【花雕学编程】Arduino FOC 之自稳定双足步态算法

最新推荐文章于 2024-08-16 21:01:11 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：算法嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 自稳定双足步态算法

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点:
基于 Arduino 开发的 FOC(Fieldless Oriented Control)算法,能够实现电机的精准控制。
通过重心平衡和协调步态,实现双足机器人的自稳定步行。
算法可自适应步长、步频和机器人身高等参数,实现灵活的步态调整。
采用反馈控制,能够实时检测和纠正机器人的倾斜角度,确保稳定性。
算法计算量小,适合在资源受限的微控制器上运行。

2、应用场景:
双足机器人:可用于实现人形机器人、仿生机器人等的自主步行。
轮式/腿式混合移动机器人:将步态算法与轮式移动相结合,扩展机器人的运动能力。
可穿戴设备:如智能外骨骼,利用算法实现辅助步行。
康复辅助设备:帮助偏瘫或下肢受损患者进行步行训练。

3、需要注意的事项:
机器人结构和参数设计:需要根据实际应用场景,合理设计机器人的结构和质量分布,以确保算法的适用性。
电机选型和控制:选择合适的伺服电机,并进行精密的FOC控制,以确保足部执行器的高性能。
传感器选择和集成:需要集成惯性测量单元(IMU)等传感器,以获取机器人的倾斜角度等关键状态信息。
算法调试和优化:需要通过大量实验数据,对算法参数进行调整和优化,以达到最佳的自稳定步态。

总的来说, Arduino FOC 的自稳定双足步态算法是一种简单高效的解决方案,能够为各类双足机器人提供稳定的步行能力。通过对机器人结构、执行器和传感器的合理设计,并进行细致的算法调试,可以广泛应用于工业、医疗、服务等领域。

在这里插入图片描述
下面是几个使用Arduino FOC（Field-Oriented Control，磁场定向控制）的自稳定双足步态算法的实际运用程序参考代码案例。这些代码案例旨在提供一些基本的思路和示例，以帮助你开始实现自己的项目。请注意，这些代码只是基本示例，可能需要根据你的具体硬件和需求进行适当的修改和优化。

1、基于Arduino FOC的自稳定双足步态算法

#include <ArduinoFOC.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR_PHA 2
#define MOTOR_PHB 3
#define MOTOR_PHA_POLARITY 1
#define MOTOR_PHB_POLARITY 1

// 定义电机参数
#define POLE_PAIRS 7
#define CALIBRATION_CURRENT 0.5

// 创建电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(POLE_PAIRS);

// 初始化FOC库
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(MOTOR_PHA, MOTOR_PHB, MOTOR_PHC);
FOCUtils foc = FOCUtils(&motor, &driver);

void setup() {
  // 设置电机参数
  motor.linkSensor(&foc.encoder);
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.foc_modulation = FOCModulationType::SpaceVectorPWM;

  // 设置FOC控制器
  foc.controller = MotionControlType::angle;
  foc.PID_velocity.P = 0.2;
  foc.PID_velocity.I = 20;

  // 启动FOC
  motor.init();
  motor.calibratePhaseCurrents(CALIBRATION_CURRENT);
  motor.initFOC();

  // 开始电机运行
  motor.move(0);
}

void loop() {
  // 更新FOC控制器
  foc.controller = MotionControlType::angle;
  foc.target = 0;  // 设置目标位置

  // 运行FOC
  motor.loopFOC();
}

要点解读：
代码中使用了ArduinoFOC库，该库提供了Arduino上的FOC控制功能。
通过定义电机引脚和参数，创建了一个BLDCMotor对象和BLDCDriver3PWM对象，并将它们链接在一起。
在设置FOC控制器和参数后，通过motor.init()和motor.initFOC()初始化电机和FOC。
在loop()函数中，可以设置目标位置，然后调用motor.loopFOC()来运行FOC控制。

2、基于Arduino FOC的自稳定双足步态算法（添加PID控制器）

#include <ArduinoFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050_tockn.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR_PHA 2
#define MOTOR_PHB 3
#define MOTOR_PHA_POLARITY 1
#define MOTOR_PHB_POLARITY 1

// 定义电机参数
#define POLE_PAIRS 7
#define CALIBRATION_CURRENT 0.5

// 创建电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(POLE_PAIRS);

// 初始化FOC库
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(MOTOR_PHA, MOTOR_PHB, MOTOR_PHC);
FOCUtils foc = FOCUtils(&motor, &driver);

// 创建IMU对象
MPU6050 mpu;

// 创建PID控制器对象
PIDController pid;

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(9600);

  // 初始化IMU
  Wire.begin();
  mpu.begin();
  mpu.calcGyroOffsets(true);

  // 设置电机参数
  motor.linkSensor(&foc.encoder);
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.foc_modulation = FOCModulationType::SpaceVectorPWM;

  // 设置FOC控制器
  foc.controller = MotionControlType::angle;
  foc.PID_velocity.P = 0.2;
  foc.PID_velocity.I = 20;

  // 设置PID控制器参数
  pid.setGains(0.2, 0.1, 0.05);  // 设置PID控制器的比例、积分和微分参数

  // 启动FOC
  motor.init();
  motor.calibratePhaseCurrents(CALIBRATION_CURRENT);
  motor.initFOC();

  // 开始电机运行
  motor.move(0);
}

void loop() {
  // 更新IMU数据
  mpu.update();

  // 获取角度偏移值
  float angle = mpu.getAngleX();

  // 使用PID控制器计算控制量
  float control = pid.calculate(angle);

  // 更新FOC控制器
  foc.controller = MotionControlType::torque;
  foc.target = control;  // 设置目标力矩

  // 运行FOC
  motor.loopFOC();
}

要点解读：
代码中引入了PID控制器对象（PIDController），用于计算控制量。
在设置PID控制器参数后，通过调用pid.calculate(angle)计算控制量（基于IMU角度偏移）。
在loop()函数中，更新FOC控制器为力矩控制模式（MotionControlType::torque），并将计算得到的控制量作为目标力矩（foc.target）。
最后，调用motor.loopFOC()运行FOC控制。这些代码案例提供了使用Arduino FOC实现自稳定双足步态算法的基本思路和示例。你可以根据具体需求和硬件设置，对代码进行适当的修改和优化，以实现你自己的项目。

在这里插入图片描述
3、自平衡双足机器人:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机定义
BLDCMotor motor1(10, 11, 12, 13);
BLDCMotor motor2(14, 15, 16, 17);

// 传感器定义 
Encoder encoder1(2, 3);
Encoder encoder2(4, 5);

// 步态控制器
StepDirController stepDir;

void setup() {
  // 电机配置
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  
  // FOC初始化
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();

  // 步态控制器配置
  stepDir.linkMotors(&motor1, &motor2);
  stepDir.linkEncoders(&encoder1, &encoder2);
  stepDir.setStepMode(StepMode::FULL_STEP);
  stepDir.setPwmFrequency(20000);
}

void loop() {
  // 主循环
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  
  // 自平衡控制
  float tiltAngle = (encoder1.getAngle() + encoder2.getAngle()) / 2; 
  float balanceTorque = -kp * tiltAngle - kd * (motor1.getVelocity() + motor2.getVelocity()) / 2;
  stepDir.setTorque(balanceTorque, balanceTorque);
  
  // 步态更新
  stepDir.rotate(stepLength, stepFrequency);
}

要点解读:
使用SimpleFOC库实现FOC控制,链接电机和编码器传感器。
定义步态控制器stepDir,链接电机和编码器,设置步进模式和PWM频率。
在主循环中,先执行FOC控制,计算平衡所需的扭矩,然后更新步态。
通过平均两个电机的倾角和速度,计算出平衡所需的扭矩,施加到两个电机上。
调用stepDir.rotate()更新步态,参数为步长和步频。

4、多关节机械臂:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机定义
BLDCMotor motor1(10, 11, 12, 13);
BLDCMotor motor2(14, 15, 16, 17);
BLDCMotor motor3(18, 19, 20, 21);

// 传感器定义
Encoder encoder1(2, 3);
Encoder encoder2(4, 5);
Encoder encoder3(6, 7);

// 步态控制器
StepDirController stepDir1, stepDir2, stepDir3;

void setup() {
  // 电机配置
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor3.linkSensor(&encoder3);
  
  // FOC初始化  
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();

  // 步态控制器配置
  stepDir1.linkMotor(&motor1);
  stepDir1.linkEncoder(&encoder1);
  stepDir1.setStepMode(StepMode::FULL_STEP);
  stepDir1.setPwmFrequency(20000);

  stepDir2.linkMotor(&motor2);
  stepDir2.linkEncoder(&encoder2);
  stepDir2.setStepMode(StepMode::FULL_STEP);
  stepDir2.setPwmFrequency(20000);

  stepDir3.linkMotor(&motor3);
  stepDir3.linkEncoder(&encoder3);
  stepDir3.setStepMode(StepMode::FULL_STEP);
  stepDir3.setPwmFrequency(20000);
}

void loop() {
  // 主循环
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();

  // 步态控制
  stepDir1.rotate(step1, stepFreq1);
  stepDir2.rotate(step2, stepFreq2);
  stepDir3.rotate(step3, stepFreq3);

  // 逆运动学控制
  float x, y, z;
  getEndEffectorPosition(&x, &y, &z);
  float targetX, targetY, targetZ;
  // 计算目标位置
  float angle1, angle2, angle3 = inverseKinematics(x, y, z, targetX, targetY, targetZ);
  stepDir1.setAngle(angle1);
  stepDir2.setAngle(angle2);
  stepDir3.setAngle(angle3);
}

要点解读:
类似于上一个案例,使用SimpleFOC库实现FOC控制和步态控制。
定义3个步态控制器stepDir1、stepDir2、stepDir3,分别链接3个电机和编码器。
在主循环中,先执行FOC控制,然后调用步态控制器的rotate()函数更新步态。
计算末端执行器的当前位置,根据目标位置计算出3个关节的目标角度。
分别设置3个步态控制器的目标角度,实现逆运动学控制。

5、六足机器人:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机定义
BLDCMotor motorFL1(10, 11, 12, 13);
BLDCMotor motorFL2(14, 15, 16, 17);
BLDCMotor motorFR1(18, 19, 20, 21);
BLDCMotor motorFR2(22, 23, 24, 25);
BLDCMotor motorBL1(26, 27, 28, 29);
BLDCMotor motorBL2(30, 31, 32, 33);
BLDCMotor motorBR1(34, 35, 36, 37);
BLDCMotor motorBR2(38, 39, 40, 41);

// 传感器定义
Encoder encoderFL1(2, 3);
Encoder encoderFL2(4, 5);
Encoder encoderFR1(6, 7);
Encoder encoderFR2(8, 9);
Encoder encoderBL1(42, 43);
Encoder encoderBL2(44, 45);
Encoder encoderBR1(46, 47);
Encoder encoderBR2(48, 49);

// 步态控制器
StepDirController stepDirFL, stepDirFR, stepDirBL, stepDirBR;

void setup() {
  // 电机配置
  motorFL1.linkSensor(&encoderFL1);
  motorFL2.linkSensor(&encoderFL2);
  // 其他电机及传感器配置省略...
  
  // FOC初始化
  motorFL1.initFOC();
  motorFL2.initFOC();
  // 其他电机FOC初始化省略...

  // 步态控制器配置
  stepDirFL.linkMotors(&motorFL1, &motorFL2);
  stepDirFL.linkEncoders(&encoderFL1, &encoderFL2);
  stepDirFL.setStepMode(StepMode::FULL_STEP);
  stepDirFL.setPwmFrequency(20000);

  // 其他步态控制器配置省略...
}

void loop() {
  // 主循环
  motorFL1.loopFOC();
  motorFL2.loopFOC();
  // 其他电机FOC控制循环省略...

  // 步态控制
  stepDirFL.rotate(stepLengthFL, stepFrequencyFL);
  // 其他步态控制器循环省略...

  // 六足步态算法
  float targetX, targetY, targetZ;
  getTargetPosition(&targetX, &targetY, &targetZ);
  float footPositions[6][3];
  calculateFootPositions(targetX, targetY, targetZ, footPositions);
  
  stepDirFL.setTargetPosition(footPositions[0][0], footPositions[0][1], footPositions[0][2]);
  // 其他5个步态控制器目标位置设置省略...
}

要点解读:
定义8个电机和8个编码器传感器,分别对应6条腿上的关节电机。
定义4个步态控制器,分别控制前左、前右、后左和后右腿的2个关节电机。
在主循环中,先执行FOC控制,然后更新4个步态控制器的步态。
通过getTargetPosition()获取目标位置,计算出6条腿各自的目标脚位置。
分别设置4个步态控制器的目标位置,实现六足机器人的步态控制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之自稳定双足步态算法

涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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