【花雕学编程】Arduino FOC 之简单实现两自由度Scara机器人

最新推荐文章于 2024-10-15 10:12:21 发布

驴友花雕

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：机器人嵌入式硬件单片机 c++ 简单两自由度Scara机器人 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之简单实现两自由度 SCARA 机器人
一、主要特点
结构设计：
SCARA 机器人通常由两个旋转关节（可看作是两个转动的臂）和一个垂直升降关节组成，形成一个平面运动的工作空间。两自由度的设计使得机器人可以在水平面内灵活移动。
高精度定位：
由于采用步进电机或伺服电机驱动，SCARA 机器人能够实现高精度的位置控制，适合需要精确定位的任务。
简单的控制系统：
基于 Arduino 的控制系统相对简单，开发者可以快速上手，利用现有的库和示例代码实现基本功能。
灵活的运动模式：
SCARA 机器人的运动模式灵活，可以通过简单的逆运动学计算实现多种路径规划，适应不同的操作需求。
易于扩展：
由于其模块化设计，开发者可以根据需要增加传感器或末端执行器，扩展机器人的功能。
二、应用场景
工业自动化：
在装配、焊接、搬运等工业应用中，SCARA 机器人能够实现高效的操作，提高生产效率。
电子制造：
在电子元件的装配和测试过程中，SCARA 机器人能够提供高精度的操作，确保生产质量。
食品与药品行业：
用于快速、准确的物品搬运和分拣，提高生产效率和准确性。
教育与研究：
作为机器人技术的实验平台，该机器人可以帮助学生理解运动控制、机器人编程和自动化原理。
三、注意事项
运动学模型准确性：
确保运动学模型（包括正逆运动学方程）建立准确，任何误差都可能导致关节角度计算不准确，从而影响末端执行器的定位。
关节限制：
在设计时需考虑关节的运动范围，避免超出机械臂的可操作范围，以确保安全性。
控制参数调节：
根据具体应用需求，及时调整控制算法中的参数，以确保系统的稳定性和响应速度。
电源管理：
确保电源能够稳定供应足够的电流和电压，避免因电源不足导致的性能下降或系统失效。
外部干扰处理：
在实际应用中，需考虑地面不平、震动等外部因素对机器人的影响，设计有效的干扰抑制策略。
总结
简单实现的两自由度 SCARA 机器人在工业自动化、电子制造和教育研究等领域具有广泛应用。通过高效的结构设计和 Arduino 控制技术，可以实现高精度的运动控制。在实施过程中，需关注运动学模型的准确性、关节限制及控制参数的调节，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在智能化和自动化领域的发展。

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1、基础运动控制

#include <Servo.h>

Servo joint1; // 第一个关节
Servo joint2; // 第二个关节

void setup() {
  joint1.attach(9); // 连接到引脚9
  joint2.attach(10); // 连接到引脚10
}

void loop() {
  // 控制第一个关节旋转到90度
  joint1.write(90);
  delay(1000);
  
  // 控制第二个关节旋转到45度
  joint2.write(45);
  delay(1000);
  
  // 回到初始位置
  joint1.write(0);
  joint2.write(0);
  delay(1000);
}

2、逆运动学计算

#include <Arduino.h>
#include <Math.h>

const float l1 = 10.0; // 第一节长度
const float l2 = 10.0; // 第二节长度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float targetX = 8.0; // 目标X坐标
  float targetY = 6.0; // 目标Y坐标
  float theta1, theta2;

  // 逆运动学计算
  float r = sqrt(targetX * targetX + targetY * targetY);
  if (r > (l1 + l2)) {
    Serial.println("目标超出范围");
    return;
  }

  theta2 = acos((l1 * l1 + l2 * l2 - r * r) / (2 * l1 * l2));
  theta1 = atan2(targetY, targetX) - atan2(l2 * sin(theta2), l1 + l2 * cos(theta2));

  // 输出关节角度
  Serial.print("Theta1: "); Serial.println(theta1 * 180.0 / PI);
  Serial.print("Theta2: "); Serial.println(theta2 * 180.0 / PI);
  
  delay(1000);
}

3、动态目标控制

#include <Servo.h>

Servo joint1; // 第一个关节
Servo joint2; // 第二个关节

const float l1 = 10.0; // 第一节长度
const float l2 = 10.0; // 第二节长度

void setup() {
  joint1.attach(9);
  joint2.attach(10);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (Serial.available()) {
    float targetX = Serial.parseFloat();
    float targetY = Serial.parseFloat();
    moveArm(targetX, targetY);
  }
}

void moveArm(float targetX, float targetY) {
  float theta1, theta2;
  float r = sqrt(targetX * targetX + targetY * targetY);
  
  if (r > (l1 + l2)) {
    Serial.println("目标超出范围");
    return;
  }

  theta2 = acos((l1 * l1 + l2 * l2 - r * r) / (2 * l1 * l2));
  theta1 = atan2(targetY, targetX) - atan2(l2 * sin(theta2), l1 + l2 * cos(theta2));
  
  joint1.write(theta1 * 180.0 / PI);
  joint2.write(theta2 * 180.0 / PI);

  Serial.print("Joint1 Angle: "); Serial.println(theta1 * 180.0 / PI);
  Serial.print("Joint2 Angle: "); Serial.println(theta2 * 180.0 / PI);
}

要点解读
基础运动控制：
第一个代码示例展示了如何简单地控制SCARA机器人的两个关节。通过舵机控制关节的角度，能够实现基本的运动。这是SCARA机器人的基本功能，适用于简单的抓取和移动任务。
逆运动学计算：
第二个代码示例实现了逆运动学计算。通过输入目标坐标，计算出对应的关节角度。这对于实现精确的定位非常重要，确保机器人可以到达指定位置。
动态目标控制：
第三个代码示例通过串口接收用户输入的目标位置，动态控制关节运动。这种交互式控制方式使得机器人能够根据实时输入进行调整，增强了系统的灵活性。
范围检查：
在逆运动学计算中，加入了对目标位置的范围检查，确保目标在机器人的可达范围内。这是避免机械臂超出物理限制的重要步骤，保护设备不受损坏。
扩展性与应用：
代码结构清晰，易于扩展。可以根据需求增加更多功能，例如集成传感器、实现复杂的运动轨迹或结合其他控制算法，以实现更高级的操作和更复杂的场景应用。

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4、基本运动控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);

BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 初始化电机
void setup() {
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.init();
}

// 控制逻辑
void loop() {
  float angle1 = 45; // 目标角度1
  float angle2 = 30; // 目标角度2

  motor1.move(angle1);
  motor2.move(angle2);
}

5、逆运动学求解

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);

BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 初始化电机
void setup() {
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.init();
}

// 逆运动学求解
void loop() {
  float x = 100; // 目标位置X
  float y = 50;  // 目标位置Y

  float angle1, angle2;
  calculateInverseKinematics(x, y, angle1, angle2);

  motor1.move(angle1);
  motor2.move(angle2);
}

void calculateInverseKinematics(float x, float y, float &angle1, float &angle2) {
  // 逆运动学计算逻辑
  angle1 = atan2(y, x);
  angle2 = acos((x*x + y*y) / (2 * L1 * L2));
}

6、轨迹跟踪

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);

BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 初始化电机
void setup() {
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.init();
}

// 轨迹跟踪逻辑
void loop() {
  float target_position1 = calculateTrajectory1();
  float target_position2 = calculateTrajectory2();

  motor1.move(target_position1);
  motor2.move(target_position2);
}

float calculateTrajectory1() {
  // 轨迹计算逻辑1
  return target_position1;
}

float calculateTrajectory2() {
  // 轨迹计算逻辑2
  return target_position2;
}

要点解读
电机初始化：每个案例都展示了如何初始化电机、驱动器和传感器，并将它们链接在一起。这是实现精确控制的基础。
控制类型：根据不同的应用需求，选择合适的控制类型（如角度控制、轨迹跟踪）。这决定了机械臂的运动方式。
逆运动学计算：在逆运动学求解中，通过数学模型计算目标角度，以实现机械臂末端的精确定位。
运动控制：通过循环和延迟控制运动速度，确保机械臂运动的平滑性和精确性。
代码结构：每个案例的代码结构清晰，便于理解和修改，适合不同层次的开发者进行学习和应用。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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