Cloudy_to_sunny的博客

系统通过eigen3.pc这个文件搜索eigen库的，两种方式安装都会生成一个eigen3.pc文件，通过apt-get安装的存放在**/usr/share/pkgconfig文件夹下，通过源码安装的就存放在安装目录的/usr/local/share/pkgconfig**文件夹下，除了版本和安装位置不同外其它都一样，但是刚刚试了一下，还是不行，看来没想的那么简单。新安装的eigen的cmake文件在/usr/include/eigen338/eigen3/share/eigen3/cmake中，因此，

因此，笔者结合这两种方法，修改了第二种方法，解决了第二种方法的缺点，得到了我想要的bag。

网上开源的标定包，用的比较多的是浙江大学开源的lidar_IMU_calib以及瑞士苏黎世联邦理工大学–自动驾驶实验室开源的lidar-align，网上说后边的这种方法，因为是纯IMU积分，无法得到准确的Odom数据，所以无法进行纯imu与lidar的标定。，即计算Lidar到IMU的刚体变换，一般论文中为了方便，多将IMU系作为机器人机体系，而将Lidar的点云数据变换到IMU系，因此需要得到从Lidar到IMU的刚体变换。这些主要是为了学习lego-loam时用到的，evo的使用也可以参考。

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SLAM硬件搭建（激光雷达+IMU+相机+移动底盘）激光雷达IMU功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入激光雷达激光雷达采用robosense 16线 RS-LiDAR-16下载：git clone http

SLAM【十一】建图概述单目稠密重建立体视觉极线搜索与块匹配新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入概述建图的功能：定位：第一次跑，就把地图保存下来，让机器人在下次开机后依然能够在地图中定位。导航：需要创建

SLAM【十】回环检测回环检测的作用及意义作用意义回环检测方法准确率和召回率词袋模型字典字典的结构功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入回环检测的作用及意义作用问题：为了解决整个SLAM出现的累计误差，导致无法构建全

SLAM【九】后端2滑动窗口滤波和优化滑动窗口法新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入滑动窗口滤波和优化问题：需要控制BA的规模，保持计算的实时性，需要限制后端的计算时间。控制计算规模的方法：滑动窗口法：仅

SLAM【八】后端1状态估计问题线性系统与卡尔曼滤波（KF）非线性系统和扩展卡尔曼滤波（EKF）合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入状态估计问题在后端优化中，我们通常考虑一段更长时间内（或所有时间内）的状态估计问题，而且不仅使

【五】非线性优化之最小二乘法及其解法1.状态估计问题1.1状态估计问题的解决方法1.2具体的求解合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入1.状态估计问题根据经典的SLAM模型，它有一个运动方程一个观测方程。{xk=f(xk−1,

【四】相机与图像针孔相机模型畸变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入针孔相机模型现在来对这个简单的针孔模型进行几何建模。设O−x−y−zO − x − y − zO−x−y−z为相机坐标系，习惯上我们让zzz轴指向

李群和李代数群和李群李代数功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入群和李群群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构，我们把集合记作A,运算记作 · ，那么群可以记作G=(A,⋅)G=(A, \cdot)G=(A,

这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar

四元数四元数可视为复数的扩展。在复数中，定义了i2=−1i^{2}=-1i2=−1，而四元数中则定义了i2=j2=k2=ijk=−1i^{2}=j^{2}=k^

【一】旋转矩阵、变换矩阵、欧式变换旋转矩阵坐标系间的欧式变换功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入旋转矩阵内积（点乘）：ab=aTb=∑i=13aibi=∣a∣∣b∣cos⁡⟨a,b⟩{\bf{a}}{\bf{b}