数控制机器人向后移动，left()函数控制机器人向左转，right()函数控制机器人向右转，stop()函数控制机器人停止。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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