嵌入式C++、ROS 、OpenCV、SLAM 算法和路径规划算法：自主导航的移动机器人流程设计（代码示例）

在当今科技迅速发展的背景下，嵌入式自主移动机器人以其广泛的应用前景和技术挑战吸引了越来越多的研究者和开发者。本文将详细介绍一个嵌入式自主移动机器人项目，涵盖其硬件与软件系统设计、代码实现及项目总结，并提供相关参考文献。

项目概述

本项目旨在设计和实现一个能够自主导航的移动机器人，具备环境感知、路径规划和避障能力。该机器人基于嵌入式系统构建，使用多种传感器来感知环境并通过复杂的算法进行决策。项目的核心目标是实现一个具有良好性能和可扩展性的机器人系统。

系统设计

硬件部分

1.1 嵌入式控制器

• ESP32: 功能强大的Wi-Fi和蓝牙模块，适合进行数据传输和控制。它能够与其他设备进行无线通信。
• Raspberry Pi: 作为主控制单元，运行复杂的算法和数据处理，支持Python编程，便于实现高层逻辑控制。
• Arduino: 适合处理传感器数据和控制电机，执行简单的实时任务。

1.2 传感器

• 激光雷达 (LiDAR): 采用RPLIDAR A1或A2，用于高精度的环境建模和障碍物检测。
• 超声波传感器: 采用HC-SR04，适合做短距离的障碍物检测，提供实时的距离信息。
• 红外传感器: 用于检测接近物体，辅助机器人进行简单的避障任务。

1.3 摄像头

• USB摄像头或Raspberry Pi摄像头模块