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分类专栏： 算 文章标签： 定位 算法
于 2024-05-17 16:50:19 首次发布
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武大多源智能导航实验室课件

按照课件认真阅读和推导，基本的惯导理论可以搞清楚。
重点在于微分方程与积分方程的推导，其中有很多项采用近似的或忽略方式。
开源代码：
课件可以结合kf_gins开源代码一起看。这个开源代码实现简单，集成的第三方库，环境很容易配置，也方便自己上手调试。kf_gins代码链接
不足：
1.只有简单的IMU+GNSS松组合，没有紧组合
2.IMU输出为叫角增量和速度增量，不是角速度和加速度

SHAO_GNSSer
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