【花雕学编程】Arduino FOC 之2D绘图功能实现

驴友花雕

于 2024-08-21 19:16:47 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ 2D绘图功能实现 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之 2D 绘图功能实现

一、主要特点

Arduino FOC 控制: 利用 Arduino 平台和 FOC (Field-Oriented Control，磁场定向控制) 技术，可以精确控制电机，实现对绘图笔运动的精确控制。
二维平面绘图: 该系统可以实现二维平面上的绘图功能，例如绘制直线、曲线、圆形、复杂图案等。
灵活控制: 可以通过编写程序，控制绘图笔按照预定的轨迹运动，实现各种图形的绘制。
低成本: Arduino 平台和 FOC 技术的应用，使得该系统成本较低，易于实现。

二、应用场景

艺术创作: 该系统可以用于艺术创作领域，例如绘制肖像画、风景画、抽象画等，实现个性化的艺术表达。
教育教学: 该系统可以用于教育教学领域，例如作为教学工具，帮助学生学习几何图形、机械运动等知识。
广告制作: 该系统可以用于广告制作领域，例如制作广告牌、海报、宣传册等，提高广告制作效率。
工业设计: 该系统可以用于工业设计领域，例如制作产品原型、绘制设计图等，提高设计效率。
科研教育: 该系统可以作为教学和科研平台，用于研究机器人控制技术、运动学、图形学等。

三、需要注意的事项

电机选择: 需要选择合适的电机，以满足绘图所需的精度、速度和扭矩要求。
传动机构: 需要设计合理的传动机构，例如齿轮、皮带等，以确保绘图笔的运动精度和稳定性。
绘图笔选择: 需要选择合适的绘图笔，例如钢笔、马克笔、彩笔等，以满足不同的绘图需求。
控制算法: 需要选择合适的控制算法，例如 PID 控制、步进控制等，并进行参数调试，以确保绘图笔运动的精确性和稳定性。
软件开发: 需要编写程序，控制绘图笔按照预定的轨迹运动，绘制各种图形。
安全问题: 在使用该系统时，需要注意安全问题，例如避免绘图笔碰撞、避免人员受伤等。

总结

Arduino FOC 之 2D 绘图功能实现，具有低成本、易于实现、灵活控制等特点，在艺术创作、教育教学、广告制作、工业设计、科研教育等领域有着广泛的应用前景。在使用时，需要进行合理的电机选择、传动机构设计、绘图笔选择、控制算法选择、软件开发，并确保安全操作。

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绘制直线
代码示例：

#include <SimpleFOC.h>

// 初始化电机和驱动器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);

void setup() {
driver.voltage_power_supply = 12;
driver.init();
motor.linkDriver(&driver);
motor.init();
motor.initFOC();
}

void loop() {
// 绘制直线
for (float angle = 0; angle < 360; angle += 1) {
motor.move(angle);
delay(10);
}
}

要点解读：

初始化电机和驱动器：使用SimpleFOC库初始化BLDC电机和驱动器。
绘制直线：通过逐步增加角度值来控制电机旋转，实现直线绘制。
案例2：绘制矩形
代码示例：

#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);

void setup() {
driver.voltage_power_supply = 12;
driver.init();
motor.linkDriver(&driver);
motor.init();
motor.initFOC();
}

void loop() {
// 绘制矩形
for (int i = 0; i < 4; i++) {
motor.move(90 * i);
delay(1000);
}
}

要点解读：

绘制矩形：通过控制电机旋转90度，依次绘制矩形的四条边。
案例3：绘制圆形
代码示例：

#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);

void setup() {
driver.voltage_power_supply = 12;
driver.init();
motor.linkDriver(&driver);
motor.init();
motor.initFOC();
}

void loop() {
// 绘制圆形
for (float angle = 0; angle < 360; angle += 1) {
motor.move(angle);
delay(10);
}
}

要点解读：

绘制圆形：通过连续旋转电机，实现圆形绘制。
总结
这些案例展示了如何使用Arduino FOC库实现基本的2D绘图功能。关键在于：

电机初始化：确保电机和驱动器正确初始化。
路径控制：通过控制电机的旋转角度，实现不同的图形绘制。

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直线绘制

复制
#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor[2];

// 定义绘图参数
#define LINE_LENGTH 100 // 直线长度 (mm)
#define STEPS 100 // 直线绘制步数

void setup() {
Serial.begin(115200);
// 初始化电机
for (int i = 0; i < 2; i++) {
motor[i].init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
}
}

void loop() {
// 执行直线绘制
for (int i = 0; i <= STEPS; i++) {
// 计算电机目标位置
float x = i * LINE_LENGTH / STEPS;
motor[0].setTargetPosition(x);
motor[1].setTargetPosition(0);

// 运行 FOC 算法
for (int j = 0; j < 2; j++) {
  motor[j].run();
}

delay(10);

}
}
要点解读：

代码使用 FOC 库来控制两个电机，分别控制绘图笔的 X 轴和 Y 轴运动。
setup() 函数初始化电机。
loop() 函数根据直线长度和步数计算电机目标位置，实现直线绘制。
案例二：圆形绘制

复制
#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <math.h>

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor[2];

// 定义圆形绘制参数
#define RADIUS 50 // 圆形半径 (mm)
#define STEPS 100 // 圆形绘制步数

void setup() {
Serial.begin(115200);
// 初始化电机
for (int i = 0; i < 2; i++) {
motor[i].init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
}
}

void loop() {
// 执行圆形绘制
for (int i = 0; i <= STEPS; i++) {
// 计算电机目标位置
float angle = i * 2 * PI / STEPS;
float x = RADIUS * cos(angle);
float y = RADIUS * sin(angle);
motor[0].setTargetPosition(x);
motor[1].setTargetPosition(y);

// 运行 FOC 算法
for (int j = 0; j < 2; j++) {
  motor[j].run();
}

delay(10);

}
}
要点解读：

代码使用 FOC 库来控制两个电机，分别控制绘图笔的 X 轴和 Y 轴运动。
setup() 函数初始化电机。
loop() 函数根据圆形半径和步数计算电机目标位置，实现圆形绘制。
代码使用 cos 和 sin 函数计算圆形上的点坐标。
案例三：自定义图形绘制

复制
#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor[2];

// 定义自定义图形点坐标
const int numPoints = 5;
float points[][2] = {
{0, 0},
{50, 0},
{50, 50},
{25, 75},
{0, 50}
};

void setup() {
Serial.begin(115200);
// 初始化电机
for (int i = 0; i < 2; i++) {
motor[i].init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
}
}

void loop() {
// 执行自定义图形绘制
for (int i = 0; i < numPoints; i++) {
// 设置电机目标位置
motor[0].setTargetPosition(points[i][0]);
motor[1].setTargetPosition(points[i][1]);

// 运行 FOC 算法
for (int j = 0; j < 2; j++) {
  motor[j].run();
}

delay(1000);

}
}
要点解读：

代码使用 FOC 库来控制两个电机，分别控制绘图笔的 X 轴和 Y 轴运动。
setup() 函数初始化电机。
loop() 函数根据自定义的图形点坐标设置电机目标位置，实现自定义图形绘制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之2D绘图功能实现

您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。Arduino FOC 之 2D 绘图功能实现，具有低成本、易于实现、灵活控制等特点，在艺术创作、教育教学、广告制作、工业设计、科研教育等领域有着广泛的应用前景。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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