【花雕学编程】Arduino FOC 之使用简单FOC库控制BLDC电机实现动态目标位置控制

驴友花雕

于 2024-07-11 08:31:05 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 使用简单FOC库控制 BLDC电机实现动态位置控制

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
作为一名Arduino FOC技术专家,我很高兴就使用简单FOC库控制BLDC电机实现动态目标位置控制的相关内容为您做详细解析。

1、主要特点:
采用简单FOC库,集成了电机控制的核心算法,大大降低开发难度
实现BLDC电机的高精度位置控制,动态跟踪目标位置变化
通过闭环反馈控制,可对电机转速、转矩等参数进行精细调整
支持多种控制模式,如位置环、速度环、电流环等
系统响应速度快,适用于需要快速精准定位的场景

2、应用场景:
机械臂、机器人关节的位置伺服控制
工业自动化设备中的精密定位驱动
医疗器械、3D打印机等高精度电机驱动
航空航天领域的执行机构控制
电动汽车、电动工具等高性能电机驱动

3、需要注意的事项:
硬件选型:
选用具有FOC控制支持的MCU,如STM32、Arduino等
配备高性能的BLDC电机,满足应用场景的功率需求
搭配合适的电机驱动模块,如DRV8305、DRV8432等
软件设计:
熟悉简单FOC库的使用方法,掌握其核心API接口
针对具体应用场景,优化FOC控制参数,如转矩常数、转子阻抗等
实现目标位置的实时跟踪控制,确保系统稳定性
调试与测试:
通过示波器、逻辑分析仪等工具监控电机相电流、转速等关键参数
在不同负载条件下进行长时间可靠性测试
及时分析和解决系统中可能出现的振荡、过冲等问题

总的来说,使用简单FOC库控制BLDC电机实现动态目标位置控制是一个很有价值的应用场景。它可以大幅提升电机控制的性能和灵活性,但在硬件选型、软件设计和调试测试等方面都需要格外重视。

在这里插入图片描述
以下是几个使用简单FOC库控制BLDC电机实现动态目标位置控制的实际应用程序参考代码案例，以Arduino为平台。这些代码演示了如何使用FOC库来控制BLDC电机，使其按照动态目标位置进行运动。

1、动态目标位置控制 - 旋转到指定角度

#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(9);
Encoder encoder = Encoder(2, 3);
MagneticSensorSPI sensor = MagneticSensorSPI(4);

void setup() {
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.linkEncoder(&encoder);

  motor.voltage_power_supply = 24;
  motor.controller = ControlType::velocity;

  motor.init();
  sensor.init();
  encoder.init();
  motor.initFOC();

  motor.target = 0; // 设置初始目标位置

  motor.enable();
}

void loop() {
  motor.loopFOC();
  
  if (motor.motionComplete()) {
    // 到达目标位置后，设置新的目标位置
    motor.target = random(0, 360);
  }
}

要点解读：
该程序使用SimpleFOC库来控制BLDC电机。
BLDC电机通过编码器和磁传感器进行反馈。
电机以速度控制模式运行。
在setup()函数中，进行电机和传感器的初始化，并设置初始目标位置。
在loop()函数中，电机通过loopFOC()函数进行控制。
当电机到达目标位置后，随机设置新的目标位置。

2、动态目标位置控制 - 按照预定轨迹运动

#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(9);
Encoder encoder = Encoder(2, 3);
MagneticSensorSPI sensor = MagneticSensorSPI(4);

float trajectory[] = {0, 45, 90, 135, 180}; // 预定的轨迹位置数组
int current_trajectory_index = 0; // 当前轨迹位置索引

void setup() {
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.linkEncoder(&encoder);

  motor.voltage_power_supply = 24;
  motor.controller = ControlType::velocity;

  motor.init();
  sensor.init();
  encoder.init();
  motor.initFOC();

  motor.target = trajectory[current_trajectory_index]; // 设置初始目标位置

  motor.enable();
}

void loop() {
  motor.loopFOC();
  
  if (motor.motionComplete()) {
    // 到达目标位置后，设置下一个轨迹位置作为新的目标位置
    current_trajectory_index = (current_trajectory_index + 1) % (sizeof(trajectory) / sizeof(trajectory[0]));
    motor.target = trajectory[current_trajectory_index];
  }
}

要点解读：
该程序与前一个例子类似，但使用预定的轨迹数组来控制电机运动。
在setup()函数中，设置初始目标位置为轨迹数组的第一个位置。
在loop()函数中，当电机到达目标位置后，设置下一个轨迹位置作为新的目标位置。

3、动态目标位置控制 - 通过串口输入设置目标位置

#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(9);
Encoder encoder = Encoder(2, 3);
MagneticSensorSPI sensor = MagneticSensorSPI(4);

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  while (!Serial);

  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.linkEncoder(&encoder);

  motor.voltage_power_supply = 24;
  motor.controller = ControlType::velocity;

  motor.init();
  sensor.init();
  encoder.init();
  motor.initFOC();

  motor.enable();
}

void loop() {
  motor.loopFOC();

  if (Serial.available() > 0) {
    float target = Serial.parseFloat();
    motor.target = target;
    Serial.print("Setting target: ");
    Serial.println(target);
  }
}

要点解读：
该程序使用串口输入来设置目标位置。
在setup()函数中，初始化串口并进行电机和传感器的初始化。
在loop()函数中，通过串口输入读取目标位置，并将其设置为电机的新目标位置。

这些代码案例演示了不同的动态目标位置控制方法：
第一个案例通过随机生成新的目标位置来实现电机的旋转运动。
第二个案例按照预定的轨迹数组控制电机运动，当电机到达一个目标位置后，设置下一个轨迹位置作为新的目标位置。
第三个案例通过串口输入实时设置电机的目标位置，可以通过串口发送新的目标位置来控制电机运动。
这些案例可以作为参考，帮助你理解如何使用简单FOC库控制BLDC电机，并实现动态目标位置控制。根据你的需求，你可以根据这些示例代码进行修改和扩展，以满足特定的应用场景和控制要求。

在这里插入图片描述
4、简单的动态目标位置控制:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8);

// PID控制器
PIDController pid = PIDController(0.1, 0.01, 0.001);

void setup() {
  // 初始化电机和驱动器
  motor.linkDriver(&driver);
  driver.voltage_power_supply = 12; 
  motor.controller = MotionController::velocity;
  motor.PID = &pid;

  // 设置目标位置
  motor.target = 0;
  motor.target_acceleration = 10;
  motor.target_velocity = 100;

  // 启动电机
  motor.enable();
}

void loop() {
  // 更新电机目标位置
  motor.move();

  // 等待目标位置被达到
  if (abs(motor.shaft_angle - motor.target) < 0.1) {
    // 改变目标位置
    motor.target += 1.0;
  }
}

要点解读:
使用SimpleFOC库初始化BLDC电机和驱动器
设置PID控制器参数
配置电机目标位置、加速度和速度
在循环中不断更新电机目标位置并检查是否达到目标

5、使用位置反馈实现动态位置控制:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机和编码器参数
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 500);

// PID控制器
PIDController pid = PIDController(0.1, 0.01, 0.001);

void setup() {
  // 初始化电机、驱动器和编码器
  motor.linkDriver(&driver);
  driver.voltage_power_supply = 12;
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionController::position;
  motor.PID = &pid;

  // 设置电机目标位置
  motor.target = 0;
  motor.target_acceleration = 10;
  motor.target_velocity = 100;

  // 启动电机
  motor.enable();
}

void loop() {
  // 更新电机目标位置
  motor.move();

  // 改变目标位置
  if (abs(motor.shaft_angle - motor.target) < 0.1) {
    motor.target += 1.0;
  }
}

要点解读:
使用SimpleFOC库初始化BLDC电机、驱动器和编码器
配置电机位置控制模式并设置PID控制器参数
设置电机目标位置、加速度和速度
在循环中不断更新电机目标位置并检查是否达到目标

6、使用力矩控制实现动态位置控制:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8);

// PID控制器
PIDController pid = PIDController(0.1, 0.01, 0.001);

void setup() {
  // 初始化电机和驱动器
  motor.linkDriver(&driver);
  driver.voltage_power_supply = 12;
  motor.controller = MotionController::torque;
  motor.PID = &pid;

  // 设置电机目标位置和力矩
  motor.target = 0;
  motor.target_torque = 1.0;
  motor.target_acceleration = 10;
  motor.target_velocity = 100;

  // 启动电机
  motor.enable();
}

void loop() {
  // 更新电机目标力矩
  motor.move();

  // 改变目标位置
  if (abs(motor.shaft_angle - motor.target) < 0.1) {
    motor.target += 1.0;
  }
}

要点解读:
使用SimpleFOC库初始化BLDC电机和驱动器
配置电机力矩控制模式并设置PID控制器参数
设置电机目标位置、目标力矩、加速度和速度
在循环中不断更新电机目标力矩并检查是否达到目标位置

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。
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您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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