【花雕动手做】腿机构十一种：盘点机器人行走背后的连杆机械原理8

已于 2024-09-22 05:59:28 修改
阅读量499 收藏 14
点赞数 16
分类专栏： Arduino 手册 文章标签： 机器人 花雕动手做 腿机构十一种 盘点机器人行走背后连杆机械原理
于 2024-08-21 15:26:22 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/141394702
版权

在这里插入图片描述

机器人概念已经红红火火好多年了，目前确实有不少公司已经研制出了性能非常优越的机器人产品，我们比较熟悉的可能就是之前波士顿动力的“大狗”和会空翻的机器人了，还有国产宇树科技的机器狗等，这些机器人动作那么敏捷，背后到底隐藏了什么高科技呢，控制技术太过复杂，一般不太容易了解，不过其中的机械原理倒是相对比较简单，大部分都是一些连杆机构。

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

{知识点} 连杆机构（Linkage Mechanism）
又称低副机构，是

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
驴友花雕
关注
专栏目录
订阅专栏
【花雕动手做】腿机构十一种：盘点机器人行走背后的连杆机械原理6
雕爷学编程
08-21 982
机器人概念已经红红火火好多年了，目前确实有不少公司已经研制出了性能非常优越的机器人产品，我们比较熟悉的可能就是之前波士顿动力的“大狗”和会空翻的机器人了，还有国产宇树科技的机器狗等，这些机器人动作那么敏捷，背后到底隐藏了什么高科技呢，控制技术太过复杂，一般不太容易了解，不过其中的机械原理倒是相对比较简单，大部分都是一些连杆机构。又称低副机构，是机械的组成部分中的一类，指由若干（两个以上）有确定相对运动的构件用低副（转动副或移动副）联接组成的机构。跖行，指的是动物在行走时，整个足掌都着地的一种步态。
【花雕动手做】腿机构十一种：盘点机器人行走背后的连杆机械原理3
雕爷学编程
08-21 494
机器人概念已经红红火火好多年了，目前确实有不少公司已经研制出了性能非常优越的机器人产品，我们比较熟悉的可能就是之前波士顿动力的“大狗”和会空翻的机器人了，还有国产宇树科技的机器狗等，这些机器人动作那么敏捷，背后到底隐藏了什么高科技呢，控制技术太过复杂，一般不太容易了解，不过其中的机械原理倒是相对比较简单，大部分都是一些连杆机构。又称低副机构，是机械的组成部分中的一类，指由若干（两个以上）有确定相对运动的构件用低副（转动副或移动副）联接组成的机构。（1）构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。
【花雕动手做】腿机构十一种：盘点机器人行走背后的连杆机械原理5
雕爷学编程
08-21 580
机器人概念已经红红火火好多年了，目前确实有不少公司已经研制出了性能非常优越的机器人产品，我们比较熟悉的可能就是之前波士顿动力的“大狗”和会空翻的机器人了，还有国产宇树科技的机器狗等，这些机器人动作那么敏捷，背后到底隐藏了什么高科技呢，控制技术太过复杂，一般不太容易了解，不过其中的机械原理倒是相对比较简单，大部分都是一些连杆机构。又称低副机构，是机械的组成部分中的一类，指由若干（两个以上）有确定相对运动的构件用低副（转动副或移动副）联接组成的机构。缩放腿机构通过多个连杆和铰链的组合，实现了复杂的运动控制。
【花雕动手做】腿机构十一种：盘点机器人行走背后的连杆机械原理7
雕爷学编程
08-21 640
科学的艺术性，感性与理性的均衡。机器人概念已经红红火火好多年了，目前确实有不少公司已经研制出了性能非常优越的机器人产品，我们比较熟悉的可能就是之前波士顿动力的“大狗”和会空翻的机器人了，还有国产宇树科技的机器狗等，这些机器人动作那么敏捷，背后到底隐藏了什么高科技呢，控制技术太过复杂，一般不太容易了解，不过其中的机械原理倒是相对比较简单，大部分都是一些连杆机构。因为可以进行2进制的计算，“怪兽”的“大脑”中还带有一个步伐计数器，可以计算走了几步，感知自己面对大海的方位，为自己勾画出“世界”的形象。
【花雕动手做】腿机构十一种：盘点机器人行走背后的连杆机械原理
雕爷学编程
08-21 922
所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式，其他四杆机构都可以看成是在它的基础上演化而来的。机器人概念已经红红火火好多年了，目前确实有不少公司已经研制出了性能非常优越的机器人产品，我们比较熟悉的可能就是之前波士顿动力的“大狗”和会空翻的机器人了，还有国产宇树科技的机器狗等，这些机器人动作那么敏捷，背后到底隐藏了什么高科技呢，控制技术太过复杂，一般不太容易了解，不过其中的机械原理倒是相对比较简单，大部分都是一些连杆机构。机构类型有曲柄摇杆机构、铰链四杆机构、双摇杆机构等。
【花雕动手做】腿机构十一种：盘点机器人行走背后的连杆机械原理4
雕爷学编程
08-21 600
机器人概念已经红红火火好多年了，目前确实有不少公司已经研制出了性能非常优越的机器人产品，我们比较熟悉的可能就是之前波士顿动力的“大狗”和会空翻的机器人了，还有国产宇树科技的机器狗等，这些机器人动作那么敏捷，背后到底隐藏了什么高科技呢，控制技术太过复杂，一般不太容易了解，不过其中的机械原理倒是相对比较简单，大部分都是一些连杆机构。又称低副机构，是机械的组成部分中的一类，指由若干（两个以上）有确定相对运动的构件用低副（转动副或移动副）联接组成的机构。这种支腿机构通过多个连杆和铰链的组合，实现了复杂的运动控制。
【花雕动手做】腿机构十一种：盘点机器人行走背后的连杆机械原理2
雕爷学编程
08-21 612
如图中的曲柄摇杆机构，若不计运动副的摩擦力和构件的惯性力，则曲柄a通过连杆b作用于摇杆c上的力P，与其作用点B的速度vB之间的夹角α称为摇杆的压力角，压力角越大，P在vB方向的有效分力就越小，传动也越困难,压力角的余角γ称为传动角。又称低副机构，是机械的组成部分中的一类，指由若干（两个以上）有确定相对运动的构件用低副（转动副或移动副）联接组成的机构。在曲柄摇杆机构中，若以摇杆为主动件，则当曲柄和连杆处于一直线位置时，连杆传给曲柄的力不能产生使曲柄回转的力矩，以致机构不能起动，这个位置称为死点。
【花雕学编程】Arduino FOC 之四连杆机构的轮腿机器人
雕爷学编程
08-28 1335
在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。路径规划：案例三展示了如何通过复杂的路径规划来控制电机的运动，并实时计算末端执行器的位置。5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。
【花雕学编程】Arduino FOC 之四连杆机构轮腿机器人的平衡控制
雕爷学编程
08-29 1176
注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。通过合理的设计与调试，可以实现高效、稳定的平衡控制，但在传感器精度、控制算法优化、运动学建模、电机参数调试、负载变化适应、安全机制设计和实时性能等方面仍需谨慎处理。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
2024.10｜AI/大模型在机器人/自动驾驶/智能驾舱领域的最新应用和深度洞察
weixin_48649532的博客
10-31 579
多模态大语言模型（LLM）正逐步被应用于机器人控制和操作任务中。例如，是一种结合多模态输入的大语言模型，能够实现复杂的物体操作任务。这种模型通过学习视觉、语言和物理交互的结合，推动机器人在动态环境中的自主决策能力​。这种技术的本质在于，通过LLM与机器人感知能力的结合，提升了机器人对复杂操作场景的理解和反应速度，进一步缩小了机器人与人类操作员在物体操作上的差距。
python实现钉钉群机器人消息通知（消息卡片）
最新发布
sweetCat009的博客
10-31 230
Python实现自动化报告推送钉钉机器人消息卡片
A4-C四驱高防变电站巡检机器人
jxlyyr的博客
10-29 562
小车整体采用防水设计，达到了IP55防护等级，集成了3D激光雷达、温湿度传感器、双光谱云台、避障超声波、防跌落传感器、GPS天线等传感器实现通用户外大场景下的巡检功能。他们可以实时查看机器人采集到的图像、视频、数据等信息，还可以对机器人进行远程操作，如调整巡检路线、改变巡检速度、控制机器人的某些功能模块的开启和关闭等。通过高清摄像头，机器人可以对设备的外观进行仔细检查。温湿度传感器可以监测变电站内的环境温湿度，此外，一些机器人还可能配备气体传感器，用于检测变电站内是否存在有害气体泄漏，如SF6气体泄漏等。
python机器人编程——一种3D骨架动画逆解算法的启示（上）
JAMES费的空间
10-28 760
我们用blender等3D动画软件时，会用到骨骼的动画，通过逆向IK动力学，可以实现控制少量点，就能控制一个复杂的骨架运动。这种IK动力学几乎是实时的，非常的高效。这种IK动力学算法的代表是fabrik 算法，该算法应被用于UE虚幻引擎、Unity等3D软件中。大至效果是，可以实现骨架的目标跟随，而且几乎是“实时”的：这种感觉，不就是机械臂的虚拟拖拽吗？是否可以给机械臂的逆解，或者是虚拟化示教带来一些启发，是一个有意思的应用。本篇先来初步研究一下fabrik 算法。
International Journal of Robotics Research综述分享：深度解析模块化自重构机器人前世今生
weixin_44887311的博客
10-28 1040
为此，香港中文大学（深圳）的研究团队对近40年来的模块化自重构机器人硬件与设计进行了全面调研，提出了一套创新且统一的概念框架，用于深入理解模块化自重构机器人系统的硬件构成。同时，算法的进步大幅促进了硬件技术的发展，使得这一领域迅速成熟，吸引了越来越多的跨学科研究力量加入，推动了相关技术的快速推广和应用。随着技术的进步，分类方法日益复杂，导致了一定程度的混乱。随着技术的不断进步和多样化设计理念的兴起，这类机器人的种类日趋丰富，不同类别通过各自的形态与功能特点进行描述，致使该领域的分类体系日益模糊。
乐鑫ESP32-S3无线AI语音方案，教育机器人交互应用，启明云端乐鑫代理商
wireless_tag的博客
10-28 371
乐鑫推出的ESP32-S3是一款集成2.4 GHz Wi-Fi和Bluetooth 5 (LE)的MCU芯片，这款芯片不仅拥有强大的处理能力，还具备了AI加速和安全特性，为教育机器人的发展提供了坚实的基础。教育机器人能够提供实时互动，弥补了传统远程教育中缺乏互动的问题，提高了学生的学习体验。通过数据分析和机器学习技术，教育机器人能够追踪学生的学习进度，识别他们的强项和弱点，并据此调整教学策略。这意味着教育机器人不仅能够响应简单的命令，还能进行复杂的学习和推理，为学生提供更加丰富和互动的学习体验。
AI智能语音机器人打电销为企业带来了哪些变化
weixi_kelaile520的博客
10-28 515
在过去的几十年，电话销售已经成为了很多公司的一种核心营销方式。无论是大型客户服务中心还是小型公司，电销行业的存在和发展都是十分必要的，但是随着科技的发展，人们已经开始寻找一些替代方式帮助他们更好地完成电销业务。其中最流行的方式之一就是机器人打电销。
四足机器人实战篇之一：波士顿spot机器人工程实现分析
qq_35635374的博客
10-31 110
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对spot机器人实现分析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章主要介绍了波士顿spot机器人的发展历史，这是一家专注于四足机器人研发的公司。四足机器人是一种具有四条腿的机器人，它可以在各种地形上行走和移动。这种机器人的硬件系统包括关节电机执行器、机载传感器、处理器以及电气连接等组成部分。硬件系统构成：四足机器人通常由机械结构、电机执行器、传感器、控制系统等主要部分组成。
ROS2入门学习——ROS在机器人中的运行
无
10-31 526
操作系统是一种用于管理和控制计算机硬件与软件资源的核心程序。它作为计算机最基础的系统软件，直接在没有任何其他软件支持的情况下运行在物理硬件上。所有其他应用程序和软件都依赖于操作系统提供的服务和支持才能正常运行。简而言之，操作系统是计算机系统的基础构件，负责协调所有计算任务和资源。
六西格玛项目助力，手术机器人零部件国产化稳中求胜——张驰咨询
zhangchizx的博客
10-28 931
为增强产品的自主研发能力，降低对进口部件的依赖，提升企业的核心竞争力，该公司与张驰管理咨询合作，启动了一个六西格玛黑带项目，结合IDDOV（识别、定义、开发、优化、验证）逻辑和第一性原理，系统解决XR-1000核心零部件的国产化难题。为确保国产替代零部件在实际手术中的表现，该公司与多家医院合作，进行了为期6个月的临床试验，测试了国产零部件在真实手术中的性能表现。同时，优化了国产零部件的装配流程，特别是在关节执行机构的装配中，通过引入全自动化的装配线，减少了人工操作带来的误差，提升了产品一致性。
「雕爷学编程」Arduino动手做 寻迹
08-14
「雕爷学编程」Arduino动手做寻迹的实验可以使用TCRT5000红外反射光电开关寻迹传感器模块。这个传感器模块可以通过检测周围的光反射来进行寻迹操作。你可以将这个模块连接到mBot的主控板mCore V1.5的RJ25接口上，...
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

驴友花雕

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值