cartographer安装
cartographer安装
说明:
cartographer是google推出的一套基于图优化的SLAM算法。正如邵总所说,cartographer算法并没有给人惊艳的感觉,但该算法的主要目标是实现低计算资源消耗,达到实时SLAM的目的。因此,其代码实现也是非常值得学习的。
该算法主要分为两个部分,第一个部分称为Local SLAM, 该部分通过一帧帧的Laser Scan建立并维护一系列的Submap,而所谓的submap就是一系列的Grid Map。当再有新的Laser Scan中会通过Ceres
原创
2020-11-19 17:42:40 ·
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