【花雕学编程】Arduino FOC 之SimpleFOC库的电流感应方案

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

1、主要特点:
SimpleFOC库支持多种电流感应方案,包括使用专用电流传感器、采用电机相电压进行间接测量等。
电流感应采用多通道ADC采样,可同时测量3相电流,实现更精确的FOC控制。
支持 shunt 电阻和 current-sense 放大器两种常见的电流检测硬件电路。
提供简单易用的API接口,用户只需配置少量参数即可完成电流检测的初始化和校准。
具有自适应采样时间调整功能,能够根据PWM频率动态调整采样时间,提高测量精度。
内置电流滤波算法,可有效抑制电流测量中的噪声和谐波干扰。
支持多种微控制器架构,如 STM32、ESP32、Arduino等,满足不同应用需求。

2、应用场景:
工业自动化设备:数控机床、3D打印机、机器人关节等对精确电流控制有要求的设备。
电动汽车:电动汽车驱动电机的电流检测和控制。
家用电器:电动窗帘、智能门锁等需要电流监控和限制的家用电器。
医疗设备:康复训练机器人等需要精确电流控制的医疗设备。
机器人:各种类型的机器人关节,如机械臂、腿式机器人等。
电机驱动系统:广泛应用于无刷电机、步进电机等电机驱动应用中。

3、需要注意的事项:
硬件电路设计:shunt 电阻或 current-sense 放大器电路的设计直接影响电流检测精度,需要仔细设计。
采样时间设置:PWM频率和电机转速会影响电流采样时间的选择,需要根据实际情况进行调整。
电流滤波参数调整:电流滤波算法的参数设置会影响电流测量的动态特性,需要根据实际应用进行优化。
电磁兼容性:高频PWM驱动会产生电磁干扰,需要采取屏蔽和布线优化措施。
电机参数识别:FOC控制需要事先获取电机的相关参数,如电阻、电感等,否则会影响控制效果。
负载特性分析:电机的负载特性会影响FOC算法的控制性能,需要与机械设计相协调。
安全防护措施:对于机械臂等应用,需要考虑运动可能造成的人身伤害,采取必要的安全防护措施。

总的来说,SimpleFOC库提供了非常灵活和易用的电流感应方案,支持多种硬件电路和微控制器架构,满足不同应用场景的需求。但在实际应用中,仍需要关注硬件电路设计、采样时间调整、电磁兼容性等诸多因素,并根据实际情况反复调试优化,以确保系统稳定可靠地运行。

以下是几个使用SimpleFOC库实现电流感应的Arduino FOC程序案例及其要点解读：

1、电机速度闭环控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
#define POLES 7
#define RATED_CURRENT 2.5

// 电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(POLES);
// 电流感应对象
CurrentSense current_sense = CurrentSense(A0, RATED_CURRENT);

// 回调函数，用于设置目标速度
void velocity_controller() {
  float target_velocity = 5.0;  // 目标速度为5.0 rad/s
  motor.move(target_velocity);
}

void setup() {
  // 设置电流感应对象
  current_sense.init();
  
  // 设置电机对象
  motor.linkCurrentSense(&current_sense);
  motor.init();
  
  // 设置速度控制回调函数
  motor.velocity_controller = velocity_controller;
  
  // 启动电机
  motor.initFOC();
  motor.enable();
}

void loop() {
  // 运行FOC控制循环
  motor.loopFOC();
}

要点解读：
定义了电机的参数，包括极对数（POLES）和额定电流（RATED_CURRENT）。
创建了BLDCMotor对象和CurrentSense对象，分别表示电机和电流感应器。
在回调函数velocity_controller中设置了目标速度为5.0 rad/s。
在setup()函数中，初始化了电流感应器和电机对象，并将电流感应器与电机对象关联。
设置了速度控制回调函数velocity_controller。
调用motor.initFOC()初始化FOC，并通过motor.enable()启动电机。
在loop()函数中，调用motor.loopFOC()来运行FOC控制循环。

2、电机位置闭环控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
#define POLES 11
#define RATED_CURRENT 3.0

// 电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(POLES);
// 电流感应对象
CurrentSense current_sense = CurrentSense(A0, RATED_CURRENT);

// 回调函数，用于设置目标位置
void position_controller() {
  float target_position = 2.0;  // 目标位置为2.0 rad
  motor.move(target_position);
}

void setup() {
  // 设置电流感应对象
  current_sense.init();
  
  // 设置电机对象
  motor.linkCurrentSense(&current_sense);
  motor.init();

  // 设置位置控制回调函数
  motor.position_controller = position_controller;
  
  // 启动电机
  motor.initFOC();
  motor.enable();
}

void loop() {
  // 运行FOC控制循环
  motor.loopFOC();
}

要点解读：
定义了电机的参数，包括极对数（POLES）和额定电流（RATED_CURRENT）。
创建了BLDCMotor对象和CurrentSense对象，分别表示电机和电流感应器。
在回调函数position_controller中设置了目标位置为2.0 rad。
在setup()函数中，初始化了电流感应器和电机对象，并将电流感应器与电机对象关联。
设置了位置控制回调函数position_controller。
调用motor.initFOC()初始化FOC，并通过motor.enable()启动电机。
在loop()函数中，调用motor.loopFOC()来运行FOC控制循环。

3、电机速度和位置双闭环控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
#define POLES 8
#define RATED_CURRENT 2.0

// 电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(POLES);
// 电流感应对象
CurrentSense current_sense = CurrentSense(A0, RATED_CURRENT);

// 回调函数，用于设置目标速度和位置
void control_loop() {
  float target_velocity = 5.0;   // 目标速度为5.0 rad/s
  float target_position = 2.0;   // 目标位置为2.0 rad

  motor.move(target_velocity, target_position);
}

void setup() {
  // 设置电流感应对象
  current_sense.init();
  
  // 设置电机对象
  motor.linkCurrentSense(&current_sense);
  motor.init();
  
  // 设置速度和位置控制回调函数
  motor.controlLoop = control_loop;
  
  // 启动电机
  motor.initFOC();
  motor.enable();
}

void loop() {
  // 运行FOC控制循环
  motor.loopFOC();
}

要点解读：
定义了电机的参数，包括极对数（POLES）和额定电流（RATED_CURRENT）。
创建了BLDCMotor对象和CurrentSense对象，分别表示电机和电流感应器。
在回调函数control_loop中设置了目标速度和位置。
在setup()函数中，初始化了电流感应器和电机对象，并将电流感应器与电机对象关联。
设置了速度和位置控制回调函数control_loop。
调用motor.initFOC()初始化FOC，并通过motor.enable()启动电机。
在loop()函数中，调用motor.loopFOC()来运行FOC控制循环。
以上几个程序案例展示了使用SimpleFOC库实现电流感应的不同控制方式，包括速度闭环控制、位置闭环控制以及速度和位置双闭环控制。通过设置不同的目标速度和位置，可以实现对电机的精准控制。在每个案例中，都需要初始化电流感应器和电机对象，并将它们关联起来。通过设置相应的控制回调函数，可以定义所需的控制策略。最后，在主循环中调用motor.loopFOC()来运行FOC控制循环，实现电机的闭环控制。

4、使用电流传感器ACS712进行电流感应:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机定义
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(5, 6, 3);

// 电流传感器定义
CurrentSensor current_sense = CurrentSensorACS712(A0, 5.0f, 1.65f, 66.0f);

void setup() {
  // 初始化驱动器和电流传感器
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  current_sense.init();
  motor.linkCurrentSensor(&current_sense);

  // 设置电机参数
  motor.pole_pairs = 7;
  motor.voltage_limit = 12;

  // 初始化FOC
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 执行FOC控制循环
  motor.loopFOC();

  // 获取相电流并打印
  Serial.print("Phase Current: ");
  Serial.println(motor.phase_currents[0]);

  // 等待下一个循环
  delay(10);
}

要点解读:
使用 CurrentSensorACS712 类定义电流传感器,并传入电流传感器引脚和相关参数。
在 setup() 中初始化驱动器和电流传感器,并将传感器链接到电机对象。
在 loop() 中执行 FOC 控制循环,并使用 motor.phase_currents[0] 获取相电流值并打印输出。

5、使用电流传感器INA219进行电流感应:

#include <SimpleFOC.h>
#include <INA219.h>

// 电机定义
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(5, 6, 3);

// 电流传感器定义
CurrentSensorINA219 current_sense = CurrentSensorINA219(0x40);

void setup() {
  // 初始化驱动器和电流传感器
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  current_sense.init();
  motor.linkCurrentSensor(&current_sense);

  // 设置电机参数
  motor.pole_pairs = 7;
  motor.voltage_limit = 12;

  // 初始化FOC
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 执行FOC控制循环
  motor.loopFOC();

  // 获取总电流并打印
  Serial.print("Total Current: ");
  Serial.println(current_sense.getCurrent());

  // 等待下一个循环
  delay(10);
}

要点解读:
使用 CurrentSensorINA219 类定义电流传感器,并传入 INA219 传感器的地址。
在 setup() 中初始化驱动器和电流传感器,并将传感器链接到电机对象。
在 loop() 中执行 FOC 控制循环,并使用 current_sense.getCurrent() 获取总电流值并打印输出。

6、使用电流传感器ACS37800进行电流感应:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机定义
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(5, 6, 3);

// 电流传感器定义
CurrentSensorACS37800 current_sense = CurrentSensorACS37800(A0, A1);

void setup() {
  // 初始化驱动器和电流传感器
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  current_sense.init();
  motor.linkCurrentSensor(&current_sense);

  // 设置电机参数
  motor.pole_pairs = 7;
  motor.voltage_limit = 12;

  // 初始化FOC
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 执行FOC控制循环
  motor.loopFOC();

  // 获取相电流并打印
  Serial.print("Phase Current: ");
  Serial.println(motor.phase_currents[0]);

  // 等待下一个循环
  delay(10);
}

要点解读:
使用 CurrentSensorACS37800 类定义电流传感器,并传入电流传感器的模拟引脚。
在 setup() 中初始化驱动器和电流传感器,并将传感器链接到电机对象。
在 loop() 中执行 FOC 控制循环,并使用 motor.phase_currents[0] 获取相电流值并打印输出。
这几个示例程序演示了如何使用 SimpleFOC 库与不同类型的电流传感器集成,包括 ACS712、INA219 和 ACS37800。这些程序可以作为开发 FOC 控制应用中电流感应功能的参考。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。