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原创 分享下惯导入门理论资源

IMU入门课件

原创 GNSS质量检测--零基线双差

的产生是由于两个接收机的实际提取观测值时刻不同，卫星的高速运动以及地球自转而产生的地伪距变化引起的，归根到底就是接收机的提取时刻没有严格一致，那么我们只需要把观测时刻归化到统一的提取时刻就可以消除该项的影响。从(4)、(5)可以看出，双差后的观测值中还含有双差地伪距以及相位模糊度，剩下的就是双差后的接收机噪声了，只要消除了前面两项影响，那么就可以评估接收机观测值的噪声水平。首先，对两个接收机分别进行单点定位，估算出各自的接收机钟差，求出接收机的实际提取时刻。分别代表不同的两个接收机，

原创 SVD/QR/Cholesky相关专题

SVD链接：奇异值分解

原创 粒子滤波原理

partical filter(粒子滤波)1、mportance sampling(重要性采样)E(f(x))=∫x=f(x)p(x)dx(1)E(f(x)) = \int_x =f(x)p(x)dx\tag{1}E(f(x))=∫x​=f(x)p(x)dx(1)其中，xxx服从分布x～p(x)x～p(x)x～p(x)进行蒙特卡洛采样：E(f(x))≈1N∑i=1Nf(xi)(2)E(f(x)) \approx \frac{1}{N}\sum_{i=1}^Nf(x^i)\tag{2}E(f

原创 模糊度固定LAMBDA算法详解

最小二乘搜索法1、LDL分解2、高斯变换3、条件方差排序4、确定模糊度的搜索空间5、恢复模糊度

原创 历元差分定位

历元差分定位通过历元间差分消除观测值的公共误差达到高精度定位的目的。由于历元间差分消掉了基准历元的几何信息，所以该方法得到的定位结果是基于基准历元的位置增量。1 数学原理一般地，相位观测值可以看似下列表达：L=ρ+dtr−dts+orbit+T+I+λN+ε(1)\begin{aligned} L=\rho+dt_r-dt^s+orbit+T+I+\lambda N+\varepsilon\tag{1}\end{aligned}L=ρ+dtr​−dts+orbit+T+I+λN+ε​(1

原创 通过非差非组合PPP提取电离层的数学原理

1.非差非组合PPP表达式:(1)Pi=ρ+dtr−dts+Ci⋅I+mfs⋅T+Bi+bis+εPLi=ρ+dtr−dts−Ci⋅I+mfs⋅T+Ni+Bi+bis+εL\begin{aligned}P_i=\rho+dtr-dt^s+C_i\cdot I+mf^s\cdot T+B_i+b_i^s+\varepsilon_P\\L_i=\rho+dtr-dt^s-C_i\cdot I+...

原创 非差非组合PPP-AR思路

前提：必须通过网站解求出宽窄巷的UPD1.宽巷模糊度固定<1>MW组合方法1）利用MW组合求宽巷模糊度浮点解BwB_wBw​,若BwB_wBw​，然后修复宽巷UPD，若小数部分少于0.25周宽巷波长，直接取整，获得NwMWN_wMWNw​MW;2）每个系统选择高度角最高的卫星作为参考星，然后每个系统内卫星的宽巷模糊度与参考星做单差获得ΔNwMW\Delta N_wMWΔNw​M...

原创 平方根滤波个人总结

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