GNSS质量检测--零基线双差-CSDN博客

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文章详细介绍了GPS观测值的构成，包括伪距和相位观测值，以及零基线双差观测值的计算方法。通过双差处理，可以消除大气延迟、钟差和部分误差，留下主要的观测噪声。进一步，通过归化接收机提取观测值的时刻并估算接收机钟差，可以减少地伪距变化的影响，从而评估接收机观测值的质量。

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零基线双差

伪距观测值可以表达为：

$\rho+dtr-dts+T+I+M_P+O+\varepsilon_P \tag{1}$

相位观测值可以表达为：

$(\rho+dtr-dts+T-I+M_L+O)/\lambda + N +\varepsilon_L \tag{2}$
其中 $\rho$ 为地伪距， $d t r$ 为接收机钟差， $d t s$ 为卫星钟差， $T$ 为对流层， $I$ 为电离层， $M$ 为多路径误差， $O$ 为轨道误差， $\varepsilon$ 为观测噪声。

零基线双差观测值

$\triangle\triangledown P_{r,b}^{i,j} = \triangle\triangledown\rho_{r,b}^{i,j}+\triangle\triangledown {dtr}_{r,b}^{i,j}-\triangle\triangledown {dts}_{r,b}^{i,j}+ \triangle\triangledown T_{r,b}^{i,j}+\triangle\triangledown I_{r,b}^{i,j}+\triangle\triangledown {M_P}_{r,b}^{i,j}+\triangle\triangledown O_{r,b}^{i,j}+ \triangle\triangledown {\varepsilon_P}_{r,b}^{i,j}\tag{3}$
$r, b$ 分别代表不同的两个接收机， $i, j$ 分别代表双差的两颗卫星。
由于信号用一个天线公分出来，所以信号的传播路径完全一致，双差观测值中的大气误差可以认为被完全消除；两个接收机在非常相近的时刻内提取观测值（几ms内）,卫星的轨道误差、卫星钟误差、接收机钟差可认为变化很小，可以被双差消掉；故最后双差后伪距观测量的数学表达可表示为：
$\triangle\triangledown P_{r,b}^{i,j} = \triangle\triangledown\rho_{r,b}^{i,j}+\triangle\triangledown {\varepsilon_P}_{r,b}^{i,j}\tag{4}$
同理，零基线双差相位表达式为：
$\triangle\triangledown L_{r,b}^{i,j} = \triangle\triangledown\rho_{r,b}^{i,j}/\lambda+N_{r,b}^{i,j}+ \triangle\triangledown {\varepsilon_L}_{r,b}^{i,j}\tag{5}$

零基线双差评估接收机观测值质量

从(4)、(5)可以看出，双差后的观测值中还含有双差地伪距以及相位模糊度，剩下的就是双差后的接收机噪声了，只要消除了前面两项影响，那么就可以评估接收机观测值的噪声水平。

归化提取观测值时刻

$\triangle\triangledown\rho_{r,b}^{i,j}$ 的产生是由于两个接收机的实际提取观测值时刻不同，卫星的高速运动以及地球自转而产生的地伪距变化引起的，归根到底就是接收机的提取时刻没有严格一致，那么我们只需要把观测时刻归化到统一的提取时刻就可以消除该项的影响。

要归化统一的时刻，就必须知道接收机实际的提取时刻，因此，必须要估算出两个接收机的接收机钟差。
首先，对两个接收机分别进行单点定位，估算出各自的接收机钟差，求出接收机的实际提取时刻。然后通过多普勒观测值将观测值归算到同一时刻

设两接收机的实际提取时刻分别为 $T_r$ 、 $T_b$

$T_r - T_b\tag{6}$
$\triangle\triangledown\rho_{r,b}^{i,j} = dt * \triangle D_{b}^{i,j}\tag{7}$
其中 $D$ 为多普勒观测值。
对于伪距，扣除地伪距的影响后，即为伪距观测值的双差噪声；
对于相位观测值，还存在整周模糊度，这时候减去取整部分即可得到相位的观测噪声；