cartographer安装

cartographer源码安装，明确说明各大依赖版本

说明：

cartographer是google推出的一套基于图优化的SLAM算法。正如邵总所说，cartographer算法并没有给人惊艳的感觉，但该算法的主要目标是实现低计算资源消耗，达到实时SLAM的目的。因此，其代码实现也是非常值得学习的。

该算法主要分为两个部分，第一个部分称为Local SLAM, 该部分通过一帧帧的Laser Scan建立并维护一系列的Submap，而所谓的submap就是一系列的Grid Map。当再有新的Laser Scan中会通过Ceres Scan Matching的方法将其插入到子图中的最佳位置。但是submap会产生误差累积的问题，因此，算法的第二个部分，称为Global SLAM的部分，就是通过Loop Closure来进行闭环检测，来消除累积误差：当一个submap构建完成，也就是不会再有新的laser scan插入到该submap时，算法会将该submap加入到闭环检测中。闭环检测的本质也是一个优化问题，该优化问题被表达成了一个pixel-accurate match的形式，解决优化问题的方法是Branch-and-Bound Approach.

cartographer的安装主要包括三个部分：cartographer、cartographer ros、ceres-solver. 如果完全按照官网的方法，前两个部分没什么问题，但如果自己的电脑不能翻墙的话，ceres-solver就会出现错误。因为ceres-solver的下载地址是被墙了的

安装：

cartographer分成6个部分，分别是eigen3.2.9,ceres1.13.0,protobuf>=3.0.0,cartographer,cartogpher_ros，abseil分开进行编译：

1.eigen

注意警告：cartographer对eigen，ceres，protobuf有严格的版本限制，版本必须严格！！！

eigen版本必须是3.2.9

#选择版本3.2.9
git clone  https://gitlab.com/libeigen/eigen.git
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

eigen是一个特殊的矩阵运算库，全都是由头文件构成，所以不需要make

安装完成

2.ceres

注意：ceres版本必须是1.13.0,其它版本与eigen3.2.9不匹配

#选择版本1.13.0
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

3.protobuf

注意：protobuf必须是3.0.0以上，本作者请测3.0.0以上适应任何版本的cartographer

注意：protobuf安装方式特殊，脚本安装

选择版本3.0.0
git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git
./autogen.sh
#如遇见Erreo，prot：443,注释autogen.sh脚本34行
./configure
make
sudo make install
sudo ldconfig
#测试一下protobuf
protoc --version
#不出意外将会显示libprotoc 3.0.0

4.abseil

cartographer对abseil没有版本要求，但是一定要有，这个库具体做什么，请百度查阅！

git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_CXX_STANDARD=11
make -j8
sudo make install

5.carographer

注意carographer和cartographer _ros版本必须对应

mkdir cartographer

cd cartographer & mkdir src

cd src

git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git

git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git

catkin_make_isolated

#不出意外，编译完成！