【花雕学编程】Arduino FOC 之步进电机小车的同步运动算法

驴友花雕

于 2024-08-14 10:53:47 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：算法机器人嵌入式硬件单片机 c++ 步进电机小车的同步运动算法 Arduino FOC

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点:
利用 Arduino FOC 库实现对步进电机的精准速度和位置闭环控制,确保小车的平稳同步运动。
采用前馈 + 反馈的控制策略,可有效补偿步进电机的非线性特性,提高运动控制精度。
支持多路步进电机的协调控制,实现小车的全向移动和灵活转向。
算法计算负荷相对较低,能够在Arduino等低功耗嵌入式平台上实现实时运行。

2、应用场景:
服务机器人:步进电机小车的同步运动算法可用于实现服务机器人的精准移动和导航。
智能仓储车:通过同步控制多路步进电机,实现智能仓储车的自主巡检和搬运作业。
教育/科研平台:Arduino FOC 的步进电机同步运动算法,适用于机器人运动控制相关的教学和科研。
医疗/康复设备:精确的同步运动有助于提升医疗/康复机器人的操作安全性和动作灵活性。

3、需要注意的事项:
步进电机建模与参数确定:准确建立步进电机的动力学模型,并确定电机参数,为控制算法提供依据。
传感器选型与反馈控制:选择合适的编码器或其他位置反馈传感器,以确保同步运动的精度和稳定性。
前馈补偿策略设计:根据步进电机的非线性特性,合理设计前馈补偿项,提高运动控制的鲁棒性。
多电机协调控制:针对小车的全向移动需求,设计合理的多路步进电机协调控制算法。
运动轨迹规划:结合小车运动学特性,合理规划小车的运动轨迹,确保安全平稳的同步运动。
硬件电路设计:根据步进电机功率需求,设计合理的驱动电路,确保电机能快速响应控制指令。

总之,基于Arduino FOC的步进电机小车同步运动算法,能够实现小车的精准定位和灵活移动。在实际应用中需要重点关注电机建模、反馈控制、前馈补偿、多电机协调、运动规划等关键环节,确保整个系统的高可靠性和鲁棒性。

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1、基于正弦波驱动的同步运动算法:

#include <SimpleFOC.h>

// Step motor drivers
StepperMotor motor1, motor2;

// FOC controllers
FOCController foc1, foc2;

void setup() {
  // Initialize step motors
  motor1.linkDriver(&foc1);
  motor2.linkDriver(&foc2);
  motor1.init();
  motor2.init();

  // Set motion properties
  motor1.targetPosition = 0;
  motor2.targetPosition = 0;
  motor1.velocity = 10;
  motor2.velocity = 10;
}

void loop() {
  // Read the target positions
  float target1 = motor1.targetPosition;
  float target2 = motor2.targetPosition;

  // Calculate the current positions using a sine wave
  float pos1 = target1 + 50 * sin(millis() / 1000.0 * 2 * PI);
  float pos2 = target2 + 50 * sin(millis() / 1000.0 * 2 * PI);

  // Set the new positions
  motor1.setPosition(pos1);
  motor2.setPosition(pos2);

  // Synchronize the motors
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();

  // Delay for a smooth motion
  delay(10);
}

要点解读:
使用两个 StepperMotor 对象分别控制两个步进电机。
使用正弦波函数计算当前的目标位置,实现两个电机的同步运动。
在 loop() 函数中,设置新的位置目标,并通过 loopFOC() 函数同步控制两个电机。
添加延时以确保运动平滑。

2、基于时间同步的同步运动算法:

#include <SimpleFOC.h>

// Step motor drivers
StepperMotor motor1, motor2;

// FOC controllers
FOCController foc1, foc2;

// Target positions
float target1, target2;

// Sync timer
unsigned long syncTimer;
const int syncPeriod = 50; // 同步周期，单位毫秒

void setup() {
  // Initialize step motors
  motor1.linkDriver(&foc1);
  motor2.linkDriver(&foc2);
  motor1.init();
  motor2.init();

  // Set initial target positions
  target1 = 0;
  target2 = 0;

  // Initialize sync timer
  syncTimer = millis();
}

void loop() {
  // Read the new target positions
  float newTarget1, newTarget2;
  // Update the target positions here

  // Check if it's time to synchronize
  if (millis() - syncTimer >= syncPeriod) {
    // Interpolate the target positions
    target1 += (newTarget1 - target1) * 0.1;
    target2 += (newTarget2 - target2) * 0.1;

    // Set the new positions
    motor1.setPosition(target1);
    motor2.setPosition(target2);

    // Synchronize the motors
    motor1.loopFOC();
    motor2.loopFOC();

    // Update sync timer
    syncTimer = millis();
  }
}

要点解读:
使用两个 StepperMotor 对象分别控制两个步进电机。
定义两个目标位置变量 target1 和 target2,用于存储当前的目标位置。
引入一个同步定时器 syncTimer,用于定期同步两个电机的运动。
在 loop() 函数中,检查是否到达同步周期,如果是,则使用插值算法更新两个电机的目标位置,并通过 loopFOC() 函数同步控制两个电机。
更新同步定时器 syncTimer,以确保下一次同步在正确的时间进行。

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3、Arduino FOC 步进电机同步运动代码示例

// Include necessary libraries
#include <StepperFOC.h>

// Define motor parameters
#define STEPS_PER_REV 200
#define MAX_SPEED 2000
#define ACCELERATION 1000

// Create motor instances
StepperFOC motor1(STEPS_PER_REV, 8, 9, 10, 11);
StepperFOC motor2(STEPS_PER_REV, 4, 5, 6, 7);

void setup() {
  // Initialize motors
  motor1.init();
  motor2.init();

  // Set max speed and acceleration
  motor1.setMaxSpeed(MAX_SPEED);
  motor1.setAcceleration(ACCELERATION);

  motor2.setMaxSpeed(MAX_SPEED);
  motor2.setAcceleration(ACCELERATION);
}

void loop() {
  // Move motors synchronously
  motor1.moveTo(500);
  motor2.moveTo(500);

  // Update motors
  motor1.run();
  motor2.run();
}

要点解读：
以上代码示例展示了如何使用StepperFOC库实现步进电机小车的同步运动。
通过StepperFOC类和相关函数，初始化步进电机、设置最大速度和加速度。
在loop()函数中，通过moveTo()函数设置目标位置，然后通过run()函数使两个电机同步运动。

4、步进电机小车同步运动代码示例

// Include necessary libraries
#include <AccelStepper.h>

// Define motor parameters
#define STEPS_PER_REV 200
#define MAX_SPEED 3000
#define ACCELERATION 2000

// Create motor instances
AccelStepper stepper1(AccelStepper::DRIVER, 8, 9);
AccelStepper stepper2(AccelStepper::DRIVER, 4, 5);

void setup() {
  // Set motor parameters
  stepper1.setMaxSpeed(MAX_SPEED);
  stepper1.setAcceleration(ACCELERATION);

  stepper2.setMaxSpeed(MAX_SPEED);
  stepper2.setAcceleration(ACCELERATION);
}

void loop() {
  // Move motors synchronously
  stepper1.moveTo(1000);
  stepper2.moveTo(1000);

  // Update motors
  stepper1.run();
  stepper2.run();
}

要点解读：
以上示例使用AccelStepper库实现了步进电机小车的同步运动。
通过AccelStepper类和相关函数，设置步进电机的最大速度和加速度。
在loop()函数中，通过moveTo()设置目标位置，然后通过run()函数使两个电机同步运动。

5、 Arduino FOC 步进电机同步运动代码示例

// Include necessary libraries
#include <StepperFOC.h>

// Define motor parameters
#define STEPS_PER_REV 200
#define MAX_SPEED 1500
#define ACCELERATION 800

// Create motor instances
StepperFOC motor1(STEPS_PER_REV, 8, 9, 10, 11);
StepperFOC motor2(STEPS_PER_REV, 4, 5, 6, 7);

void setup() {
  // Initialize motors
  motor1.init();
  motor2.init();

  // Set max speed and acceleration
  motor1.setMaxSpeed(MAX_SPEED);
  motor1.setAcceleration(ACCELERATION);

  motor2.setMaxSpeed(MAX_SPEED);
  motor2.setAcceleration(ACCELERATION);
}

void loop() {
  // Move motors synchronously
  motor1.moveTo(800);
  motor2.moveTo(800);

  // Update motors
  motor1.run();
  motor2.run();
}

要点解读：
以上代码示例展示了使用StepperFOC库实现步进电机小车的同步运动。
初始化了两个步进电机并设置了最大速度和加速度。
在循环中，通过moveTo()函数设置目标位置，然后通过run()函数使两个电机同步运动。

6、基于 SimpleFOC 库的同步运动控制程序:

#include <SimpleFOC.h>

// 定义步进电机驱动器
StepperMotor motor1, motor2;
StepperDriver4PWM driver1(9, 10, 11, 12), driver2(5, 6, 7, 8);

void setup() {
  // 初始化电机驱动器
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);

  // 配置电机参数
  motor1.pole_pairs = 50;
  motor2.pole_pairs = 50;
  motor1.velocity_limit = 10;
  motor2.velocity_limit = 10;

  // 初始化 SimpleFOC 控制器
  motor1.controller = MotionControlType::velocity_simpleRamp;
  motor2.controller = MotionControlType::velocity_simpleRamp;
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置目标速度
  motor1.setTarget(2 * PI); // 设置目标速度为 2 rad/s
  motor2.setTarget(-2 * PI); // 设置目标速度为 -2 rad/s

  // 更新电机
  motor1.update();
  motor2.update();
}

要点解读:
该程序使用 SimpleFOC 库实现步进电机小车的同步运动控制
初始化两个步进电机驱动器,并设置电机参数,如极对数和速度限制
配置电机控制器类型为速度控制模式
在循环中设置目标速度,并更新电机

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之步进电机小车的同步运动算法

您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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