【花雕学编程】Arduino FOC 之SimpleFOC库的BLDCServo函数

最新推荐文章于 2024-06-29 05:11:41 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC SimpleFOC库 BLDCServo函数

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点:
简单易用的BLDC电机伺服控制函数:BLDCServo函数封装了电机的位置、速度和电流的闭环控制,开发者无需编写复杂的控制算法。
多种控制模式:BLDCServo函数支持位置控制、速度控制和电流控制三种常用的伺服控制模式,满足不同应用场景的需求。
自动识别BLDC电机参数:BLDCServo函数能够自动识别电机的相数、极对数等基本参数,简化了电机配置过程。
支持多种反馈传感器:BLDCServo函数支持使用霍尔传感器、编码器或者 sensorless 方式进行电机位置反馈,满足不同成本和性能需求。
内置反馈环节优化:BLDCServo函数内部集成了PID调节器、反馈滤波等功能,能够优化电机的响应特性和抗干扰能力。
灵活的参数配置:BLDCServo函数提供了丰富的配置参数,开发者可以根据实际需求对控制器进行调整和优化。

2、应用场景:
工业伺服系统:在工业自动化、机械手臂等精密伺服系统中,BLDCServo函数提供了一种简单易用的BLDC电机控制解决方案。
机器人关节驱动:机器人的关节驱动通常采用BLDC电机,BLDCServo函数能够为这些应用提供合适的伺服控制方案。
无人机/车推进系统:无人机和无人车的电机驱动系统需要快速响应和高精度控制,BLDCServo函数能够满足这些要求。
家用电器:在洗衣机、风扇、吸尘器等家用电器中,BLDC电机广泛应用,BLDCServo函数能够为这些应用提供可靠的电机控制解决方案。
医疗设备:在各种医疗机器人、康复辅助设备等应用中,对电机控制精度和可靠性有较高要求,BLDCServo函数能够满足这些需求。

3、需要注意的事项:
传感器选择和配置:根据具体应用场景的需求,选择合适的反馈传感器类型,并正确配置相关参数。
电机参数设置:在使用BLDCServo函数之前,需要准确配置电机的相数、极对数等基本参数,确保控制器能够正确识别电机。
控制环节优化:开发者需要根据实际负载情况,调整BLDCServo函数内部的PID参数和滤波器参数,优化电机的响应特性。
启动过程处理:在电机启动阶段,可能会出现突发的电流冲击或位置跳动,需要采取合适的措施进行平滑处理。
电流限制设置:为了保护电机及其驱动电路,需要根据实际情况合理设置电流限制参数。
工作环境适应性:在不同的工作环境条件下,电机的负载特性可能会发生变化,需要定期检查并调整控制参数。

总的来说,SimpleFOC库的BLDCServo函数为开发者提供了一种简单易用的BLDC电机伺服控制解决方案,适用于工业自动化、机器人、无人系统以及家用电器等各类应用。但在传感器选择、电机参数设置、控制环节优化、启动过程处理、电流限制设置以及工作环境适应性等方面,仍需要开发者给予足够的重视和优化,确保系统能够可靠稳定地运行。

在这里插入图片描述
下面是几个使用Arduino FOC库的SimpleFOC库中的BLDCServo函数进行实际运用的程序参考代码案例，并对每个案例进行要点解读。

1、使用BLDCServo函数控制电机位置

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 11, 2, 3, 4);

// 定义位置控制对象
BLDCServo motorServo = BLDCServo(motor);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 设置电机参数
  motor.voltage_power_supply = 12;  // 设置电机供电电压
  motor.init();

  // 设置位置环控制参数
  motorServo.pid_velocity.P = 0.1;
  motorServo.pid_velocity.I = 10;
  motorServo.pid_velocity.D = 0.01;

  // 设置目标位置
  motorServo.target = 3.14;  // 设置目标位置为π

  // 启动电机
  motorServo.enable();
}

void loop() {
  // 运行电机控制
  motorServo.loopFOC();

  // 打印当前位置
  Serial.print("Current position: ");
  Serial.println(motor.shaft_angle);
}

要点解读：
引入了Arduino库和SimpleFOC库。
创建了BLDCMotor对象和BLDCServo对象。
在setup()函数中，初始化串口通信，设置电机的供电电压，初始化电机对象。
设置位置环控制参数，包括比例系数P、积分系数I和微分系数D。
设置目标位置为3.14（π）。
启动电机控制，通过调用motorServo.enable()函数。
在loop()函数中，通过调用motorServo.loopFOC()函数运行电机控制。
通过motor.shaft_angle获取当前位置，并通过串口打印出来。

2、使用BLDCServo函数控制电机速度

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 11, 2, 3, 4);

// 定义速度控制对象
BLDCServo motorServo = BLDCServo(motor);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 设置电机参数
  motor.voltage_power_supply = 12;  // 设置电机供电电压
  motor.init();

  // 设置速度环控制参数
  motorServo.pid_velocity.P = 0.1;
  motorServo.pid_velocity.I = 10;
  motorServo.pid_velocity.D = 0.01;

  // 设置目标速度
  motorServo.target = 100;  // 设置目标速度为100RPM

  // 启动电机
  motorServo.enable();
}

void loop() {
  // 运行电机控制
  motorServo.loopFOC();

  // 打印当前速度
  Serial.print("Current velocity: ");
  Serial.println(motor.shaft_velocity);
}

要点解读：
引入了Arduino库和SimpleFOC库。
创建了BLDCMotor对象和BLDCServo对象。
在setup()函数中，初始化串口通信，设置电机的供电电压，初始化电机对象。
设置速度环控制参数，包括比例系数P、积分系数I和微分系数D。
设置目标速度为100RPM。
启动电机控制，通过调用motorServo.enable()函数。
在loop()函数中，通过调用motorServo.loopFOC()函数运行电机控制。
通过motor.shaft_velocity获取当前速度，并通过串口打印出来。

3、使用BLDCServo函数控制电机力矩

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 11, 2, 3, 4);

// 定义力矩控制对象
BLDCServo motorServo = BLDCServo(motor);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 设置电机参数
  motor.voltage_power_supply = 12;  // 设置电机供电电压
  motor.init();

  // 设置力矩环控制参数
  motorServo.pid_torque.P = 0.1;
  motorServo.pid_torque.I = 10;
  motorServo.pid_torque.D = 0.01;

  // 设置目标力矩
  motorServo.target = 0.5;  // 设置目标力矩为0.5Nm

  // 启动电机
  motorServo.enable();
}

void loop() {
  // 运行电机控制
  motorServo.loopFOC();

  // 打印当前输出力矩
  Serial.print("Current torque: ");
  Serial.println(motor.torque);
}

要点解读：
引入了Arduino库和SimpleFOC库。
创建了BLDCMotor对象和BLDCServo对象。
在setup()函数中，初始化串口通信，设置电机的供电电压，初始化电机对象。
设置力矩环控制参数，包括比例系数P、积分系数I和微分系数D。
设置目标力矩为0.5Nm。
启动电机控制，通过调用motorServo.enable()函数。
在loop()函数中，通过调用motorServo.loopFOC()函数运行电机控制。
通过motor.torque获取当前输出力矩，并通过串口打印出来。
这几个案例演示了如何使用Arduino FOC库的SimpleFOC库中的BLDCServo函数进行电机的位置控制、速度控制和力矩控制。在每个案例中，首先创建电机和对应的控制对象，然后在setup()函数中进行初始化设置，包括电机参数和控制参数的设置，以及目标位置、速度或力矩的设置。最后，在loop()函数中调用loopFOC()函数运行电机控制，并通过相应的变量获取电机的状态（位置、速度或力矩），并通过串口进行打印。

请注意，具体的控制参数和函数可能因使用的硬件和库的版本而略有不同。上述代码案例仅供参考，实际应用时请根据所使用的具体硬件和库文档进行相应的调整和修改。

在这里插入图片描述
4、使用 BLDCServo 进行位置控制:

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和位置控制器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 12, 13);
BLDCServo servo = BLDCServo(&motor);

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.linkSensor(new Encoder(2, 3));
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.current_limit = 1;
  motor.useMonitoring(Serial);
  motor.controller = MotionControlType::torque;

  // 初始化位置控制器
  servo.target = 0.0;
  servo.P_gain = 20.0;
  servo.I_gain = 10.0;
  servo.D_gain = 0.5;
  servo.velocity_limit = 5.0;
  servo.torque_limit = 1.0;
}

void loop() {
  // 读取电机角度并进行位置控制
  servo.loopControl();
  servo.move();
}

要点解读:
创建 BLDCMotor 对象和 BLDCServo 对象,前者负责电机控制,后者负责位置控制
在 setup() 函数中,初始化电机参数,包括电压限制、电流限制、监控输出等
初始化位置控制器的参数,如目标角度、比例、积分、微分增益、速度限制和扭矩限制等
在 loop() 函数中,调用 loopControl() 函数进行位置控制,并调用 move() 函数控制电机

5、使用 BLDCServo 进行速度控制:

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和速度控制器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 12, 13);
BLDCServo servo = BLDCServo(&motor);

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.linkSensor(new Encoder(2, 3));
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.current_limit = 1;
  motor.useMonitoring(Serial);
  motor.controller = MotionControlType::velocity;

  // 初始化速度控制器
  servo.target = 100.0; // 目标速度
  servo.P_gain = 0.5;
  servo.I_gain = 0.1;
  servo.D_gain = 0.01;
  servo.velocity_limit = 200.0;
  servo.torque_limit = 1.0;
}

void loop() {
  // 读取电机速度并进行速度控制
  servo.loopControl();
  servo.move();
}

要点解读:
创建 BLDCMotor 对象和 BLDCServo 对象,前者负责电机控制,后者负责速度控制
在 setup() 函数中,初始化电机参数,将电机控制模式设置为速度控制
初始化速度控制器的参数,如目标速度、比例、积分、微分增益、速度限制和扭矩限制等
在 loop() 函数中,调用 loopControl() 函数进行速度控制,并调用 move() 函数控制电机

6、使用 BLDCServo 进行电流控制:

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和电流控制器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 12, 13);
BLDCServo servo = BLDCServo(&motor);

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.linkSensor(new Encoder(2, 3));
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.current_limit = 1;
  motor.useMonitoring(Serial);
  motor.controller = MotionControlType::current;

  // 初始化电流控制器
  servo.target = 0.5; // 目标电流
  servo.P_gain = 10.0;
  servo.I_gain = 1.0;
  servo.D_gain = 0.1;
  servo.velocity_limit = 100.0;
  servo.torque_limit = 1.0;
}

void loop() {
  // 读取电机电流并进行电流控制
  servo.loopControl();
  servo.move();
}

要点解读:
创建 BLDCMotor 对象和 BLDCServo 对象,前者负责电机控制,后者负责电流控制
在 setup() 函数中,初始化电机参数,将电机控制模式设置为电流控制
初始化电流控制器的参数,如目标电流、比例、积分、微分增益、速度限制和扭矩限制等
在 loop() 函数中,调用 loopControl() 函数进行电流控制,并调用 move() 函数控制电机

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之SimpleFOC库的BLDCServo函数

在每个案例中，首先创建电机和对应的控制对象，然后在setup()函数中进行初始化设置，包括电机参数和控制参数的设置，以及目标位置、速度或力矩的设置。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。请注意，具体的控制参数和函数可能因使用的硬件和库的版本而略有不同。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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