【花雕学编程】Arduino FOC 之双足动态步态算法

驴友花雕

于 2024-07-26 05:54:09 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：算法嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 双足动态步态算法

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
双足机器人是一种模仿人类步行方式的移动机器人,通过动态控制两条腿的运动来实现平衡和移动。结合Arduino FOC(Field Oriented Control)的精准电机控制,可以实现双足机器人更加稳定和灵活的步态。

1、主要特点:
动态平衡:通过实时感知身体姿态,调整腿部运动来维持平衡,实现动态步行。
自适应步态:根据环境和任务需求,调整步长、步频、摆动轨迹等参数,实现自适应步行。
能量效率优化:通过优化腿部运动轨迹和关节协调,提高能量利用效率,降低功耗。
稳定性和灵活性:通过FOC闭环控制,可实现更加平稳、精准的关节运动,增强步行的稳定性和灵活性。

2、应用场景:
探险/巡检机器人:能够在复杂地形中稳健行走,执行探索、巡查等任务。
辅助步行设备:为行动不便的人群提供辅助步行服务,改善其生活质量。
娱乐/表演机器人:结合动态步态,实现更加生动形象的机器人表演。
教学实验平台:在机器人相关课程中,用于学生对步态控制算法的理解和实践。

3、需要注重的事项:
机械结构设计:腿部关节结构、传感器布局等要合理设计,满足动态步行需求。
运动学建模:准确建立双足机器人的运动学模型,描述腿部运动与身体姿态的关系。
动力学分析:分析腿部关节受力,合理配置执行机构,确保步行过程的动力学平衡。
传感器融合:结合IMU、力传感器等,实现对身体姿态、地面反力的精确感知。
步态规划算法:设计高效的步态规划算法,生成满足稳定性、灵活性要求的腿部运动轨迹。
闭环控制策略:基于Arduino FOC,实现关节角度、角速度等量的精准闭环控制。
安全保护措施:考虑步行过程中的各种安全隐患,设计必要的防护机制。

总之,基于Arduino FOC的双足动态步态算法,能够赋予双足机器人更加稳定、灵活的步行能力,广泛应用于探险巡检、辅助步行、娱乐表演等领域。在实现过程中,需要重点关注机械结构设计、运动学建模、动力学分析、传感器融合、步态规划、闭环控制以及安全保护等技术细节,确保双足机器人的可靠性和性能。

在这里插入图片描述
1、双足机器人的基础步态控制

#include <ArduinoFOC.h>

// 定义双足机器人对象
BipedRobot robot;

void setup() {
  // 初始化双足机器人
  robot.init();

  // 设置PID参数
  robot.PID_pitch.P = 1.0;
  robot.PID_pitch.I = 0.1;
  robot.PID_pitch.D = 0.0;

  robot.PID_roll.P = 1.0;
  robot.PID_roll.I = 0.1;
  robot.PID_roll.D = 0.0;

  // 设置步态参数
  robot.setStepParams(0.05, 0.1, 0.1);
}

void loop() {
  // 执行基础步态控制
  robot.basicGaitControl();
}

要点解读：
在案例一中，通过Arduino FOC库实现了双足机器人的基础步态控制。
BipedRobot对象表示双足机器人。
在setup()函数中初始化了双足机器人并设置了PID参数和步态参数。
robot.basicGaitControl()函数用于执行基础步态控制，控制机器人按照预设的步态移动。

2、双足机器人的避障行走控制

#include <ArduinoFOC.h>
#include <Ultrasonic.h>

// 定义双足机器人对象
BipedRobot robot;

// 定义超声波传感器
Ultrasonic ultrasonic(2, 3);

void setup() {
  // 初始化双足机器人
  robot.init();

  // 设置PID参数
  robot.PID_pitch.P = 1.0;
  robot.PID_pitch.I = 0.1;
  robot.PID_pitch.D = 0.0;

  robot.PID_roll.P = 1.0;
  robot.PID_roll.I = 0.1;
  robot.PID_roll.D = 0.0;

  // 设置步态参数
  robot.setStepParams(0.05, 0.1, 0.1);
}

void loop() {
  // 获取超声波传感器测距数据
  unsigned int distance = ultrasonic.read();

  if (distance > 10) {
    // 执行避障行走控制
    robot.avoidObstacle();
  } else {
    robot.stop(); // 遇到障碍停止
  }
}

要点解读：
在案例二中，结合超声波传感器实现了双足机器人的避障行走控制。
使用Ultrasonic库读取超声波传感器数据。
在loop()函数中根据超声波传感器测得的距离，判断是否需要执行避障行走控制。

基础步态控制案例：
- 功能：实现双足机器人的基础步态控制，让机器人能够基本行走。
- 要点：初始化双足机器人对象，设置PID参数和步态参数，然后在loop()函数中调用基础步态控制函数。
避障行走控制案例：
- 功能：利用超声波传感器实现双足机器人的避障行走控制，让机器人能够自动避开障碍物。
- 要点：除了基础步态控制外，引入超声波传感器用于检测障碍物距离，在loop()函数中根据距离信息执行避障行走控制。

在这里插入图片描述
3、基本双足步态算法

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 电机实例
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(11);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(12);

// 编码器实例  
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 1024);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 1024);

// 步态控制器
StepController stepController;

void setup() {
  // 初始化电机
  motor1.linkEncoder(&encoder1);
  motor2.linkEncoder(&encoder2);
  motor1.useStepController(&stepController);
  motor2.useStepController(&stepController);
  
  // 配置步态参数
  stepController.voltage = 12; // 电压
  stepController.accel = 100;  // 加速度
  stepController.decel = 100;  // 减速度
  stepController.maxVelocity = 200; // 最大速度

  // 启动电机
  motor1.init();
  motor2.init();
}

void loop() {
  // 设置步态目标角度
  motor1.target = 90;
  motor2.target = -90;
  
  // 更新电机状态
  motor1.monitor();
  motor2.monitor();

  // 延迟1秒
  delay(1000);
}

要点解读:
该代码实现了一个基本的双足步态算法,通过设置两个电机的目标角度来实现步态动作。
使用了SimpleFOC库来初始化和配置电机以及编码器。
通过StepController类设置步态控制参数,如加速度、最大速度等。
在loop()函数中,不断更新电机状态并延迟1秒,从而实现机器人双足的步态动作。

4、动态双足步态算法

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 电机实例
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(11);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(12);

// 编码器实例
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 1024);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 1024);

// 步态控制器
StepController stepController;

// 步态参数
float targetAngle1 = 0, targetAngle2 = 0;
float currentAngle1 = 0, currentAngle2 = 0;
float deltaAngle1 = 0, deltaAngle2 = 0;
float stepSize = 5; // 每步的角度变化量

void setup() {
  // 初始化电机
  motor1.linkEncoder(&encoder1);
  motor2.linkEncoder(&encoder2);
  motor1.useStepController(&stepController);
  motor2.useStepController(&stepController);
  
  // 配置步态参数
  stepController.voltage = 12;
  stepController.accel = 100;
  stepController.decel = 100;
  stepController.maxVelocity = 200;

  // 启动电机
  motor1.init();
  motor2.init();
}

void loop() {
  // 动态更新目标角度
  targetAngle1 += stepSize;
  targetAngle2 -= stepSize;

  // 计算当前角度与目标角度的差值
  deltaAngle1 = targetAngle1 - currentAngle1;
  deltaAngle2 = targetAngle2 - currentAngle2;

  // 更新电机目标角度
  motor1.target = currentAngle1 + deltaAngle1;
  motor2.target = currentAngle2 + deltaAngle2;

  // 更新当前角度
  currentAngle1 = motor1.shaft.angle();
  currentAngle2 = motor2.shaft.angle();

  // 更新电机状态
  motor1.monitor();
  motor2.monitor();

  // 延迟10毫秒
  delay(10);
}

要点解读:
该代码实现了一个更加动态的双足步态算法,通过不断更新目标角度来实现平滑的步态动作。
引入了目标角度、当前角度和角度差值的概念,以及每步的角度变化量stepSize。
在loop()函数中,不断更新目标角度,计算当前角度与目标角度的差值,并更新电机的目标角度。
通过delay(10)实现10毫秒的循环周期,从而实现平滑的步态动作。

5、双足步态轨迹规划算法

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 电机实例
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(11);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(12);

// 编码器实例
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 1024);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 1024);

// 步态控制器
StepController stepController;

// 步态参数
float targetAngle1 = 0, targetAngle2 = 0;
float currentAngle1 = 0, currentAngle2 = 0;
float stepSize = 5; // 每步的角度变化量
float stepHeight = 20; // 每步的高度变化量
int stepCount = 0; // 步数计数器
int maxSteps = 20; // 最大步数

void setup() {
  // 初始化电机
  motor1.linkEncoder(&encoder1);
  motor2.linkEncoder(&encoder2);
  motor1.useStepController(&stepController);
  motor2.useStepController(&stepController);
  
  // 配置步态参数
  stepController.voltage = 12;
  stepController.accel = 100;
  stepController.decel = 100;
  stepController.maxVelocity = 200;

  // 启动电机
  motor1.init();
  motor2.init();
}

void loop() {
  // 计算目标角度
  targetAngle1 = 90 * sin(2 * PI * stepCount / maxSteps);
  targetAngle2 = -90 * sin(2 * PI * stepCount / maxSteps);

  // 计算当前角度与目标角度的差值
  float deltaAngle1 = targetAngle1 - currentAngle1;
  float deltaAngle2 = targetAngle2 - currentAngle2;

  // 更新电机目标角度
  motor1.target = currentAngle1 + deltaAngle1 * stepSize;
  motor2.target = currentAngle2 + deltaAngle2 * stepSize;

  // 更新当前角度
  currentAngle1 = motor1.shaft.angle();
  currentAngle2 = motor2.shaft.angle();

  // 更新电机状态
  motor1.monitor();
  motor2.monitor();

  // 增加步数计数器
  stepCount++;
  if (stepCount >= maxSteps) {
    stepCount = 0;
  }

  // 延迟10毫秒
  delay(10);
}

要点解读:
该代码实现了一个更加复杂的双足步态轨迹规划算法,通过正弦曲线来生成目标角度,从而实现更加平滑的步态动作。
引入了步数计数器stepCount和最大步数maxSteps的概念,用于控制步态动作的循环。
在loop()函数中,不断计算目标角度,并根据当前角度与目标角度的差值来更新电机的目标角度。
通过delay(10)实现10毫秒的循环周期,从而实现平滑的步态动作。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之双足动态步态算法

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。
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