【花雕学编程】Arduino FOC 之姿态传感器数据读取和电机控制

驴友花雕

于 2024-07-17 18:45:10 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 姿态传感器数据读取和电机控制

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点:

姿态传感器数据读取:
支持多种姿态传感器,如 MPU6050、LSM6DS3、ICM20948等惯性测量单元(IMU)
提供统一的数据读取接口,简化上层应用的开发
支持传感器数据融合,如 Madgwick 或 Mahony 算法,提高姿态估计精度
支持实时更新的姿态四元数、欧拉角等输出
电机控制:
支持多种无刷直流电机(BLDC)和永磁同步电机(PMSM)
提供电机参数自动测量和自适应功能,简化调试过程
支持位置、速度和电流三种闭环控制模式
控制算法优化,实现高动态响应和平滑运行
支持空间矢量调制(SVPWM)等先进调制技术

2、主要应用场景包括:

机器人和无人机:
需要精确控制姿态和位置的机器人操作臂、无人机等
通过 IMU 数据反馈实现高精度的姿态稳定和位置控制
工业伺服系统:
工厂自动化、数控机床等需要精确电机控制的工业应用
Arduino FOC 可提供高性能的电机驱动和运动控制功能
运动控制设备:
3D 打印机、电子稳像仪、机械臂等需要精确三维位移控制的设备
结合IMU数据可实现智能姿态跟踪和闭环控制
医疗设备:
手术机器人、康复训练设备等需要高精度电机控制的医疗器械
Arduino FOC 的可靠性和安全性能适用于医疗应用

3、需要注意的事项包括:

传感器标定和数据融合:
IMU 传感器需要精细的静态和动态标定,以提高姿态估计精度
需要合理选择和调节滤波器参数,平衡响应速度和噪声抑制
电机参数测量和调试:
电机参数如电阻、电感等需要准确测量,才能实现最佳控制性能
控制环节的 PID 参数调试需要一定经验和时间投入
功率电子和热管理:
高功率电机需要合理的功率电子拓扑和散热设计,确保安全可靠运行
需要重视电源供应、EMC 兼容性等硬件设计问题
安全性和可靠性:
需要加入紧急制动、过载保护等安全机制,确保人身和设备安全
关键应用需要进行足够的可靠性测试和认证

总之,Arduino FOC 为姿态传感器数据读取和电机控制提供了一个强大而灵活的解决方案,广泛应用于机器人、工业自动化等领域。需要注意传感器标定、参数测量、电力电子设计等专业方面的注意事项。

在这里插入图片描述
1、四旋翼飞行器稳定控制

#include <ArduinoFOC.h>

// 初始化电机和IMU对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(6);
MPU6050 imu;

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机和IMU
  motor.init();
  imu.initialize();

  // 设置电机参数
  motor.linkSensor(&imu);
  motor.foc_modulation = FOCModulationType::SpaceVectorPWM;

  // 设置PID控制器参数
  motor.PID_velocity.P = 0.1;
  motor.PID_velocity.I = 0.01;
  motor.P_angle.P = 20;
  motor.P_angle.I = 0.1;
  motor.LPF_velocity.Tf = 0.05;

  // 设置目标角度
  motor.target = 0.0;

  // 启动电机
  motor.initFOC();
  motor.openLoopRamp(2000);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
}

void loop() {
  // 读取IMU数据
  imu.readSensor();

  // 更新姿态传感器数据
  motor.shaft_angle = imu.getAngleX();

  // 控制电机
  motor.loopFOC();

  // 打印电机角度和速度
  Serial.print("Angle: ");
  Serial.print(motor.shaft_angle);
  Serial.print("  Velocity: ");
  Serial.println(motor.shaft_velocity);
}

要点解读：
该案例使用MPU6050 IMU传感器来读取姿态数据。
通过将电机与IMU传感器关联(motor.linkSensor(&imu))，将IMU传感器与电机关联起来，以获取姿态数据。
使用PID控制器来控制电机的角度和速度。
motor.controller = MotionControlType::angle 将电机控制模式设置为角度控制模式。
motor.loopFOC() 在主循环中调用该函数进行FOC电机控制。
通过串口打印电机的角度和速度。

2、自平衡倒立摆

#include <ArduinoFOC.h>

// 初始化电机和加速度计对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(6);
LSM6 imu;

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机和加速度计
  motor.init();
  imu.begin();

  // 设置电机参数
  motor.linkSensor(&imu);
  motor.foc_modulation = FOCModulationType::SpaceVectorPWM;

  // 设置PID控制器参数
  motor.PID_velocity.P = 0.1;
  motor.PID_velocity.I = 0.01;
  motor.P_angle.P = 20;
  motor.P_angle.I = 0.1;
  motor.LPF_velocity.Tf = 0.05;

  // 设置目标角度
  motor.target = 0.0;

  // 启动电机
  motor.initFOC();
  motor.openLoopRamp(2000);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
}

void loop() {
  // 读取加速度计数据
  imu.readAcc();

  // 更新姿态传感器数据
  motor.shaft_angle = imu.getRoll();

  // 控制电机
  motor.loopFOC();

  // 打印电机角度和速度
  Serial.print("Angle: ");
  Serial.print(motor.shaft_angle);
  Serial.print("  Velocity: ");
  Serial.println(motor.shaft_velocity);
}

要点解读：
该案例使用LSM6加速度计来读取倒立摆的姿态数据。
通过将电机与加速度计关联(motor.linkSensor(&imu))，将加速度计与电机关联起来，以获取姿态数据。
使用PID控制器来控制电机的角度和速度。
motor.controller = MotionControlType::angle 将电机控制模式设置为角度控制模式。
motor.loopFOC() 在主循环中调用该函数进行FOC电机控制。
通过串口打印电机的角度和速度。

3、舵机位置控制

#include <ArduinoFOC.h>
#include <Servo.h>

// 初始化电机和舵机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(6);
Servo servo;

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机和舵机
  motor.init();
  servo.attach(9);

  // 设置电机参数
  motor.foc_modulation = FOCModulationType::SpaceVectorPWM;

  // 设置PID控制器参数
  motor.PID_velocity.P = 0.1;
  motor.PID_velocity.I = 0.01;

  // 设置目标速度
  motor.target = 0.0;

  // 启动电机
  motor.initFOC();
  motor.openLoopRamp(1000);
  motor.controller = MotionControlType::velocity;

  // 启动舵机
  servo.write(90);
}

void loop() {
  // 读取舵机位置
  int servoPosition = servo.read();

  // 更新电机目标速度
  motor.target = map(servoPosition, 0, 180, -1000, 1000);

  // 控制电机
  motor.loopFOC();

  // 打印电机速度
  Serial.println(motor.shaft_velocity);
}

要点解读：
该案例使用舵机的位置来控制电机的速度。
使用Servo库来控制舵机的位置。
将电机控制模式设置为速度控制模式(motor.controller = MotionControlType::velocity)。
将舵机的位置映射到电机的目标速度范围内。
在主循环中更新电机的目标速度并进行FOC控制。
通过串口打印电机的速度。

在这里插入图片描述
4、姿态传感器数据读取:

#include <Arduino.h>
#include <MPU6050.h>
#include <math.h>

MPU6050 mpu;

float pitch, roll, yaw;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  mpu.begin();
  mpu.calibrateGyro();
}

void loop() {
  // 读取MPU6050传感器数据
  mpu.update();
  
  // 计算欧拉角
  pitch = mpu.getAngleX();
  roll = mpu.getAngleY();
  yaw = mpu.getAngleZ();
  
  // 打印欧拉角数据
  Serial.print("Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(", Roll: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print(", Yaw: ");
  Serial.println(yaw);
  
  delay(100);
}

要点解读:
引入MPU6050库,用于读取IMU传感器数据。
在 setup() 函数中初始化串口通信和MPU6050传感器,并校准陀螺仪。
在 loop() 函数中,不断读取MPU6050的传感器数据,计算欧拉角,并通过串口打印输出。
此程序展示了如何使用Arduino和MPU6050模块读取姿态传感器数据。

5、电机控制:

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 8, 9);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(5, 6, 10, 11);

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::torque;
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.velocity_limit = 10;
  motor.init();
  
  // 开始电机
  motor.start();
}

void loop() {
  // 设置电机目标转矩
  motor.setPhaseVoltage(2.0);
  
  // 更新电机状态
  motor.update();
}

要点解读:
引入SimpleFOC库,用于实现无刷直流电机的FOC控制。
在 setup() 函数中,初始化电机和驱动器对象,配置电机参数如电压和速度限制。
在 setup() 函数中,启动电机并进入闭环控制状态。
在 loop() 函数中,不断设置电机目标转矩,并更新电机状态。
此程序展示了如何使用Arduino和SimpleFOC库实现电机的FOC控制。

6、姿态传感器和电机控制集成:

#include <Arduino.h>
#include <MPU6050.h>
#include <SimpleFOC.h>
#include <math.h>

MPU6050 mpu;
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 8, 9);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(5, 6, 10, 11);

float pitch, roll, yaw;
float target_torque;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  mpu.begin();
  mpu.calibrateGyro();

  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::torque;
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.velocity_limit = 10;
  motor.init();
  motor.start();
}

void loop() {
  // 读取MPU6050传感器数据
  mpu.update();
  pitch = mpu.getAngleX();
  roll = mpu.getAngleY();
  yaw = mpu.getAngleZ();

  // 根据姿态数据计算目标转矩
  target_torque = 0.1 * pitch;

  // 设置电机目标转矩
  motor.setPhaseVoltage(target_torque);
  motor.update();

  // 打印数据
  Serial.print("Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(", Torque: ");
  Serial.println(target_torque);

  delay(100);
}

要点解读:
结合前两个例程,集成了IMU传感器数据读取和电机FOC控制。
在 setup() 函数中,同时初始化MPU6050传感器和BLDC电机。
在 loop() 函数中,不断读取MPU6050的姿态数据,并根据pitch角度计算目标转矩。
将计算得到的目标转矩设置给电机,并更新电机状态。
通过串口打印当前的pitch角度和目标转矩。
此程序展示了如何将姿态传感器数据与电机FOC控制相结合,实现基于姿态的电机控制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之姿态传感器数据读取和电机控制

您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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