【花雕学编程】Arduino FOC 之基于Jacobian矩阵的机械臂三维控制

最新推荐文章于 2024-09-26 17:18:34 发布

驴友花雕

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：线性代数嵌入式硬件单片机 c++ 基于Jacobian矩阵的机械臂三维控制 Arduino FOC

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/142409965

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之基于 Jacobian 矩阵的机械臂三维控制
一、主要特点
高效的运动学计算：基于 Jacobian 矩阵的控制方法能够快速计算机械臂各关节的速度和加速度，直接将末端执行器的速度需求转化为关节空间的运动指令。
灵活性与适应性：该方法适用于多种机械臂结构，能够处理不同的运动模式和任务需求，适应复杂的工作环境。
实时性：结合 Arduino FOC 技术，能够实现实时的控制响应，确保机械臂在动态环境中能够快速适应变化。
精确控制：通过精确的运动学模型，确保机械臂在三维空间中的定位精度，提高了任务执行的可靠性。
二、应用场景
工业自动化：在自动化生产线中，机械臂需要进行精准的装配、焊接和搬运作业，基于 Jacobian 矩阵的控制可以提高工作效率和准确性。
医疗机器人：在医疗设备中，机械臂需要高精度地执行手术操作或搬运医疗器械，确保操作的安全性和有效性。
服务机器人：在服务行业中，机械臂可以用于物品递送、清洁等任务，基于 Jacobian 矩阵的控制能够提升机器人的灵活性和适应性。
教育与研究：在机器人技术和运动控制课程中，基于 Jacobian 矩阵的控制方法是重要的实验内容，帮助学生理解运动学和控制理论。
三、注意事项
Jacobian 矩阵的计算：确保 Jacobian 矩阵的准确计算，涉及到机械臂的运动学模型，任何误差都可能影响控制精度。
控制参数调节：在实现控制算法时，需要根据具体应用调节控制参数，以确保系统的稳定性和响应速度。
关节限制：在进行三维控制时，需考虑各个关节的运动范围，避免超出机械臂的可操作范围，确保安全性。
外部干扰处理：在动态环境中，外部因素（如负载变化、环境干扰等）可能影响控制效果，需设计有效的干扰抑制策略。
传感器反馈：高精度的传感器反馈对位置控制至关重要，需选择合适的传感器并确保其可靠性，以提升控制精度。
总结
基于 Jacobian 矩阵的机械臂三维控制在工业自动化、医疗机器人和服务机器人等领域具有广泛应用。通过高效的运动学计算和实时控制，可以实现高精度的机械臂操作。在实施过程中，需关注 Jacobian 矩阵的准确性、控制参数的调节及外部干扰的影响，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在自动化和智能化领域的发展。

在这里插入图片描述
1、基础Jacobian矩阵计算

#include <Arduino.h>

const float L1 = 10.0; // 关节1长度
const float L2 = 10.0; // 关节2长度
float jointAngles[2] = {30.0, 45.0}; // 关节角度（度）
float endEffectorPos[3]; // 末端执行器位置

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    // 计算末端执行器位置
    calculateEndEffectorPos();
    
    // 计算Jacobian矩阵
    float jacobian[2][2];
    calculateJacobian(jacobian);
    
    // 输出位置和Jacobian矩阵
    Serial.print("End Effector Position: ");
    Serial.print(endEffectorPos[0]);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(endEffectorPos[1]);
    Serial.print(", ");
    Serial.println(endEffectorPos[2]);
    
    Serial.println("Jacobian Matrix:");
    Serial.print(jacobian[0][0]); Serial.print(", "); Serial.print(jacobian[0][1]); Serial.println();
    Serial.print(jacobian[1][0]); Serial.print(", "); Serial.print(jacobian[1][1]); Serial.println();
    
    delay(1000);
}

void calculateEndEffectorPos() {
    float theta1 = radians(jointAngles[0]);
    float theta2 = radians(jointAngles[1]);
    
    endEffectorPos[0] = L1 * cos(theta1) + L2 * cos(theta1 + theta2); // X
    endEffectorPos[1] = L1 * sin(theta1) + L2 * sin(theta1 + theta2); // Y
    endEffectorPos[2] = 0; // Z为0（平面运动）
}

void calculateJacobian(float jacobian[2][2]) {
    float theta1 = radians(jointAngles[0]);
    float theta2 = radians(jointAngles[1]);
    
    jacobian[0][0] = -L1 * sin(theta1) - L2 * sin(theta1 + theta2); // dX/dTheta1
    jacobian[0][1] = -L2 * sin(theta1 + theta2); // dX/dTheta2
    jacobian[1][0] = L1 * cos(theta1) + L2 * cos(theta1 + theta2); // dY/dTheta1
    jacobian[1][1] = L2 * cos(theta1 + theta2); // dY/dTheta2
}

要点解读：
基础位置计算：程序计算机械臂末端执行器的位置，基于关节角度和机械臂的几何参数（长度）。
Jacobian矩阵计算：通过关节角度计算Jacobian矩阵，提供了末端执行器位置关于关节角度的变化敏感度。
三维控制基础：虽然该示例主要在平面内运动，但提供了三维控制的基础知识，有助于后续扩展。
实时输出：每次循环输出末端执行器的位置和Jacobian矩阵，便于调试和验证计算结果。
函数结构：将末端位置和Jacobian计算分为不同的函数，提高代码的可读性和维护性。

2、基于Jacobian矩阵的速度控制

#include <Arduino.h>

const float L1 = 10.0; 
const float L2 = 10.0; 
float jointAngles[2] = {30.0, 45.0}; 
float endEffectorPos[3]; 
float jointVelocities[2]; // 关节速度

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    // 计算末端执行器位置
    calculateEndEffectorPos();
    
    // 计算Jacobian矩阵
    float jacobian[2][2];
    calculateJacobian(jacobian);
    
    // 计算末端速度
    calculateEndEffectorVelocity(jacobian);
    
    // 输出位置和速度
    Serial.print("End Effector Position: ");
    Serial.print(endEffectorPos[0]);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(endEffectorPos[1]);
    Serial.print(", ");
    Serial.println(endEffectorPos[2]);

    Serial.print("End Effector Velocity: ");
    Serial.print(jointVelocities[0]);
    Serial.print(", ");
    Serial.println(jointVelocities[1]);

    delay(1000);
}

void calculateEndEffectorPos() {
    float theta1 = radians(jointAngles[0]);
    float theta2 = radians(jointAngles[1]);

    endEffectorPos[0] = L1 * cos(theta1) + L2 * cos(theta1 + theta2);
    endEffectorPos[1] = L1 * sin(theta1) + L2 * sin(theta1 + theta2);
    endEffectorPos[2] = 0; 
}

void calculateJacobian(float jacobian[2][2]) {
    float theta1 = radians(jointAngles[0]);
    float theta2 = radians(jointAngles[1]);

    jacobian[0][0] = -L1 * sin(theta1) - L2 * sin(theta1 + theta2);
    jacobian[0][1] = -L2 * sin(theta1 + theta2);
    jacobian[1][0] = L1 * cos(theta1) + L2 * cos(theta1 + theta2);
    jacobian[1][1] = L2 * cos(theta1 + theta2);
}

void calculateEndEffectorVelocity(float jacobian[2][2]) {
    float desiredVelocity[2] = {5.0, 5.0}; // 目标末端速度

    // 使用伪逆计算关节速度
    float det = jacobian[0][0] * jacobian[1][1] - jacobian[0][1] * jacobian[1][0];
    if (det != 0) {
        jointVelocities[0] = (jacobian[1][1] * desiredVelocity[0] - jacobian[0][1] * desiredVelocity[1]) / det;
        jointVelocities[1] = (-jacobian[1][0] * desiredVelocity[0] + jacobian[0][0] * desiredVelocity[1]) / det;
    } else {
        jointVelocities[0] = 0;
        jointVelocities[1] = 0;
    }
}

要点解读：
末端速度计算：程序通过Jacobian矩阵计算目标末端执行器速度对应的关节速度，实现了从末端到关节的映射。
伪逆计算：采用简单的伪逆方法计算关节速度，提供了在实际应用中控制关节运动的基础。
动态控制：可以根据需要设定末端执行器的目标速度，实现动态控制。
实时输出：每次循环输出末端执行器的位置和速度，便于观察和调试。
函数结构：将速度计算和Jacobian计算分开，提高了代码的可读性和可维护性。

3、基于Jacobian矩阵的路径跟踪控制

#include <Arduino.h>

const float L1 = 10.0; 
const float L2 = 10.0; 
float jointAngles[2] = {30.0, 45.0}; 
float endEffectorPos[3]; 
float jointVelocities[2]; 

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    // 计算末端执行器位置
    calculateEndEffectorPos();
    
    // 计算Jacobian矩阵
    float jacobian[2][2];
    calculateJacobian(jacobian);
    
    // 设定路径跟踪目标
    float targetPos[3] = {15.0, 10.0, 0.0}; // 目标位置
    float desiredVelocity[2] = {0.0, 0.0}; // 目标速度

    // 计算末端速度
    calculateEndEffectorVelocity(jacobian, targetPos, desiredVelocity);
    
    // 输出位置和速度
    Serial.print("End Effector Position: ");
    Serial.print(endEffectorPos[0]);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(endEffectorPos[1]);
    Serial.print(", ");
    Serial.println(endEffectorPos[2]);

    Serial.print("Joint Velocities: ");
    Serial.print(jointVelocities[0]);
    Serial.print(", ");
    Serial.println(jointVelocities[1]);

    delay(1000);
}

void calculateEndEffectorPos() {
    float theta1 = radians(jointAngles[0]);
    float theta2 = radians(jointAngles[1]);

    endEffectorPos[0] = L1 * cos(theta1) + L2 * cos(theta1 + theta2);
    endEffectorPos[1] = L1 * sin(theta1) + L2 * sin(theta1 + theta2);
    endEffectorPos[2] = 0; 
}

void calculateJacobian(float jacobian[2][2]) {
    float theta1 = radians(jointAngles[0]);
    float theta2 = radians(jointAngles[1]);

    jacobian[0][0] = -L1 * sin(theta1) - L2 * sin(theta1 + theta2);
    jacobian[0][1] = -L2 * sin(theta1 + theta2);
    jacobian[1][0] = L1 * cos(theta1) + L2 * cos(theta1 + theta2);
    jacobian[1][1] = L2 * cos(theta1 + theta2);
}

void calculateEndEffectorVelocity(float jacobian[2][2], float targetPos[3], float desiredVelocity[2]) {
    // 计算末端与目标之间的误差
    float error[2];
    error[0] = targetPos[0] - endEffectorPos[0];
    error[1] = targetPos[1] - endEffectorPos[1];

    // 使用简单的比例控制设置目标速度
    desiredVelocity[0] = 0.1 * error[0]; // 这里可以调节比例
    desiredVelocity[1] = 0.1 * error[1];

    // 使用伪逆计算关节速度
    float det = jacobian[0][0] * jacobian[1][1] - jacobian[0][1] * jacobian[1][0];
    if (det != 0) {
        jointVelocities[0] = (jacobian[1][1] * desiredVelocity[0] - jacobian[0][1] * desiredVelocity[1]) / det;
        jointVelocities[1] = (-jacobian[1][0] * desiredVelocity[0] + jacobian[0][0] * desiredVelocity[1]) / det;
    } else {
        jointVelocities[0] = 0;
        jointVelocities[1] = 0;
    }
}

要点解读：
路径跟踪控制：通过设定目标位置，程序实现了末端执行器的路径跟踪控制，能够根据目标位置动态调整关节速度。
误差反馈：计算末端执行器位置与目标位置之间的误差，并通过简单的比例控制生成目标速度。
动态控制：可以根据路径的变化动态调整关节运动，实现灵活的控制策略。
实时输出：每次循环输出末端执行器的位置和关节速度，便于观察和调试。
函数结构：将路径跟踪、末端位置和Jacobian计算分开，提高了代码的可读性和可维护性。

在这里插入图片描述
4、五自由度机械臂的逆运动学控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 500);

// 定义PID控制器
PIDController pid = PIDController(2.0, 0.5, 0.1, 0.01);

// 初始化机械臂的关节角度
float joint_angles[5] = {0, 0, 0, 0, 0};

// 计算雅可比矩阵的伪逆
void calculateJacobianInverse(float* joint_angles, float* jacobian_inverse) {
    // 计算雅可比矩阵并求伪逆
    // 具体实现略
}

void setup() {
    // 初始化电机和编码器
    motor.linkDriver(&driver);
    motor.linkSensor(&encoder);
    motor.controller = MotionControlType::angle;
    motor.init();
    driver.init();
    encoder.init();
}

void loop() {
    // 获取当前关节角度
    for (int i = 0; i < 5; i++) {
        joint_angles[i] = encoder.getAngle();
    }

    // 计算雅可比矩阵的伪逆
    float jacobian_inverse[5][5];
    calculateJacobianInverse(joint_angles, &jacobian_inverse[0][0]);

    // 计算目标关节角度
    float target_angles[5] = {0, 0, 0, 0, 0}; // 目标角度
    for (int i = 0; i < 5; i++) {
        target_angles[i] = joint_angles[i] + jacobian_inverse[i][0] * (target_position[0] - current_position[0]);
    }

    // 控制电机到达目标角度
    for (int i = 0; i < 5; i++) {
        motor.move(target_angles[i]);
    }
}

5、三自由度机械臂的正运动学控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);
Encoder encoder3 = Encoder(6, 7, 500);

// 初始化机械臂的关节角度
float joint_angles[3] = {0, 0, 0};

// 计算雅可比矩阵
void calculateJacobian(float* joint_angles, float* jacobian) {
    // 计算雅可比矩阵
    // 具体实现略
}

void setup() {
    // 初始化电机和编码器
    motor1.linkDriver(&driver1);
    motor2.linkDriver(&driver2);
    motor3.linkDriver(&driver3);
    motor1.linkSensor(&encoder1);
    motor2.linkSensor(&encoder2);
    motor3.linkSensor(&encoder3);
    motor1.controller = MotionControlType::angle;
    motor2.controller = MotionControlType::angle;
    motor3.controller = MotionControlType::angle;
    motor1.init();
    motor2.init();
    motor3.init();
    driver1.init();
    driver2.init();
    driver3.init();
    encoder1.init();
    encoder2.init();
    encoder3.init();
}

void loop() {
    // 获取当前关节角度
    for (int i = 0; i < 3; i++) {
        joint_angles[i] = encoder1.getAngle();
    }

    // 计算雅可比矩阵
    float jacobian[3][3];
    calculateJacobian(joint_angles, &jacobian[0][0]);

    // 计算目标位置
    float target_position[3] = {0, 0, 0}; // 目标位置
    for (int i = 0; i < 3; i++) {
        target_position[i] = joint_angles[i] + jacobian[i][0] * (desired_position[0] - current_position[0]);
    }

    // 控制电机到达目标位置
    for (int i = 0; i < 3; i++) {
        motor1.move(target_position[i]);
    }
}

6、六自由度机械臂的路径规划

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motors[6] = {BLDCMotor(7), BLDCMotor(7), BLDCMotor(7), BLDCMotor(7), BLDCMotor(7), BLDCMotor(7)};
BLDCDriver3PWM drivers[6] = {BLDCDriver3PWM(9, 10, 11), BLDCDriver3PWM(5, 6, 7), BLDCDriver3PWM(3, 4, 8), BLDCDriver3PWM(12, 13, 14), BLDCDriver3PWM(15, 16, 17), BLDCDriver3PWM(18, 19, 20)};
Encoder encoders[6] = {Encoder(2, 3, 500), Encoder(4, 5, 500), Encoder(6, 7, 500), Encoder(8, 9, 500), Encoder(10, 11, 500), Encoder(12, 13, 500)};

// 初始化机械臂的关节角度
float joint_angles[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0};

// 计算雅可比矩阵
void calculateJacobian(float* joint_angles, float* jacobian) {
    // 计算雅可比矩阵
    // 具体实现略
}

void setup() {
    // 初始化电机和编码器
    for (int i = 0; i < 6; i++) {
        motors[i].linkDriver(&drivers[i]);
        motors[i].linkSensor(&encoders[i]);
        motors[i].controller = MotionControlType::angle;
        motors[i].init();
        drivers[i].init();
        encoders[i].init();
    }
}

void loop() {
    // 获取当前关节角度
    for (int i = 0; i < 6; i++) {
        joint_angles[i] = encoders[i].getAngle();
    }

    // 计算雅可比矩阵
    float jacobian[6][6];
    calculateJacobian(joint_angles, &jacobian[0][0]);

    // 计算目标路径
    float target_path[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0}; // 目标路径
    for (int i = 0; i < 6; i++) {
        target_path[i] = joint_angles[i] + jacobian[i][0] * (desired_path[0] - current_path[0]);
    }

    // 控制电机沿路径移动
    for (int i = 0; i < 6; i++) {
        motors[i].move(target_path[i]);
    }
}

要点解读
雅可比矩阵的计算：每个案例中都涉及到雅可比矩阵的计算，这是实现机械臂运动控制的关键。雅可比矩阵用于描述关节角度变化与末端执行器位置变化之间的关系。
伪逆法的应用：在逆运动学控制中，使用伪逆法求解雅可比矩阵的逆矩阵，以计算目标关节角度。这种方法在处理冗余自由度和避免奇异点时非常有效。
PID控制器的使用：PID控制器用于调节电机的角度，使其达到目标位置。通过调整PID参数，可以实现平滑且精确的控制。
电机和编码器的初始化：在每个案例中，电机和编码器的初始化是必不可少的步骤。确保电机和编码器正确连接和初始化，可以保证控制系统的正常运行。
路径规划：在六自由度机械臂的案例中，路径规划是一个重要的步骤。通过计算目标路径并控制电机沿路径移动，可以实现复杂的运动控制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

在这里插入图片描述