【花雕学编程】Arduino FOC 之自平衡倒立摆

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

1、自平衡倒立摆的主要特点:
高度非线性系统:倒立摆系统具有高度非线性,需要采用先进的控制算法进行有效控制。
状态估计至关重要:由于没有直接测量摆角的传感器,需要利用 IMU 数据通过滤波算法估计摆角状态。
高速闭环控制:为了保持摆杆平衡,需要在毫秒级时间内完成状态估计、控制算法计算和电机驱动,对控制器性能要求很高。
机械设计要求苛刻:摆杆结构设计需要考虑轻量化、低摩擦等因素,以减轻控制负担。
控制算法复杂:常见的 PID 控制难以满足要求,需要采用 LQR、MPC 等先进控制算法。

2、应用场景:
平衡车:自平衡倒立摆技术广泛应用于各类平衡车,如电动滑板车、独轮车等。
双足机器人:自平衡控制技术可应用于双足机器人的步态生成和平衡控制。
教育和科研:自平衡倒立摆是经典的控制理论实践案例,广泛应用于相关领域的教学和科研。
娱乐和展示:自平衡倒立摆也常用于各类科技展览和娱乐项目的展示。

3、需要注意的事项:
传感器选择:需要选择高精度、低噪声的 IMU 传感器,以获得可靠的状态估计。
机械设计优化:摆杆结构需要尽可能轻量化和低摩擦,以降低控制负担。
控制算法调试:控制算法参数的调试非常关键,需要大量的建模、仿真和实验验证。
安全保护机制:必须设计可靠的安全保护机制,如速度、角度限制等,确保设备和人员安全。
扩展性考虑:在实际应用中,需要考虑将自平衡控制技术与其他功能模块进行集成和扩展。
实际测试验证:需要在实际物理设备上进行充分的测试与验证,优化算法参数,确保控制性能。

总之,Arduino FOC 为自平衡倒立摆提供了一个强大的开发平台。该技术具有高度非线性、状态估计复杂、控制算法要求苛刻等特点,广泛应用于平衡车、双足机器人、教育科研等领域。在实现过程中,需要重点关注传感器选择、机械设计优化、控制算法调试、安全保护机制、系统集成扩展以及实际测试验证等关键环节,确保该技术在实际应用中的可靠性和性能。

1、基本自平衡倒立摆

#include <SimpleFOC.h>

// 电机驱动器
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8);

// 电机
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 6, 5);

// 角度传感器
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 倒立摆参数
float pole_length = 0.5; // 摆杆长度(m)
float pole_mass = 0.2;   // 摆杆质量(kg)

// PID控制器
PIDController pid = PIDController(0.5, 0.1, 0.01);

void setup() {
   
  // 初始化电机驱动器
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);

  // 初始化角度传感器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);

  // 配置电机
  motor.controller = MotionControlType::angle_openloop;
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.velocity_limit = 10;

  // 初始化PID控制器
  pid.limit(-10, 10);
  pid.setGains(5, 0.1, 0.01);

  // 启动电机
  motor.initFOC();
}

void loop() {
   
  // 获取倒立摆角度
  float angle = sensor.getAngle();

  // 计算PID控制输出
  float output = pid.compute(0, angle);

  // 控制电机转动
  motor.move(output);

  // 其他操作...
}
</