【花雕学编程】Arduino动手做（225）---AS5600磁编码器磁感应角度测量传感器模块13-CSDN博客

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37款传感器与执行器的提法，在网络上广泛流传，其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止这37种的。鉴于本人手头积累了一些传感器和执行器模块，依照实践出真知（一定要动手做）的理念，以学习和交流为目的，这里准备逐一动手尝试系列实验，不管成功（程序走通）与否，都会记录下来—小小的进步或是搞不掂的问题，希望能够抛砖引玉。

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验二百二十五：AS5600磁编码器磁感应角度测量传感器 12bit高精度模块

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核心芯片：AS5600
是一款易于编程的磁性旋转位置传感器，具有高分辨率 12 位模拟或 PWM 输出。这种非接触式系统测量径向磁化同轴磁体的绝对角度。这款 AS5600 专为非接触式电位计应用而设计，其坚固的设计消除了任何均匀的外部杂散磁场的影响。行业标准的I²C接口支持用户对非易失性参数进行简单编程，无需专门的编程器。此外，该器件还实现了在所谓的“3线模式”中轻松进行启动和停止位置编程，无需编程器或数字接口。输出的默认范围是 0 到 360 度。AS5600 可以通过编程零角度（开始位置）和最大角度（停止位置）来应用于较小的范围。AS5600 还配备了智能低功耗模式功能，可自动降低功耗。

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Arduino实验接线示意图

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【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验二百二十五：AS5600磁编码器磁感应角度测量传感器 12bit高精度模块
项目实验之十二：使用AS5600传感器读取角度数据，并计算步进电机的实时转速

实验开源代码

/*
  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百二十五：AS5600磁编码器 磁感应角度测量传感器  12bit高精度模块
  项目实验之十二：使用AS5600传感器读取角度数据，并计算步进电机的实时转速
*/

#include <Wire.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 使用SimpleFOC库中的低通滤波器
LowPassFilter as5600_filter(0.01);

unsigned long lastTime = 0;
float lastAngle = 0;
float rpm = 0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin(); // 初始化I2C
}

void loop() {
  uint16_t readValue = 0;
  byte readArray[2];

  // 通知设备即将读取数据
  Wire.beginTransmission(0x36);
  Wire.write(0x0C);
  Wire.endTransmission(false);

  // 读取数据的MSB和LSB
  Wire.requestFrom(0x36, (uint8_t)2);
  if (Wire.available() == 2) {
    readArray[0] = Wire.read();
    readArray[1] = Wire.read();
    readValue = (readArray[0] << 8) | readArray[1];
    float angle = (readValue / 4096.0) * 360.0; // 将原始数据转换为度数
    float filteredAngle = as5600_filter(angle);

    // 计算转速
    unsigned long currentTime = millis();
    float deltaTime = (currentTime - lastTime) / 1000.0; // 转换为秒
    float deltaAngle = filteredAngle - lastAngle;
    if (deltaAngle < 0) deltaAngle += 360.0; // 处理角度回绕
    rpm = (deltaAngle / 360.0) / deltaTime * 60.0; // 计算RPM

    // 更新上次的时间和角度
    lastTime = currentTime;
    lastAngle = filteredAngle;

    // 输出到串口监视器
    Serial.println(rpm);
  } else {
    Serial.println("Error reading data");
  }
  delay(20);
}