【花雕学编程】Arduino FOC 之5DOF机械手臂

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已于 2024-08-16 04:22:51 修改

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 5DOF机械手臂

于 2024-08-16 04:20:51 首次发布

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 5DOF 机械手臂

1、主要特点
灵活度高： 5DOF 机械手臂拥有五个自由度，能够实现多种运动模式，例如旋转、平移、伸缩等，具有较高的灵活性。
工作空间大：相比于更低自由度的机械手臂，5DOF 机械手臂拥有更大的工作空间，能够覆盖更大的区域，完成更复杂的任务。
易于控制： 5DOF 机械手臂的控制算法相对简单，适合 Arduino 平台进行控制，易于实现。
成本相对较低：相比于更高自由度的机械手臂，5DOF 机械手臂的成本相对较低，更适合一些预算有限的应用场景。

2、应用场景
物料搬运： 5DOF 机械手臂可以用于物料搬运，例如在生产线上搬运零件、包装产品等。
简单组装： 5DOF 机械手臂可以用于简单组装，例如将零件组装成简单的产品。
科研实验： 5DOF 机械手臂可以用于科研实验，例如进行一些简单的实验操作，例如抓取物体、放置物体等。
教育教学： 5DOF 机械手臂可以用于教育教学，例如让学生学习机械臂的控制原理、编程方法等。
个人爱好： 5DOF 机械手臂可以用于个人爱好，例如制作一些简单的机械模型、进行一些简单的机器人项目等。

3、需要注意的事项
逆解求解： 5DOF 机械手臂需要进行逆解求解，即根据末端执行器的位姿，计算各关节的角度。逆解求解是一个复杂的数学问题，需要使用合适的算法进行求解。
奇异点问题： 5DOF 机械手臂存在奇异点，在奇异点附近，机器人无法正常工作。需要避免机器人进入奇异点区域。
动力学建模：为了实现精确的控制，需要建立机器人的动力学模型，并根据模型进行控制算法设计。
传感器配置：需要配置合适的传感器，例如位置传感器、力传感器等，用于反馈机器人状态，进行闭环控制。
安全问题：由于机器人运动速度较快，需要考虑安全问题，例如设置安全区域、安装安全装置等。

总结
Arduino FOC 5DOF 机械手臂，是一种灵活度高、工作空间大、成本相对较低的机器人，具有广泛的应用前景。在应用该机器人时，需要解决逆解求解、奇异点问题、动力学建模、传感器配置和安全问题等。

在这里插入图片描述

1、逆运动学求解：

#include <Arduino.h>

// 定义电机引脚
const int motor1Pin = 2;
const int motor2Pin = 3;
const int motor3Pin = 4;
const int motor4Pin = 5;
const int motor5Pin = 6;

// 定义机器人参数
const float L1 = 0.1; // 连杆 1 长度
const float L2 = 0.15; // 连杆 2 长度
const float L3 = 0.2; // 连杆 3 长度
const float L4 = 0.25; // 连杆 4 长度
const float L5 = 0.3; // 连杆 5 长度

// 定义目标位置和姿态
const float targetX = 0.2;
const float targetY = 0.1;
const float targetZ = 0.05;
const float targetRoll = 0.0; // 绕 X 轴旋转角度
const float targetPitch = 0.0; // 绕 Y 轴旋转角度
const float targetYaw = 0.0; // 绕 Z 轴旋转角度

void setup() {
  // 初始化电机
  pinMode(motor1Pin, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin, OUTPUT);
  pinMode(motor3Pin, OUTPUT);
  pinMode(motor4Pin, OUTPUT);
  pinMode(motor5Pin, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 逆运动学求解
  float theta1, theta2, theta3, theta4, theta5;
  solveInverseKinematics(targetX, targetY, targetZ, targetRoll, targetPitch, targetYaw, theta1, theta2, theta3, theta4, theta5);

  // 设置电机角度
  setMotorAngle(motor1Pin, theta1);
  setMotorAngle(motor2Pin, theta2);
  setMotorAngle(motor3Pin, theta3);
  setMotorAngle(motor4Pin, theta4);
  setMotorAngle(motor5Pin, theta5);
}

// 逆运动学求解函数
void solveInverseKinematics(float x, float y, float z, float roll, float pitch, float yaw, float &theta1, float &theta2, float &theta3, float &theta4, float &theta5) {
  // ... (根据机器人结构和几何关系，求解电机角度)
}

// 设置电机角度函数
void setMotorAngle(int motorPin, float angle) {
  // 根据角度设置电机控制信号
  // ...
}

要点解读：
定义电机引脚、机器人参数和目标位置和姿态（包括 X、Y、Z 坐标和绕 X、Y、Z 轴的旋转角度）。
在 setup() 函数中初始化电机。
在 loop() 函数中调用 solveInverseKinematics() 函数求解电机角度，并设置电机角度。
solveInverseKinematics() 函数根据机器人结构和几何关系，求解电机角度。
setMotorAngle() 函数根据角度设置电机控制信号，实现电机角度控制。
这个案例实现了 5DOF 机械手臂的逆运动学求解，根据目标位置和姿态计算出每个电机需要旋转的角度，从而控制机器人移动到目标位置并达到目标姿态。

2、正运动学计算：

#include <Arduino.h>

// 定义电机引脚
const int motor1Pin = 2;
const int motor2Pin = 3;
const int motor3Pin = 4;
const int motor4Pin = 5;
const int motor5Pin = 6;

// 定义机器人参数
const float L1 = 0.1; // 连杆 1 长度
const float L2 = 0.15; // 连杆 2 长度
const float L3 = 0.2; // 连杆 3 长度
const float L4 = 0.25; // 连杆 4 长度
const float L5 = 0.3; // 连杆 5 长度

// 定义电机角度
const float theta1 = 0.5;
const float theta2 = 1.0;
const float theta3 = 1.5;
const float theta4 = 2.0;
const float theta5 = 2.5;

void setup() {
  // 初始化电机
  pinMode(motor1Pin, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin, OUTPUT);
  pinMode(motor3Pin, OUTPUT);
  pinMode(motor4Pin, OUTPUT);
  pinMode(motor5Pin, OUTPUT);

  // 设置电机角度
  setMotorAngle(motor1Pin, theta1);
  setMotorAngle(motor2Pin, theta2);
  setMotorAngle(motor3Pin, theta3);
  setMotorAngle(motor4Pin, theta4);
  setMotorAngle(motor5Pin, theta5);
}

void loop() {
  // 正运动学计算
  float x, y, z, roll, pitch, yaw;
  solveForwardKinematics(theta1, theta2, theta3, theta4, theta5, x, y, z, roll, pitch, yaw);

  // 打印平台位置和姿态
  Serial.print("Platform position: ");
  Serial.print(x);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(y);
  Serial.print(", ");
  Serial.println(z);
  Serial.print("Platform orientation: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(", ");
  Serial.println(yaw);
}

// 正运动学计算函数
void solveForwardKinematics(float theta1, float theta2, float theta3, float theta4, float theta5, float &x, float &y, float &z, float &roll, float &pitch, float &yaw) {
  // ... (根据机器人结构和几何关系，计算平台位置和姿态)
}

// 设置电机角度函数
void setMotorAngle(int motorPin, float angle) {
  // 根据角度设置电机控制信号
  // ...
}

要点解读：
定义电机引脚、机器人参数和电机角度。
在 setup() 函数中初始化电机，并设置电机角度。
在 loop() 函数中调用 solveForwardKinematics() 函数计算平台位置和姿态，并打印平台位置和姿态。
solveForwardKinematics() 函数根据机器人结构和几何关系，计算平台位置和姿态。
setMotorAngle() 函数根据角度设置电机控制信号，实现电机角度控制。
这个案例实现了 5DOF 机械手臂的正运动学计算，根据每个电机的角度计算出平台的位置和姿态，从而了解机器人当前的状态。

3、轨迹规划：

#include <Arduino.h>

// 定义电机引脚
const int motor1Pin = 2;
const int motor2Pin = 3;
const int motor3Pin = 4;
const int motor4Pin = 5;
const int motor5Pin = 6;

// 定义机器人参数
const float L1 = 0.1; // 连杆 1 长度
const float L2 = 0.15; // 连杆 2 长度
const float L3 = 0.2; // 连杆 3 长度
const float L4 = 0.25; // 连杆 4 长度
const float L5 = 0.3; // 连杆 5 长度

// 定义轨迹点
const int numPoints = 5; // 轨迹点的数量
float points[numPoints][6] = {
  {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0},
  {0.2, 0.5, 0.05, 0.1, 0.2, 0.3},
  {0.4, 0.2, 0.1, 0.2, 0.1, 0.0},
  {0.8, 0.8, 0.05, 0.0, 0.3, 0.2},
  {1.0, 0.0, 0.0, 0.1, 0.0, 0.1}
};

void setup() {
  // 初始化电机
  pinMode(motor1Pin, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin, OUTPUT);
  pinMode(motor3Pin, OUTPUT);
  pinMode(motor4Pin, OUTPUT);
  pinMode(motor5Pin, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 轨迹规划
  for (int i = 0; i < numPoints - 1; i++) {
    // 计算目标位置和姿态
    float targetX = points[i + 1][0];
    float targetY = points[i + 1][1];
    float targetZ = points[i + 1][2];
    float targetRoll = points[i + 1][3];
    float targetPitch = points[i + 1][4];
    float targetYaw = points[i + 1][5];

    // 逆运动学求解
    float theta1, theta2, theta3, theta4, theta5;
    solveInverseKinematics(targetX, targetY, targetZ, targetRoll, targetPitch, targetYaw, theta1, theta2, theta3, theta4, theta5);

    // 设置电机角度
    setMotorAngle(motor1Pin, theta1);
    setMotorAngle(motor2Pin, theta2);
    setMotorAngle(motor3Pin, theta3);
    setMotorAngle(motor4Pin, theta4);
    setMotorAngle(motor5Pin, theta5);

    // 等待一段时间
    delay(1000);
  }
}

// 逆运动学求解函数
void solveInverseKinematics(float x, float y, float z, float roll, float pitch, float yaw, float &theta1, float &theta2, float &theta3, float &theta4, float &theta5) {
  // ... (根据机器人结构和几何关系，求解电机角度)
}

// 设置电机角度函数
void setMotorAngle(int motorPin, float angle) {
  // 根据角度设置电机控制信号
  // ...
}

要点解读：
定义电机引脚、机器人参数和轨迹点（包括 X、Y、Z 坐标和绕 X、Y、Z 轴的旋转角度）。
在 setup() 函数中初始化电机。
在 loop() 函数中使用循环遍历轨迹点，计算目标位置和姿态，并调用 solveInverseKinematics() 函数求解电机角度，设置电机角度，实现机器人沿轨迹运动。
solveInverseKinematics() 函数根据机器人结构和几何关系，求解电机角度。
setMotorAngle() 函数根据角度设置电机控制信号，实现电机角度控制。
这个案例实现了 5DOF 机械手臂的轨迹规划，根据预设的轨迹点，控制机器人移动到每个轨迹点并达到目标姿态，实现特定路径的运动。

4、物体抓取与放置

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR_1_PWM 9
#define MOTOR_1_DIR 8
#define MOTOR_2_PWM 10
#define MOTOR_2_DIR 11
#define MOTOR_3_PWM 6
#define MOTOR_3_DIR 5
#define MOTOR_4_PWM 3
#define MOTOR_4_DIR 2
#define MOTOR_5_PWM 5
#define MOTOR_5_DIR 4

// 定义传感器引脚
#define GRIPPER_SENSOR A0

// 定义电机对象
FOCMotor motor1(MOTOR_1_PWM, MOTOR_1_DIR);
FOCMotor motor2(MOTOR_2_PWM, MOTOR_2_DIR);
FOCMotor motor3(MOTOR_3_PWM, MOTOR_3_DIR);
FOCMotor motor4(MOTOR_4_PWM, MOTOR_4_DIR);
FOCMotor motor5(MOTOR_5_PWM, MOTOR_5_DIR);

// 定义抓取位置
const float GRIP_POSITIONS[3] = { 100, 150, 50 }; // x, y, z 坐标

// 定义放置位置
const float PLACE_POSITIONS[3] = { 200, 250, 100 }; // x, y, z 坐标

void setup() {
  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
  motor5.init();

  // 设置电机参数
  motor1.setPID(1, 0.1, 0.01);
  motor2.setPID(1, 0.1, 0.01);
  motor3.setPID(1, 0.1, 0.01);
  motor4.setPID(1, 0.1, 0.01);
  motor5.setPID(1, 0.1, 0.01);

  // 设置电机速度
  motor1.setSpeed(100);
  motor2.setSpeed(100);
  motor3.setSpeed(100);
  motor4.setSpeed(100);
  motor5.setSpeed(100);
}

void loop() {
  // 移动到抓取位置
  moveToPosition(GRIP_POSITIONS[0], GRIP_POSITIONS[1], GRIP_POSITIONS[2]);

  // 抓取物体
  digitalWrite(GRIPPER_SENSOR, HIGH);
  delay(1000);

  // 移动到放置位置
  moveToPosition(PLACE_POSITIONS[0], PLACE_POSITIONS[1], PLACE_POSITIONS[2]);

  // 放置物体
  digitalWrite(GRIPPER_SENSOR, LOW);
  delay(1000);
}

// 移动到指定位置的函数
void moveToPosition(float x, float y, float z) {
  // 计算逆运动学解
  // ... (根据机器人结构和参数计算电机角度)

  // 设置电机目标角度
  motor1.setTargetAngle(angle1);
  motor2.setTargetAngle(angle2);
  motor3.setTargetAngle(angle3);
  motor4.setTargetAngle(angle4);
  motor5.setTargetAngle(angle5);

  // 等待电机到达目标角度
  while (motor1.isRunning() || motor2.isRunning() || motor3.isRunning() || motor4.isRunning() || motor5.isRunning()) {
    // ... (监控电机状态)
  }
}

要点解读:
代码使用 FOC 库控制五个电机，实现 5DOF 机械手臂运动。
定义抓取和放置位置，方便程序控制机器人移动。
使用传感器检测抓取状态，实现物体抓取和放置。
moveToPosition 函数负责计算逆运动学解，并控制电机移动到指定位置。

5、轨迹跟踪

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机引脚
// ... (与案例 1 相同)

// 定义轨迹点
const float TRAJECTORY_POINTS[][3] = {
  { 100, 100, 50 },
  { 150, 150, 75 },
  { 200, 200, 100 },
  { 250, 250, 125 }
};

// 定义轨迹速度
const float TRAJECTORY_SPEED = 50; // 单位：mm/s

void setup() {
  // 初始化电机
  // ... (与案例 1 相同)
}

void loop() {
  // 循环遍历轨迹点
  for (int i = 0; i < sizeof(TRAJECTORY_POINTS) / sizeof(TRAJECTORY_POINTS[0]); i++) {
    // 移动到当前轨迹点
    moveToPosition(TRAJECTORY_POINTS[i][0], TRAJECTORY_POINTS[i][1], TRAJECTORY_POINTS[i][2]);

    // 延时，控制轨迹速度
    delay(1000 * (TRAJECTORY_POINTS[i][0] - TRAJECTORY_POINTS[i - 1][0]) / TRAJECTORY_SPEED);
  }
}

// 移动到指定位置的函数
void moveToPosition(float x, float y, float z) {
  // ... (与案例 1 相同)
}

要点解读:
代码定义了一系列轨迹点，并使用循环遍历这些点。
moveToPosition 函数负责将机器人移动到每个轨迹点。
通过延时控制轨迹速度，实现机器人沿轨迹平滑移动。

6、物体识别与抓取

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <Camera.h>

// 定义电机引脚
// ... (与案例 1 相同)

// 定义传感器引脚
// ... (与案例 1 相同)

// 定义摄像头对象
Camera camera;

// 定义目标物体颜色
const uint32_t TARGET_COLOR = 0xFF0000; // 红色

void setup() {
  // 初始化电机
  // ... (与案例 1 相同)

  // 初始化摄像头
  camera.begin();
}

void loop() {
  // 获取图像数据
  camera.capture();

  // 识别目标物体
  int x, y, z;
  if (camera.findColor(TARGET_COLOR, x, y, z)) {
    // 移动到目标物体位置
    moveToPosition(x, y, z);

    // 抓取物体
    digitalWrite(GRIPPER_SENSOR, HIGH);
    delay(1000);
  }
}

// 移动到指定位置的函数
void moveToPosition(float x, float y, float z) {
  // ... (与案例 1 相同)
}

要点解读:
代码使用摄像头识别目标物体颜色，并控制机器人移动到目标位置。
findColor 函数负责识别图像中的目标颜色。
通过 moveToPosition 函数控制机器人移动到目标位置，并抓取物体。
注意: 以上代码仅供参考，实际应用中需要根据具体情况进行调整和完善。

补充:
逆运动学解的计算需要根据机器人的具体结构和参数进行推导。
轨迹规划可以采用更复杂的算法，例如三次样条插值，以实现更平滑的运动。
物体识别可以使用更先进的算法，例如深度学习，以提高识别精度。
在实际应用中，还需要考虑安全问题，例如碰撞检测和紧急停止机制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之5DOF机械手臂

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。这个案例实现了 5DOF 机械手臂的正运动学计算，根据每个电机的角度计算出平台的位置和姿态，从而了解机器人当前的状态。
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