【花雕学编程】Arduino FOC 之电机控制与双足姿态估计算法

驴友花雕

已于 2024-07-18 07:41:08 修改

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 双足姿态估计和电机控制

于 2024-07-17 15:43:58 首次发布

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
双足机器人姿态估计和电机控制是Arduino FOC系统的一个重要应用场景。其主要特点如下:

高精度姿态估计:通过集成惯性测量单元(IMU)等传感器,Arduino FOC可以实现对机器人姿态(如位置、姿态角等)的高精度估计。
闭环电机控制:结合位置/速度传感器,Arduino FOC可以为每个关节执行精准的闭环位置/速度控制。
运动学逆解算:Arduino FOC可以基于机器人的运动学模型,计算出每个关节所需的目标位置/速度,实现协调控制。
动态平衡策略:结合姿态估计和电机控制,Arduino FOC可以实现复杂的动态平衡控制算法,保证机器人在各种外界干扰下保持稳定。
实时性保证:Arduino FOC的高性能算法和实时操作系统,可以满足双足机器人对实时性的严格要求。
易用性和可扩展性:基于Arduino开源平台,Arduino FOC可以方便地集成到各种双足机器人系统中,并支持二次开发。

应用场景主要包括:

服务机器人:如家用助理机器人、医疗康复机器人等,需要精细的双足步态控制。
军事/应急救援机器人:在复杂环境中执行任务,对稳定性要求很高。
仿生机器人:模拟人类或动物的双足步态,用于科研和展示目的。
运动训练装置:结合虚拟现实技术,用于运动员的训练和评估。
玩具/娱乐机器人:一些高端玩具和展示机器人也采用Arduino FOC技术。

需要注意的事项包括:

精确的机器人建模:需要建立详细的运动学和动力学模型,为控制算法提供基础。
传感器标定和融合:IMU、关节角度传感器等需要进行精细标定和数据融合。
控制算法优化:针对不同机器人结构和负载特性,需要优化PID参数、跟踪器等控制环节。
机械设计与制造:关节驱动、传动等机械结构设计对控制性能有重要影响。
电源供给与热管理:双足机器人通常功耗较大,需要妥善的电源供给和散热方案。
安全性考虑:在实际应用中,还需要加入紧急制动、碰撞检测等安全保护措施。

在这里插入图片描述
1、姿态传感器数据读取和电机控制

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

// 定义电机对象
BLDCMotor motor;

// 定义姿态传感器对象
MPU6050 mpu;

// 设置参数
const float targetAngle = 0.0;  // 目标姿态角度
const float kp = 0.5;           // 比例系数
const float ki = 0.01;          // 积分系数
const float kd = 0.001;         // 微分系数

// 初始化电机和姿态传感器
void setup() {
  motor.init();
  mpu.initialize();
  
  // 设置PID控制器参数
  motor.controller.setPID(kp, ki, kd);
  
  // 设置目标姿态角度
  motor.controller.setTarget(targetAngle);
}

// 实时姿态估计和电机控制
void attitudeControl() {
  // 读取姿态传感器数据
  float currentAngle = mpu.getAngle();

  // 计算控制量
  float controlSignal = motor.controller.update(currentAngle);

  // 设置电机控制信号
  motor.setControlSignal(controlSignal);

  // 执行电机控制
  motor.run();
}

// 主循环
void loop() {
  // 实时姿态估计和电机控制
  attitudeControl();

  // 执行其他操作
}

要点解读：
此程序使用了Wire库和MPU6050库来读取姿态传感器数据。
初始化了电机和姿态传感器对象。
在setup()函数中设置了PID控制器的参数和目标姿态角度。
attitudeControl()函数实时读取姿态传感器数据，并使用PID控制器计算控制信号，然后将控制信号应用到电机上进行电机控制。
主循环中实时进行姿态估计和电机控制。

2、双足姿态估计和电机控制

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

// 定义电机对象
BLDCMotor motor;

// 定义姿态传感器对象
MPU6050 mpu;

// 设置参数
const float targetAngle = 0.0;   // 目标姿态角度
const float maxControlSignal = 1.0;  // 最大控制信号

// 初始化电机和姿态传感器
void setup() {
  motor.init();
  mpu.initialize();
  
  // 设置目标姿态角度
  motor.targetAngle = targetAngle;
}

// 实时姿态估计和电机控制
void attitudeControl() {
  // 读取姿态传感器数据
  float currentAngle = mpu.getAngle();

  // 设置电机目标角度
  motor.targetAngle = targetAngle;

  // 计算控制信号
  float controlSignal = (motor.targetAngle - currentAngle) / maxControlSignal;

  // 设置电机控制信号
  motor.controlSignal = controlSignal;

  // 执行电机控制
  motor.run();
}

// 主循环
void loop() {
  // 实时姿态估计和电机控制
  attitudeControl();

  // 执行其他操作
}

要点解读：
此程序使用了Wire库和MPU6050库来读取姿态传感器数据。
初始化了电机和姿态传感器对象。
在setup()函数中设置了目标姿态角度。
attitudeControl()函数实时读取姿态传感器数据，并计算控制信号，然后将控制信号应用到电机上进行电机控制。
主循环中实时进行姿态估计和电机控制。

3、双足姿态估计和位置控制

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
// 定义电机对象
BLDCMotor motor;

// 定义姿态传感器对象
MPU6050 mpu;

// 设置参数
const float targetPosition = 0.0; // 目标位置
const float maxControlSignal = 1.0; // 最大控制信号

// 初始化电机和姿态传感器
void setup() {
motor.init();
mpu.initialize();

// 设置目标位置
motor.targetPosition = targetPosition;
}

// 实时姿态估计和位置控制
void positionControl() {
// 读取姿态传感器数据
float currentPosition = mpu.getPosition();

// 设置电机目标位置
motor.targetPosition = targetPosition;

// 计算控制信号
float controlSignal = (motor.targetPosition - currentPosition) / maxControlSignal;

// 设置电机控制信号
motor.controlSignal = controlSignal;

// 执行电机控制
motor.run();
}

// 主循环
void loop() {
// 实时姿态估计和位置控制
positionControl();

// 执行其他操作
}

要点解读：

此程序使用了Wire库和MPU6050库来读取姿态传感器数据。
初始化了电机和姿态传感器对象。
在setup()函数中设置了目标位置。
positionControl()函数实时读取姿态传感器数据，并计算控制信号，然后将控制信号应用到电机上进行位置控制。
主循环中实时进行姿态估计和位置控制。

这些代码示例给出了基于Arduino FOC的双足姿态估计和电机控制的实际应用。这些代码使用姿态传感器（如MPU6050）读取姿态角度或位置，并根据目标姿态角度或位置计算控制信号，然后将控制信号应用到电机上进行控制。这种方法可以实现双足机器人的姿态控制和运动控制，以实现稳定的步态和动作。你可以根据具体的硬件和需求进行适当的修改和扩展。

在这里插入图片描述
4、双足姿态估计:

#include <SimpleFOC.h>
#include <MPU6050.h>

// MPU6050 陀螺仪/加速度计传感器
MPU6050 mpu;

// 电机配置
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);

BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(14, 15, 16);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(17, 18, 19, 20);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

void setup() {
  // 初始化MPU6050传感器
  mpu.begin();

  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);

  // 设置PID参数
  motor1.PID_velocity.P = 0.2;
  motor1.PID_velocity.I = 10;
  motor1.PID_velocity.D = 0.001;
  motor2.PID_velocity.P = 0.2;
  motor2.PID_velocity.I = 10;
  motor2.PID_velocity.D = 0.001;

  // 初始化FOC控制器
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
}

void loop() {
  // 读取MPU6050姿态数据
  Vector normAccel = mpu.readNormalizedAccel();
  Vector normGyro = mpu.readNormalizedGyro();

  // 计算姿态角
  float roll = atan2(normAccel.YAxis, normAccel.ZAxis) * RAD_TO_DEG;
  float pitch = atan2(-normAccel.XAxis, sqrt(normAccel.YAxis * normAccel.YAxis + normAccel.ZAxis * normAccel.ZAxis)) * RAD_TO_DEG;

  // 打印姿态角
  Serial.print("Roll: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print(", Pitch: ");
  Serial.println(pitch);

  delay(10);
}

要点解读:
使用MPU6050传感器获取陀螺仪和加速度计数据
根据加速度计数据计算roll和pitch角度
可以将这些姿态角数据用于双足机器人的姿态估计和控制

5、双足电机控制:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机配置
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);

BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(14, 15, 16);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(17, 18, 19, 20);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);

  // 设置PID参数
  motor1.PID_velocity.P = 0.2;
  motor1.PID_velocity.I = 10;
  motor1.PID_velocity.D = 0.001;
  motor2.PID_velocity.P = 0.2;
  motor2.PID_velocity.I = 10;
  motor2.PID_velocity.D = 0.001;

  // 初始化FOC控制器
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
}

void loop() {
  // 读取编码器位置
  motor1.updatePhase();
  motor2.updatePhase();
  float position1 = motor1.shaft_angle;
  float position2 = motor2.shaft_angle;

  // 设置目标位置
  float targetPosition1 = 1.57; // 目标位置为π/2弧度
  float targetPosition2 = -1.57; // 目标位置为-π/2弧度

  // 执行位置控制
  motor1.move(targetPosition1);
  motor2.move(targetPosition2);

  // 打印当前位置和目标位置
  Serial.print("Motor 1 - Current position: ");
  Serial.print(position1);
  Serial.print(", Target position: ");
  Serial.println(targetPosition1);
  Serial.print("Motor 2 - Current position: ");
  Serial.print(position2);
  Serial.print(", Target position: ");
  Serial.println(targetPosition2);

  delay(10);
}

要点解读:
与单足电机控制类似,这里同时控制两个电机
通过linkDriver和linkSensor方法关联电机和编码器
分别设置两个电机的目标位置,并执行位置控制
打印两个电机的当前位置和目标位置,以观察控制效果

6、双足姿态估计和电机控制集成:

#include <SimpleFOC.h>
#include <MPU6050.h>

// MPU6050 陀螺仪/加速度计传感器
MPU6050 mpu;

// 电机配置
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);

BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(14, 15, 16);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(17, 18, 19, 20);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

void setup() {
  // 初始化MPU6050传感器
  mpu.begin();

  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);

  // 设置PID参数
  motor1.PID_velocity.P = 0.2;
  motor1.PID_velocity.I = 10;
  motor1.PID_velocity.D = 0.001;
  motor2.PID_velocity.P = 0.2;
  motor2.PID_velocity.I = 10;
  motor2.PID_velocity.D = 0.001;

  // 初始化FOC控制器
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
}

void loop() {
  // 读取MPU6050姿态数据
  Vector normAccel = mpu.readNormalizedAccel();
  Vector normGyro = mpu.readNormalizedGyro();

  // 计算姿态角
  float roll = atan2(normAccel.YAxis, normAccel.ZAxis) * RAD_TO_DEG;
  float pitch = atan2(-normAccel.XAxis, sqrt(normAccel.YAxis * normAccel.YAxis + normAccel.ZAxis * normAccel.ZAxis)) * RAD_TO_DEG;

  // 读取编码器位置
  motor1.updatePhase();
  motor2.updatePhase();
  float position1 = motor1.shaft_angle;
  float position2 = motor2.shaft_angle;

  // 设置目标位置
  float targetPosition1 = 1.57 + pitch; // 目标位置为π/2 + pitch弧度
  float targetPosition2 = -1.57 - pitch; // 目标位置为-π/2 - pitch弧度

  // 执行位置控制
  motor1.move(targetPosition1);
  motor2.move(targetPosition2);

  // 打印姿态角和当前位置
  Serial.print("Roll: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print(", Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(" - Motor 1 position: ");
  Serial.print(position1);
  Serial.print(", Motor 2 position: ");
  Serial.println(position2);

  delay(10);
}

要点解读:
结合了前面两个示例的功能,实现了双足姿态估计和电机位置控制的集成
使用MPU6050传感器获取roll和pitch角度信息
根据pitch角度调整两个电机的目标位置,实现姿态跟踪
打印当前姿态角度和电机位置,以观察控制效果

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之电机控制与双足姿态估计算法

在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。这种方法可以实现双足机器人的姿态控制和运动控制，以实现稳定的步态和动作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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