我们可以使用np.linalg中的inv和pinv函数来求解矩阵的逆/伪逆。 np.linalg.inv 对于可逆方阵M,我们使用下面这行代码求逆: np.linalg.inv(J(theta)) 示例: import numpy as np M = [ [0.866,-0.5,0], [0.5,0.866,0