【花雕学编程】Arduino FOC 之简单 FOC 库实现BLDC motor的电流开环控制

最新推荐文章于 2024-07-10 19:57:58 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 简单 FOC 库实现 BLDC motor

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点:
简单易用:Arduino FOC的简单FOC库提供了直观的API,使得BLDC电机的电流控制变得非常简单,无需开发复杂的控制算法。
低资源占用:简单FOC库仅需要较少的RAM和ROM资源,适用于功能受限的微控制器平台。
多种控制模式:可实现电流环、速度环、位置环等多种控制模式,满足不同应用需求。
支持多种BLDC电机:该库支持大多数常见的BLDC电机类型,无需针对特定电机进行复杂的参数调试。
易于集成:Arduino FOC库提供了与其他开源项目(如ROS、Home Assistant等)的集成支持。

2、应用场景:
低功率BLDC应用:对成本和功耗较为敏感的小功率BLDC电机应用,如无人机、机器人关节等。
快速原型验证:开发人员可以快速使用简单FOC库搭建BLDC电机控制原型,验证设计方案。
教育和DIY项目:作为BLDC电机控制的入门级解决方案,简单FOC库适用于教育培训和DIY爱好者项目。
简单伺服系统:在不要求高性能的伺服系统中,简单FOC库可以提供一种低成本的控制方案。

3、需要注意的事项:
电机参数精度:简单FOC库依赖于BLDC电机的几个关键参数,如相电阻、相电感、极对数等,这些参数必须精确测量并输入到库中,否则会影响控制性能。
限制性能:由于简单FOC库采用的是电流开环控制方式,无法提供很高的动态响应和精度,适用于低性能要求的应用场景。
抗干扰性:由于没有采用闭环控制,简单FOC库对电磁干扰的抗干扰性较弱,需要重视电磁兼容性设计。
稳定性:在负载变化和电源波动等情况下,简单FOC库的控制稳定性可能较差,需要采取相应的补偿措施。
调试难度:虽然简单FOC库易于使用,但对于特定的BLDC电机,仍需要通过实验测试来确定合适的控制参数。
功能局限性:简单FOC库功能相对有限,如果需要更高级的功能,如自动调谐、模型预测控制等,可能需要使用完整的FOC库。

总的来说,Arduino FOC框架中的简单FOC库适用于对成本和功耗敏感的小功率BLDC电机应用,以及作为BLDC电机控制的快速验证和教育培训方案。但它也存在性能和稳定性方面的局限性,需要注意电机参数精度、抗干扰性、调试难度等因素,以确保控制性能达到预期要求。对于需要更高性能的应用,可以考虑使用完整的FOC库。

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以下是几个使用简单FOC库实现BLDC电机电流开环控制的实际运用程序案例及其要点解读：

1、设置固定电流

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 8, 9, 10);

void setup() {
  // 初始化电机对象
  motor.init();
}

void loop() {
  // 设置电机的电流
  motor.torque(0.5); // 设置电流为0.5A

  // 更新电机状态
  motor.loopFOC();
}

要点解读：
创建了BLDCMotor对象，表示无刷直流电机。
在setup()函数中，初始化电机对象。
在循环中，使用torque()方法设置电机的电流（单位为安培）。
使用loopFOC()方法更新电机的状态。

2、使用电位器控制电流

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 8, 9, 10);

// 定义电位器引脚
const int potPin = A0;

void setup() {
  // 初始化电机对象
  motor.init();

  // 设置电位器引脚为输入
  pinMode(potPin, INPUT);
}

void loop() {
  // 读取电位器值（0-1023）
  int potValue = analogRead(potPin);

  // 将电位器值映射到电流范围（0-2A）
  float current = map(potValue, 0, 1023, 0, 2);

  // 设置电机的电流
  motor.torque(current);

  // 更新电机状态
  motor.loopFOC();
}

要点解读：
创建了BLDCMotor对象，表示无刷直流电机。
在setup()函数中，初始化电机对象。
将电位器引脚设置为输入。
在循环中，使用analogRead()函数读取电位器的值（范围为0-1023）。
使用map()函数将电位器的值映射到电流范围（0-2A）。
使用torque()方法设置电机的电流。
使用loopFOC()方法更新电机的状态。

3、使用串口输入控制电流

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 8, 9, 10);

void setup() {
  // 初始化电机对象
  motor.init();

  // 打开串口通信
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (Serial.available()) {
    // 读取串口输入的字符串
    String input = Serial.readStringUntil('\n');

    // 将输入的字符串转换为浮点数
    float current = input.toFloat();

    // 设置电机的电流
    motor.torque(current);
  }

  // 更新电机状态
  motor.loopFOC();
}

要点解读：
创建了BLDCMotor对象，表示无刷直流电机。
在setup()函数中，初始化电机对象。
打开串口通信，设置波特率为9600。
在循环中，使用Serial.available()函数检查串口是否有可用数据。
使用Serial.readStringUntil(‘\n’)函数读取串口输入的字符串，直到遇到换行符（‘\n’）为止。
使用toFloat()函数将输入的字符串转换为浮点数。
使用torque()方法设置电机的电流。
使用loopFOC()方法更新电机的状态。
这些示例代码展示了如何使用简单FOC库实现BLDC电机的电流开环控制。你可以根据自己的需求，根据电机的特性和应用场景，调整电流的设置方式，例如固定电流、使用传感器或外部输入来控制电流等。

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4、使用电流传感器进行电流开环控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(14, 12, 13);
// 电流传感器对象
LoveLetter current_sensor = LoveLetter(A0, A1, A2);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机
  motor.linkCurrentSensor(&current_sensor);
  motor.init();

  // 设置开环模式
  motor.controller = MotionControlType::torque;
}

void loop() {
  // 设置目标电流
  motor.setPhaseVoltage(5);

  // 打印当前电流
  Serial.print("Current: ");
  Serial.println(motor.current_abc.a);

  delay(100);
}

要点解读:
创建 BLDCMotor 和 LoveLetter 对象,分别代表BLDC电机和电流传感器。
在 setup() 中,将电流传感器链接到电机,并初始化电机,设置为开环控制模式。
在 loop() 中,设置目标相电压为5V,并打印当前相电流。
这个程序展示了如何使用电流传感器进行BLDC电机的开环电流控制。

5、使用反EMF观测器进行电流开环控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(14, 12, 13);
// 反EMF观测器对象
BackEmfObserver bemf_observer = BackEmfObserver();

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机
  motor.linkSensor(&bemf_observer);
  motor.init();

  // 设置开环模式
  motor.controller = MotionControlType::torque;
}

void loop() {
  // 设置目标电流
  motor.setPhaseVoltage(5);

  // 打印当前电流
  Serial.print("Current: ");
  Serial.println(motor.current_abc.a);

  delay(100);
}

要点解读:
创建 BLDCMotor 和 BackEmfObserver 对象,分别代表BLDC电机和反EMF观测器。
在 setup() 中,将反EMF观测器链接到电机,并初始化电机,设置为开环控制模式。
在 loop() 中,设置目标相电压为5V,并打印当前相电流。
这个程序展示了如何使用反EMF观测器进行BLDC电机的开环电流控制。

6、使用磁通链观测器进行电流开环控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(14, 12, 13);
// 磁通链观测器对象
FluxObserver flux_observer = FluxObserver();

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机
  motor.linkSensor(&flux_observer);
  motor.init();

  // 设置开环模式
  motor.controller = MotionControlType::torque;
}

void loop() {
  // 设置目标电流
  motor.setPhaseVoltage(5);

  // 打印当前电流
  Serial.print("Current: ");
  Serial.println(motor.current_abc.a);

  delay(100);
}

要点解读:
创建 BLDCMotor 和 FluxObserver 对象,分别代表BLDC电机和磁通链观测器。
在 setup() 中,将磁通链观测器链接到电机,并初始化电机,设置为开环控制模式。
在 loop() 中,设置目标相电压为5V,并打印当前相电流。
这个程序展示了如何使用磁通链观测器进行BLDC电机的开环电流控制。
以上几个程序分别展示了如何使用SimpleFOC库对BLDC电机进行电流开环控制,分别使用了电流传感器、反EMF观测器和磁通链观测器。主要步骤包括:
创建 BLDCMotor 和相应的电流传感器/观测器对象。
在 setup() 中,将电流传感器/观测器链接到电机,并初始化电机,设置为开环控制模式。
在 loop() 中,设置目标相电压,并打印当前相电流。
这些程序为使用SimpleFOC库对BLDC电机进行电流开环控制提供了参考。根据不同的应用场景和使用的电流传感器/观测器类型,可以选择合适的电流控制程序进行实际操作。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。你可以根据自己的需求，根据电机的特性和应用场景，调整电流的设置方式，例如固定电流、使用传感器或外部输入来控制电流等。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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