【花雕学编程】Arduino FOC 之步进电机小车的麦克纳姆轮全向移动算法

驴友花雕

于 2024-08-01 16:59:10 发布

阅读量417

点赞数 8

分类专栏： Arduino 手册 Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ 步进电机麦克纳姆轮全向移动算法 Arduino FOC

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/140851951

版权

Arduino 手册同时被 2 个专栏收录

1667 篇文章 212 订阅

订阅专栏

Arduino FOC

274 篇文章 2 订阅

订阅专栏

在这里插入图片描述

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
Arduino FOC 在步进电机小车的全向移动控制中有着广泛的应用,其麦克纳姆轮算法是实现全向移动的关键所在。下面将从专业的角度详细介绍这一算法的特点、应用场景以及需要注意的事项:

全向移动算法:
1、主要特点:
采用 4 个独立驱动的麦克纳姆轮,实现平移、旋转等全向移动能力。
基于逆运动学原理,将目标速度和角速度转换为每个轮子的转速指令。
支持实时的速度和方向调整,可快速响应用户输入和环境变化。
可集成传感器反馈,实现闭环控制,提高移动的精度和稳定性。

2、应用场景:
仓储物流:小车可在狭窄空间灵活移动,提高搬运效率。
展厅导览:通过全向移动,可实现复杂的轨迹规划和导航。
娱乐互动:全向移动能力可用于智能玩具、展示等场景。

3、需要注意的事项:
轮子安装:麦克纳姆轮的安装角度和间距会直接影响控制精度。
传感器选择:需要高精度的编码器、IMU等传感器,以获取可靠的反馈信息。
算法优化:需平衡控制精度、计算复杂度和响应速度等指标,确保实时性。

4、Arduino FOC 实现:
硬件配置:
4个步进电机,每个电机配备一个编码器反馈
1个 IMU 惯性测量单元,提供姿态信息
Arduino 主控板,如 Arduino Mega 或 Teensy

软件实现:

// 导入 Arduino FOC 库
#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机、编码器对象
BLDCMotor motor1(pole_pairs); 
Encoder encoder1(channel1A, channel1B);

// 定义 IMU 对象
MahonyAHRS imu;

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  // 初始化 IMU
  imu.begin();

  // 设置电机控制模式为全向移动
  motor1.torque_controller = TorqueControlType::VOLTAGE_DUTY;
  motor1.controller = MotionControlType::velocity;
}

void loop() {
  // 读取 IMU 数据并计算姿态
  imu.update();
  float yaw = imu.getYaw();

  // 根据目标速度和角速度,计算每个轮子的速度指令
  float vx = target_velocity_x;
  float vy = target_velocity_y;
  float w = target_angular_velocity;
  float w1, w2, w3, w4;
  calculateWheelVelocities(vx, vy, w, &w1, &w2, &w3, &w4);

  // 更新电机速度
  motor1.setVelocity(w1);
  // 其他 3 个电机同理
}

// 计算每个轮子的速度指令
void calculateWheelVelocities(float vx, float vy, float w, 
                              float *w1, float *w2, float *w3, float *w4) {
  // 根据几何关系和逆运动学公式,计算每个轮子的速度
  *w1 = (vx - vy - L*w) / r;
  *w2 = (vx + vy + L*w) / r;
  *w3 = (vx + vy - L*w) / r;
  *w4 = (vx - vy + L*w) / r;
}

总的来说,Arduino FOC 提供了稳健的全向移动算法,为步进电机小车的智能移动提供了坚实的基础。在实际应用中,需要结合具体需求和机器人结构特点,合理选择传感器并优化算法参数,以发挥其最大潜能。

在这里插入图片描述
1、基本全向移动控制

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
#define MOTOR_A_PIN_1 9
#define MOTOR_A_PIN_2 10
#define MOTOR_B_PIN_1 11
#define MOTOR_B_PIN_2 12

// 编码器参数
#define ENCODER_A_PIN_1 2
#define ENCODER_A_PIN_2 3
#define ENCODER_B_PIN_1 4
#define ENCODER_B_PIN_2 5

// 初始化电机和编码器对象
BLDCMotor motorA = BLDCMotor(MOTOR_A_PIN_1, MOTOR_A_PIN_2);
BLDCMotor motorB = BLDCMotor(MOTOR_B_PIN_1, MOTOR_B_PIN_2);
MagneticSensorEncoder encoderA = MagneticSensorEncoder(ENCODER_A_PIN_1, ENCODER_A_PIN_2);
MagneticSensorEncoder encoderB = MagneticSensorEncoder(ENCODER_B_PIN_1, ENCODER_B_PIN_2);

void setup() {
  // 设置电机和编码器
  motorA.linkSensor(&encoderA);
  motorB.linkSensor(&encoderB);

  // 初始化电机
  motorA.init();
  motorB.init();
}

void loop() {
  // 读取目标速度
  float vx = 0.5; // 前进速度
  float vy = 0.3; // 侧移速度
  float wz = 0.1; // 转速

  // 计算每个轮子的目标速度
  float wheel_a_target = (vx - vy - 0.5 * wz * WHEEL_DISTANCE) * WHEEL_RADIUS;
  float wheel_b_target = (vx + vy + 0.5 * wz * WHEEL_DISTANCE) * WHEEL_RADIUS;

  // 设置电机目标速度
  motorA.setTarget(wheel_a_target);
  motorB.setTarget(wheel_b_target);

  // 电机运行
  motorA.loop();
  motorB.loop();

  delay(10);
}

要点解读:
定义电机和编码器的引脚。
初始化电机和编码器对象。
在loop()函数中:
读取目标速度(前进速度、侧移速度、转速)。
根据麦克纳姆轮的运动学公式计算每个轮子的目标速度。
设置电机的目标速度。
调用motorA.loop()和motorB.loop()使电机运行。

2、添加键盘控制

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>
#include <Keyboard.h>

// 电机参数
#define MOTOR_A_PIN_1 9
#define MOTOR_A_PIN_2 10
#define MOTOR_B_PIN_1 11
#define MOTOR_B_PIN_2 12

// 编码器参数
#define ENCODER_A_PIN_1 2
#define ENCODER_A_PIN_2 3
#define ENCODER_B_PIN_1 4
#define ENCODER_B_PIN_2 5

// 初始化电机和编码器对象
BLDCMotor motorA = BLDCMotor(MOTOR_A_PIN_1, MOTOR_A_PIN_2);
BLDCMotor motorB = BLDCMotor(MOTOR_B_PIN_1, MOTOR_B_PIN_2);
MagneticSensorEncoder encoderA = MagneticSensorEncoder(ENCODER_A_PIN_1, ENCODER_A_PIN_2);
MagneticSensorEncoder encoderB = MagneticSensorEncoder(ENCODER_B_PIN_1, ENCODER_B_PIN_2);

void setup() {
  // 设置电机和编码器
  motorA.linkSensor(&encoderA);
  motorB.linkSensor(&encoderB);

  // 初始化电机
  motorA.init();
  motorB.init();

  // 初始化键盘
  Keyboard.begin();
}

void loop() {
  // 读取键盘输入
  int key = Keyboard.read();

  // 根据键盘输入设置目标速度
  float vx = 0, vy = 0, wz = 0;
  switch (key) {
    case KEY_UP:
      vx = 0.5;
      break;
    case KEY_DOWN:
      vx = -0.5;
      break;
    case KEY_LEFT:
      vy = -0.3;
      break;
    case KEY_RIGHT:
      vy = 0.3;
      break;
    case ' ':
      wz = 0.1;
      break;
  }

  // 计算每个轮子的目标速度
  float wheel_a_target = (vx - vy - 0.5 * wz * WHEEL_DISTANCE) * WHEEL_RADIUS;
  float wheel_b_target = (vx + vy + 0.5 * wz * WHEEL_DISTANCE) * WHEEL_RADIUS;

  // 设置电机目标速度
  motorA.setTarget(wheel_a_target);
  motorB.setTarget(wheel_b_target);

  // 电机运行
  motorA.loop();
  motorB.loop();

  delay(10);
}

要点解读:
引入Keyboard.h库,用于读取键盘输入。
在setup()函数中初始化键盘。
在loop()函数中:
读取键盘输入,根据不同按键设置目标速度(前进速度、侧移速度、转速)。
根据麦克纳姆轮的运动学公式计算每个轮子的目标速度。
设置电机的目标速度。
调用motorA.loop()和motorB.loop()使电机运行。

3、添加手柄控制

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>
#include <PS4Controller.h>

// 电机参数
#define MOTOR_A_PIN_1 9
#define MOTOR_A_PIN_2 10
#define MOTOR_B_PIN_1 11
#define MOTOR_B_PIN_2 12

// 编码器参数
#define ENCODER_A_PIN_1 2
#define ENCODER_A_PIN_2 3
#define ENCODER_B_PIN_1 4
#define ENCODER_B_PIN_2 5

// 初始化电机和编码器对象
BLDCMotor motorA = BLDCMotor(MOTOR_A_PIN_1, MOTOR_A_PIN_2);
BLDCMotor motorB = BLDCMotor(MOTOR_B_PIN_1, MOTOR_B_PIN_2);
MagneticSensorEncoder encoderA = MagneticSensorEncoder(ENCODER_A_PIN_1, ENCODER_A_PIN_2);
MagneticSensorEncoder encoderB = MagneticSensorEncoder(ENCODER_B_PIN_1, ENCODER_B_PIN_2);

void setup() {
  // 设置电机和编码器
  motorA.linkSensor(&encoderA);
  motorB.linkSensor(&encoderB);

  // 初始化电机
  motorA.init();
  motorB.init();

  // 初始化手柄
  PS4.begin();
}

void loop() {
  // 检查手柄连接状态
  if (PS4.isConnected()) {
    // 读取手柄输入
    float vx = PS4.getAnalogHat(LeftHatX) / 127.0;
    float vy = PS4.getAnalogHat(LeftHatY) / 127.0;
    float wz = PS4.getAnalogHat(RightHatX) / 127.0;

    // 计算每个轮子的目标速度
    float wheel_a_target = (vx - vy - 0.5 * wz * WHEEL_DISTANCE) * WHEEL_RADIUS;
    float wheel_b_target = (vx + vy + 0.5 * wz * WHEEL_DISTANCE) * WHEEL_RADIUS;

    // 设置电机目标速度
    motorA.setTarget(wheel_a_target);
    motorB.setTarget(wheel_b_target);

    // 电机运行
    motorA.loop();
    motorB.loop();
  }

  delay(10);
}

要点解读:
引入PS4Controller.h库,用于读取手柄输入。
在setup()函数中初始化手柄。
在loop()函数中:
检查手柄是否连接。
读取手柄的左摇杆(前进速度和侧移速度)和右摇杆(转速)的输入。
根据麦克纳姆轮的运动学公式计算每个轮子的目标速度。
设置电机的目标速度。
调用motorA.loop()和motorB.loop()使电机运行。

在这里插入图片描述
4、基本全向运动控制程序:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
BLDCMotor motor1(1, 2, 3, 4, 5, 6);
BLDCMotor motor2(7, 8, 9, 10, 11, 12);
BLDCMotor motor3(13, 14, 15, 16, 17, 18);
BLDCMotor motor4(19, 20, 21, 22, 23, 24);

void setup() {
  // 电机初始化
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();

  // 电机目标功率
  motor1.target_velocity = 0;
  motor2.target_velocity = 0;
  motor3.target_velocity = 0;
  motor4.target_velocity = 0;
}

void loop() {
  // 获取目标速度
  float x_velocity = 0.5;  // X轴上的目标速度
  float y_velocity = 0.3;  // Y轴上的目标速度
  float rotation = 0.1;    // 旋转速度

  // 计算每个电机的目标速度
  float m1_target = x_velocity - y_velocity - rotation;
  float m2_target = x_velocity + y_velocity + rotation;
  float m3_target = -x_velocity + y_velocity - rotation;
  float m4_target = -x_velocity - y_velocity + rotation;

  // 设置电机目标功率
  motor1.target_velocity = m1_target;
  motor2.target_velocity = m2_target;
  motor3.target_velocity = m3_target;
  motor4.target_velocity = m4_target;

  // 刷新电机状态
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();
  motor4.loopFOC();

  delay(1);
}

要点解读:
该程序实现了简单的全向运动控制,通过计算每个电机的目标速度实现小车的控制。
电机的目标速度根据x轴、y轴和旋转速度的组合计算得出。
最后通过调用loopFOC()函数刷新电机状态,完成全向运动控制。

5、基于传感器输入的全向运动控制程序:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
BLDCMotor motor1(1, 2, 3, 4, 5, 6);
BLDCMotor motor2(7, 8, 9, 10, 11, 12);
BLDCMotor motor3(13, 14, 15, 16, 17, 18);
BLDCMotor motor4(19, 20, 21, 22, 23, 24);

// 传感器参数
Encoder encoder1(25, 26);
Encoder encoder2(27, 28);
Encoder encoder3(29, 30);
Encoder encoder4(31, 32);

void setup() {
  // 电机初始化
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();

  // 编码器初始化
  encoder1.init();
  encoder2.init();
  encoder3.init();
  encoder4.init();

  // 关联电机和编码器
  motor1.linkEncoder(&encoder1);
  motor2.linkEncoder(&encoder2);
  motor3.linkEncoder(&encoder3);
  motor4.linkEncoder(&encoder4);
}

void loop() {
  // 获取目标速度
  float x_velocity = analogRead(A0) / 1023.0 - 0.5;
  float y_velocity = analogRead(A1) / 1023.0 - 0.5;
  float rotation = analogRead(A2) / 1023.0 - 0.5;

  // 计算每个电机的目标速度
  float m1_target = x_velocity - y_velocity - rotation;
  float m2_target = x_velocity + y_velocity + rotation;
  float m3_target = -x_velocity + y_velocity - rotation;
  float m4_target = -x_velocity - y_velocity + rotation;

  // 设置电机目标功率
  motor1.target_velocity = m1_target;
  motor2.target_velocity = m2_target;
  motor3.target_velocity = m3_target;
  motor4.target_velocity = m4_target;

  // 刷新电机状态
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();
  motor4.loopFOC();

  delay(1);
}

要点解读:
该程序在基础程序的基础上,增加了编码器的输入,用于获取实时的电机位置信息。
目标速度通过读取模拟输入获取,模拟输入可以来自遥控器、游戏手柄等。
每个电机的目标速度根据x轴、y轴和旋转速度的组合计算得出。
最后通过调用loopFOC()函数刷新电机状态,完成基于传感器输入的全向运动控制。

6、基于IMU传感器的全向运动控制程序:

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

// 电机参数
BLDCMotor motor1(1, 2, 3, 4, 5, 6);
BLDCMotor motor2(7, 8, 9, 10, 11, 12);
BLDCMotor motor3(13, 14, 15, 16, 17, 18);
BLDCMotor motor4(19, 20, 21, 22, 23, 24);

// IMU传感器参数
MPU6050 imu;
float pitch, roll, yaw;

void setup() {
  // 电机初始化
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();

  // IMU初始化
  Wire.begin();
  imu.begin();
}

void loop() {
  // 读取IMU数据
  imu.update();
  pitch = imu.getAngleX();
  roll = imu.getAngleY();
  yaw = imu.getAngleZ();

  // 计算目标速度
  float x_velocity = roll * 0.1;
  float y_velocity = pitch * 0.1;
  float rotation = yaw * 0.1;

  // 计算每个电机的目标速度
  float m1_target = x_velocity - y_velocity - rotation;
  float m2_target = x_velocity + y_velocity + rotation;
  float m3_target = -x_velocity + y_velocity - rotation;
  float m4_target = -x_velocity - y_velocity + rotation;

  // 设置电机目标功率
  motor1.target_velocity = m1_target;
  motor2.target_velocity = m2_target;
  motor3.target_velocity = m3_target;
  motor4.target_velocity = m4_target;

  // 刷新电机状态
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();
  motor4.loopFOC();

  delay(1);
}

要点解读:
该程序使用MPU6050 IMU传感器获取小车的姿态信息,包括pitch、roll和yaw。
通过计算目标速度,根据IMU传感器的数据控制小车的全向运动。
每个电机的目标速度根据x轴、y轴和旋转速度的组合计算得出。
最后通过调用loopFOC()函数刷新电机状态,完成基于IMU传感器输入的全向运动控制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

在这里插入图片描述

驴友花雕

关注

8
点赞
踩
15

收藏

觉得还不错? 一键收藏
打赏
0
评论
【花雕学编程】Arduino FOC 之步进电机小车的麦克纳姆轮全向移动算法

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。
复制链接

扫一扫