【FreeRTOS】读书笔记，嵌入式微操作系统 任务管理

从系统的角度看，任务是竞争系统资源的最小运行单元。FreeRTOS 是一个支持多任务的操作系统。在 FreeRTOS 中，任务可以使用或等待 CPU、使用内存空间等系统资源，并独 立 于 其 它 任 务 运 行 ， 任 何 数 量 的 任 务 可 以 共 享 同 一 个 优 先 级。

如何实现任务切换？

最常用的使用vTaskDelay()用于阻塞延时（让出MCU控制权（同一时间只能有一个操作MCU）），调用该函数后，任务将进入阻塞状态，进入阻塞态的任务将让出 CPU 资源。延时的时长由形参 xTicksToDelay 决定，单位为系统节拍周期， 比如系统的时钟节拍周期为 1ms，那么调用 vTaskDelay(1)的延时时间则为 1ms。

实现阻塞，并非只有阻塞延时，挂起，信号量等也能实现。

任务时间管理：

优先级高的任务执行时间要小于优先级低的任务的执行周期。

任务执行时间一般很短，周期稍长。（比起执行时间）。

任务的执行时间一般是指两个方面，一是任务从开始到结束的时间，二是任务的周期。在系统设计的时候这两个时间候我们都需要考虑，例如，对于事件 A 对应的服务任务Ta，系统要求的实时响应指标是 10ms，而 Ta 的最大运行时间是 1ms，那么 10ms 就是任务Ta 的周期了， 1ms 则是任务的运行时间，简单来说任务 Ta 在 10ms 内完成对事件 A 的响应即可。此时，系统中还存在着以 50ms 为周期的另一任务 Tb，它每次运行的最大时间长度是 100us。在这种情况下，即使把任务 Tb 的优先级抬到比 Ta 更高的位置，对系统的实时性指标也没什么影响，因为即使在 Ta 的运行过程中， Tb 抢占了 Ta 的资源，等到 Tb 执行完毕，消耗的时间也只不过是 100us，还是在事件 A 规定的响应时间内(10ms)， Ta 能够安全完成对事件 A 的响应。但是假如系统中还存在任务 Tc，其运行时间为 20ms，假如将 Tc的优先级设置比 Ta 更高，那么在 Ta 运行的时候，突然间被 Tc 打断，等到 Tc 执行完毕，那 Ta 已经错过对事件 A（10ms）的响应了，这是不允许的。所以在我们设计的时候，必须考虑任务的时间，一般来说处理时间更短的任务优先级应设置更高一些。